JPH0750907A - 田植機の昇降制御機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 接地フロートによる昇降感知感度を圃場の状
況に応じた適切なものに自動調節することで、良好な植
付け作業を行えるようにする。 【構成】 走行機体１に対して苗植付装置５をリフトシ
リンダ３により駆動昇降自在に連結し、苗植付装置５に
後部支点周りで上下揺動自在に設けた接地フロート９の
接地圧変動に基づく上下揺動変位量を検出するフロート
変位量検出手段の検出値が制御目標値になるようにリフ
トシリンダ３を制御する制御装置を備えてある田植機の
昇降制御機構において、接地フロート９の泥面上の通過
後に形成される溝跡の深さを検出する溝跡深さ検出装置
１４を備えるとともに、前記制御装置は、前記溝跡深さ
検出装置１４の検出情報に基づいて、前記接地フロート
９の上下揺動量検出の感知感度を補正するよう構成して
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して苗植
付装置を駆動機構により駆動昇降自在に連結し、前記苗
植付装置に後部支点周りで上下揺動自在に設けた接地フ
ロートの接地圧変動に基づく上下揺動変位量を検出する
フロート変位量検出手段を備え、このフロート変位量検
出手段の検出値が制御目標値になるように前記駆動機構
を制御する制御手段を備えてある田植機の昇降制御機構
に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記田植機の昇降制御機構において、従
来では、前記フロート変位量検出手段の検出値に対する
制御目標値の設定は、圃場の状況、例えば、泥土の硬軟
度合い等に応じて作業者によって適宜人為的に変更調節
するよう構成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うな圃場の状況確認は難しい場合があり、常に適切な値
に変更設定できるとは限らず、前記設定値が圃場の状況
に適合しない場合には、接地フロートの沈み込み量が大
き過ぎて泥押しが発生したり、接地フロートが浮き上が
り気味になって苗の植付け深さが浅過ぎる状態になって
しまう等の弊害が発生していた。本発明は、人為的な判
断の誤りに起因する上記したような不具合を解消して、
常に適切な感知感度で昇降制御が行われるようにするこ
とを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機の昇降制御機構において、前記接地
フロートの泥面上の通過後に形成される溝跡の深さを検
出する溝跡深さ検出手段を備えるとともに、前記制御手
段は、前記溝跡深さ検出手段の検出情報に基づいて、前
記接地フロートの上下揺動量検出の感知感度を補正する
よう構成してある点にある。

【０００５】

【作用】苗植付け作業走行に伴って接地フロートが泥面
接地圧の変動に基づいて上下揺動変位するが、この上下
揺動変位量がフロート変位量検出手段によって常に検出
され、この検出された上下揺動変位量が例えば予め設定
された制御目標に合致するように駆動機構が自動制御さ
れる。このようにして、接地フロートが予め想定される
沈み込み深さを維持する状態に昇降制御される。このと
き、泥の硬軟等の圃場の状況の違いに起因して、前記制
御目標が適切で無いとき、例えば、泥土が軟かいときは
接地フロートの泥土への沈み込み量が大になり過ぎるか
ら、接地フロートの泥面上の通過後に形成される溝跡の
深さが大になる。又、泥土が硬いときは溝跡が浅くな
る。このように圃場状況によって変化する溝跡深さを直
接、溝跡深さ検出手段によって検出して、この溝跡深さ
の検出情報に基づいて、前記接地フロートの接地圧変動
に基づく上下揺動変位量の検出における感知感度、例え
ば、前記制御目標値あるいは制御不感帯幅を鈍感側ある
いは敏感側に自動的に補正するのである。

【０００６】

【発明の効果】従って、接地フロートにおける感知感度
を、常に圃場の状況に応じた適切な感知感度に自動調節
することが可能となり、どのような圃場であっても泥押
しや浅植えによる浮き苗の発生等を未然に防止でき、良
好な苗植付け作業を行うことが可能となった。しかも、
接地フロートの泥面上の通過後に形成される溝跡の深さ
を直接検出する構成であるから、例えば、苗の植付け深
さの調節等のために苗植付装置に対する接地フロートの
後部支点位置の相対高さを変更した場合であっても、接
地フロートの感知感度が圃場に適しているか否かを容易
に判断できるものとなる。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に示すように、乗用型走行機体１の後部にリンク機構２
を介してリフトシリンダ３〔駆動機構の一例〕により駆
動昇降自在に並びに電動式ローリングモータ４により前
後軸芯周りで駆動ローリング自在に苗植付装置５を連結
して乗用型田植機を構成してある。前記苗植付装置５
は、フレーム兼用の植付伝動ケース６に対して一定スト
ロークで往復横移動する苗のせ台７、苗のせ台７の下端
部から一株づつ苗を取り出して植付ける植付機構８、３
個の接地フロート９等を備えて構成してある。

【０００８】前記各接地フロート９は後部支点周りで上
下揺動自在に支持され、各接地フロート９の後部支点位
置は、図示しない植付け深さ調節レバーによって、植付
伝動ケース６に対して上下位置調節並びに固定自在に構
成して、植付機構８による苗の植付け深さを変更できる
よう構成してある。

