JPH0753044A - 個別物品取上げの方法及び装置 - Google Patents
個別物品取上げの方法及び装置Info
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- JPH0753044A JPH0753044A JP6120397A JP12039794A JPH0753044A JP H0753044 A JPH0753044 A JP H0753044A JP 6120397 A JP6120397 A JP 6120397A JP 12039794 A JP12039794 A JP 12039794A JP H0753044 A JPH0753044 A JP H0753044A
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
- B65G59/023—De-stacking from the top of the stack by means insertable between the stacked articles or layers
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- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Vending Machines For Individual Products (AREA)
- Manufacturing And Processing Devices For Dough (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 個別物品７を取り出すために、コンベヤ・ベ
ルト４、調節機構８、及びオーバーアーム・ヘッド１１
を備えた荷受台２を有する取上げ装置を提供する。 【構成】 取出し工程の際に、オーバーアーム・ヘッド
１１の押付け部材１３が物品の上側後部を押し付ける。
同時に調節機構８が前から下方に物品の前部上縁を押
す。その後、調節機構は一定の圧力の下で上方に動く。
これによって物品は押付け部材１３の継手軸１４の周り
で傾倒する。この傾倒動作によって、物品の前部下縁１
８の下に隙間ができ、その中に荷受台２が入ることがで
きる。こうして荷受台は逆方向に回るコンベヤ・ベルト
と共に物品の下に入り込み、物品を載せる。同時に調節
機構８は後退する。この取出し手順によって、物品の後
方に外旋回用の空間を必要とせずに、堅い小包状の物品
も把持することができる。従って、この方法は多数の前
後に並んだ物品の取上げに特に適する。
ルト４、調節機構８、及びオーバーアーム・ヘッド１１
を備えた荷受台２を有する取上げ装置を提供する。 【構成】 取出し工程の際に、オーバーアーム・ヘッド
１１の押付け部材１３が物品の上側後部を押し付ける。
同時に調節機構８が前から下方に物品の前部上縁を押
す。その後、調節機構は一定の圧力の下で上方に動く。
これによって物品は押付け部材１３の継手軸１４の周り
で傾倒する。この傾倒動作によって、物品の前部下縁１
８の下に隙間ができ、その中に荷受台２が入ることがで
きる。こうして荷受台は逆方向に回るコンベヤ・ベルト
と共に物品の下に入り込み、物品を載せる。同時に調節
機構８は後退する。この取出し手順によって、物品の後
方に外旋回用の空間を必要とせずに、堅い小包状の物品
も把持することができる。従って、この方法は多数の前
後に並んだ物品の取上げに特に適する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、請求項１の前文に記載
の個別物品取上げの方法に関し、また請求項８の前文に
記載の該方法を実施するための装置に関する。
の個別物品取上げの方法に関し、また請求項８の前文に
記載の該方法を実施するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】個別物品を自動的に取り上げるための装
置は、特に自動化された倉庫で利用されている。このよ
うな倉庫では通常種々の物品が保管されており、これら
の物品を例えば品棚操作装置に積み込むためには、取上
げ装置がこれらの物品のすべてを迅速確実に取り上げる
ことができる必要がある。
置は、特に自動化された倉庫で利用されている。このよ
うな倉庫では通常種々の物品が保管されており、これら
の物品を例えば品棚操作装置に積み込むためには、取上
げ装置がこれらの物品のすべてを迅速確実に取り上げる
ことができる必要がある。
【０００３】この種の既知の取上げ装置は、欧州特許第
５４８５４５号、またはこれに相当する米国特許第５２
６５７１２号に記載されており、この装置は、取り上げ
ようとする物品に向かって水平に移動できる荷受台を有
する。その前面にはコンベヤ・ベルトで駆動されるロー
ラが備えられている。ベルトが取り上げようとする物品
の前面に接触すると、ローラないしコンベヤ・ベルトは
上向きの摩擦力を物品に加え、それによって物品が前に
持ち上げられる。取上げ補助装置を上方から物品上に下
ろすことによってこの持ち上げ動作を、支持することが
できる。この補助装置は物品の表面に、取上げ装置から
離れる方向に向いた力を加え、持上げ動作を取上げ装置
の回転モーメントによって支える。物品が持ち上げられ
ると、荷受台が物品の下に移動する。その際にコンベヤ
・ベルトは、荷受台の速度と同じ大きさで向きが逆の速
度で駆動される。こうして物品は、水平方向にずれるこ
となく荷受台上に載せられる。類似の装置が米国特許第
３０７０２４１号にも記載されている。
５４８５４５号、またはこれに相当する米国特許第５２
６５７１２号に記載されており、この装置は、取り上げ
ようとする物品に向かって水平に移動できる荷受台を有
する。その前面にはコンベヤ・ベルトで駆動されるロー
ラが備えられている。ベルトが取り上げようとする物品
の前面に接触すると、ローラないしコンベヤ・ベルトは
上向きの摩擦力を物品に加え、それによって物品が前に
持ち上げられる。取上げ補助装置を上方から物品上に下
ろすことによってこの持ち上げ動作を、支持することが
できる。この補助装置は物品の表面に、取上げ装置から
離れる方向に向いた力を加え、持上げ動作を取上げ装置
の回転モーメントによって支える。物品が持ち上げられ
ると、荷受台が物品の下に移動する。その際にコンベヤ
・ベルトは、荷受台の速度と同じ大きさで向きが逆の速
度で駆動される。こうして物品は、水平方向にずれるこ
となく荷受台上に載せられる。類似の装置が米国特許第
３０７０２４１号にも記載されている。
【０００４】この方法は、すべての種類の物品に適する
ものではない。例えば比較的剛性の小包状の物品では問
題がある。この種の物品を前記の方法で持ち上げる場
合、物品はその後部下縁の周りで傾倒される。複数個の
この種の物品が互いに密に列をなして、または１個の物
品が壁に接して置かれている場合、傾倒の際に物品が後
続の物品またはし壁にぶつかるので、この傾倒動作は不
可能となる。
ものではない。例えば比較的剛性の小包状の物品では問
題がある。この種の物品を前記の方法で持ち上げる場
合、物品はその後部下縁の周りで傾倒される。複数個の
この種の物品が互いに密に列をなして、または１個の物
品が壁に接して置かれている場合、傾倒の際に物品が後
続の物品またはし壁にぶつかるので、この傾倒動作は不
可能となる。
【０００５】別の取上げ装置がドイツ特許公開明細書第
１９０７１０９号に示されている。この場合、荷受台は
てこを備えている。このてこは物品中の凹みに引っかか
り、物品を荷受台上に引き出す。しかしこの装置は、適
当な凹みを有する物品にしか適用できない。さらにこの
場合にも、物品はその後部下縁の周りで傾倒され、この
ため、多くの互いに密に並んだ物品の取上げは不可能で
ある。
１９０７１０９号に示されている。この場合、荷受台は
てこを備えている。このてこは物品中の凹みに引っかか
り、物品を荷受台上に引き出す。しかしこの装置は、適
当な凹みを有する物品にしか適用できない。さらにこの
場合にも、物品はその後部下縁の周りで傾倒され、この
ため、多くの互いに密に並んだ物品の取上げは不可能で
ある。
【０００６】欧州特許第４６２５１８号（米国特許第５
２３８３５０号に相当）には、補助アームを備える別の
取上げ装置が示されている。この補助アームは取上げの
際に物品に突き当たる。これによって物品はその後部下
縁の周りで傾倒され、やはり前記のように、互いに密に
並んだ物品の取上げは不可能である。
２３８３５０号に相当）には、補助アームを備える別の
取上げ装置が示されている。この補助アームは取上げの
際に物品に突き当たる。これによって物品はその後部下
縁の周りで傾倒され、やはり前記のように、互いに密に
並んだ物品の取上げは不可能である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の目
的は、前記の欠点を大幅に回避する、前記の種類の装置
または取上げ方法を提供することである。特に、この装
置は、互いに並んだ剛性の物品に適していなければなら
ず、確実で迅速な取上げを可能にするものでなければな
らない。
的は、前記の欠点を大幅に回避する、前記の種類の装置
または取上げ方法を提供することである。特に、この装
置は、互いに並んだ剛性の物品に適していなければなら