【０００９】前記苗植付装置５は、左右中央に位置する
接地フロート９の接地圧変動に基づく上下揺動変位量が
制御目標になるように前記リフトシリンダ３を駆動制御
して適切な対地レベルに維持されるように昇降制御する
よう構成してある。詳述すると、図４に示すように、中
央接地フロート９の前部上方に、接地フロート９の接地
圧変動に基づく上下揺動変位量を検出するポテンショメ
ータ型フロートセンサ１０〔フロート変位量検出手段の
一例〕を設けるとともに、このフロートセンサ１０の検
出値がポテンショメータ型の感度設定器１１による設定
値〔制御目標〕に合致するように、リフトシリンダ３に
対する電磁制御弁１２をマイクロコンピュータを備えた
制御装置１３〔制御手段の一例〕により切り換え制御す
るようフィードバック制御ループを構成してある。前記
感度設定器１１は、人為操作自在であって、制御目標と
なる中央接地フロート９の基準姿勢を、例えば、泥土が
硬い場合には前上がり姿勢となるようにして感知感度を
鈍感にさせ、泥土が軟かい場合には前下がり姿勢となる
ようにして感知感度を敏感にさせるよう設定するのであ
る。

【００１０】そして、この田植機では、上記した人為設
定操作に代えて、前記中央接地フロート９による接地圧
変動に対する感知感度を自動調節することができるよう
にしてある。つまり、図３に示すように、左右の接地フ
ロート９における泥面上の通過後に形成される溝跡の深
さを検出する溝跡深さ検出装置１４〔溝跡深さ検出手段
の一例〕を備えるとともに、溝跡深さ検出装置１４の検
出情報に基づいて、中央接地フロート９の上下揺動量検
出の感知感度を補正するよう構成してある。詳述する
と、溝跡深さ検出装置１４は、図２に示すように、植付
伝動ケース６に固定支持された支持板１５に対してポテ
ンショメータＰＭの本体１６を固定支持する筒体１７を
横軸芯周りで回動自在にベアリング支持するとともに、
ポテンショメータＰＭの回動操作軸１８に連結される回
動軸１９を支持アーム２０を介して相対回動自在にベア
リング支持し、前記筒体１７と前記回動軸１９の夫々に
泥面上を接地追従する接地体２１，２２を一体的に取付
け固定して延出させてある。そして、前記筒体１７に固
定される接地体２１を、接地フロート９の通過後に形成
される溝跡の底面を接地追従する位置に配置し、回動軸
１９に固定される接地体２２を、接地フロート９の通過
溝の機体内方側横側の泥面上を接地追従する位置に配置
してある。このようにして、各接地体２１，２２の相対
高さ変化が通過溝跡の深さのデータとしてポテンショメ
ータＰＭにより直接検出できる構成としている。

【００１１】次の制御装置１３の制御動作について説明
する。先ず、感度設定器１１を標準的な感度の位置〔自
動位置〕に設定しておく。この自動位置に設定しておく
ことで、後述する自動感度補正制御が実行される。図５
に示すように、フロートセンサ１０の検出値ＸＳと感度
設定器１１による制御目標Ｓａを読み込み、これらが合
致するようにリフトシリンダ３を駆動制御して昇降制御
を実行する〔ステップ１〜３〕。このように昇降制御が
実行された結果、左右接地フロート９の通過跡の溝跡深
さを各ポテンショメータＰＭ，ＰＭにより検出して、各
ポテンショメータＰＭ，ＰＭの平均値を求め、この平均
値に基づいて、感度設定器１１による制御目標を適宜補
正する〔ステップ４〜６〕。つまり、溝跡が深すぎると
きは、感知感度を敏感側、つまり、中央接地フロート９
の制御基準姿勢が前下がり姿勢になるように制御目標を
変更させ、溝が浅過ぎるときは前上がり姿勢になるよう
に制御目標を変更させるのである。尚、溝跡深さ検出用
ポテンショメータＰＭ，ＰＭからのフィードバック補正
制御における制御サイクルの周期は、フロートセンサ１
０からのフィードバック制御における制御サイクルの周
期よりも充分長く設定して、車輪の泥押しに起因する泥
土の盛り上がり等による短時間の溝跡深さに対する外乱
信号は排除されるようにしてある。例えば、ポテンショ
メータＰＭ，ＰＭからのフィードバック補正制御におけ
る制御サイクルの周期を、フロートセンサ１０からのフ
ィードバック制御においてステップ信号を加えた場合の
整定時間よりも長い時間に設定してある。そして、前記
各ポテンショメータＰＭ，ＰＭの検出値の差を求め、こ
の差が設定量以下になるようにローリングモータ４を駆
動制御して苗植付装置５を対地平行姿勢に維持するよう
ローリング制御する〔ステップ７、８〕。

【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】溝深さ検出装置の縦断後面図

【図３】苗植付装置後部の平面図

【図４】制御ブロック図

【図５】制御フローチャート

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 駆動機構 ５ 苗植付装置 ９ 接地フロート １０ フロート変位量検出手段 １３ 制御手段 １４ 溝跡深さ検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）に対して苗植付装置
   （５）を駆動機構（３）により駆動昇降自在に連結し、
   前記苗植付装置（５）に後部支点周りで上下揺動自在に
   設けた接地フロート（９）の接地圧変動に基づく上下揺
   動変位量を検出するフロート変位量検出手段（１０）を
   備え、このフロート変位量検出手段（１０）の検出値が
   制御目標値になるように前記駆動機構（３）を制御する
   制御手段（１３）を備えてある田植機の昇降制御機構で
   あって、 前記接地フロート（９）の泥面上の通過後に形成される
   溝跡の深さを検出する溝跡深さ検出手段（１４）を備え
   るとともに、前記制御手段（１３）は、前記溝跡深さ検
   出手段（１４）の検出情報に基づいて、前記接地フロー
   ト（９）の上下揺動量検出の感知感度を補正するよう構
   成してある田植機の昇降制御機構。