ず、確実で迅速な取上げを可能にするものでなければな
らない。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記の課題は、独立の方
法クレームまたは独立の装置クレームによって解決され
る。
法クレームまたは独立の装置クレームによって解決され
る。
【０００９】本発明による方法では、物品は、その下部
前縁が前方及び上方に動くように、後部上縁の領域で回
転軸の周りに傾倒されるので、物品の背後に余分な場所
が必要でない。したがって、この取上げ方法は、互いに
密に並んだ多くの剛性の物品の場合にも適する。傾倒動
作によって個別物品の前部下縁が持ち上げられるので、
荷受台は物品の下に移動することができる。
前縁が前方及び上方に動くように、後部上縁の領域で回
転軸の周りに傾倒されるので、物品の背後に余分な場所
が必要でない。したがって、この取上げ方法は、互いに
密に並んだ多くの剛性の物品の場合にも適する。傾倒動
作によって個別物品の前部下縁が持ち上げられるので、
荷受台は物品の下に移動することができる。
【００１０】本発明による動作シーケンスは、個別物品
の前上部領域に調節機構によって上から力を加えること
によって可能となる。この場合、物品が後方にずれない
ように支えることが好ましい。この支持は、例えば物品
の後ろにある第２の物品によって、または物品の後ろに
持ってきた取上げ装置のストッパ部材によって、行うこ
とができる。
の前上部領域に調節機構によって上から力を加えること
によって可能となる。この場合、物品が後方にずれない
ように支えることが好ましい。この支持は、例えば物品
の後ろにある第２の物品によって、または物品の後ろに
持ってきた取上げ装置のストッパ部材によって、行うこ
とができる。
【００１１】物品を押付け部材で押し上げて、物品の後
方へのずれを回避することも可能である。この押付け力
は、物品と押付け部材の間の最大静止摩擦が、物品と支
持台の間の最大静止摩擦より大きくなるように調節すべ
きである。
方へのずれを回避することも可能である。この押付け力
は、物品と押付け部材の間の最大静止摩擦が、物品と支
持台の間の最大静止摩擦より大きくなるように調節すべ
きである。
【００１２】本発明による取上げ装置は、物品の前上部
領域に前記の垂直力を加えるのに適した調節機構を含
む。さらに、調節機構は例えば物品に押し付けることが
でき、その後上方に動かすことができる。
領域に前記の垂直力を加えるのに適した調節機構を含
む。さらに、調節機構は例えば物品に押し付けることが
でき、その後上方に動かすことができる。
【００１３】本装置は、さらに個別物品の上側後背部を
上から押し下げることができ、物品上に押し付けられる
押付け部材を含む、オーバーアーム・ヘッドを有するこ
とが好ましい。傾倒動作を簡単にするために、押付け部
材は傾倒軸を含むことができる。
上から押し下げることができ、物品上に押し付けられる
押付け部材を含む、オーバーアーム・ヘッドを有するこ
とが好ましい。傾倒動作を簡単にするために、押付け部
材は傾倒軸を含むことができる。
【００１４】オーバーアーム・ヘッドには下方に移動す
ることができ、従って取り上げようとする物品の背後に
持ってゆくことのできる、ストッパ部材を配置すること
ができる。これによって、既に述べたように物品の後方
へのずれが防止される。
ることができ、従って取り上げようとする物品の背後に
持ってゆくことのできる、ストッパ部材を配置すること
ができる。これによって、既に述べたように物品の後方
へのずれが防止される。
【００１５】本発明による方法および装置によって、剛
性の小包状の物品を、それが多数互いに並んでいる場合
にも取り上げることが可能になる。
性の小包状の物品を、それが多数互いに並んでいる場合
にも取り上げることが可能になる。
【００１６】また、既存の取上げ装置に与えて本発明の
特徴を１つの装置で様々な物品を最適に取り上げること
ができるようにすることも可能である。
特徴を１つの装置で様々な物品を最適に取り上げること
ができるようにすることも可能である。
【００１７】本発明のその他利点と適用は、添付の図面
を参照した下記の２つの実施例の説明から明らかになろ
う。
を参照した下記の２つの実施例の説明から明らかになろ
う。
【００１８】
【実施例】図１に、本発明による取上げ装置の実施例の
全体像を示す。取上げ装置は、例えば品棚通路内に移動
可能に設置された品棚操作車両１の一部である。この装
置は荷受台２と取上げ補助装置３を含む。
全体像を示す。取上げ装置は、例えば品棚通路内に移動
可能に設置された品棚操作車両１の一部である。この装
置は荷受台２と取上げ補助装置３を含む。
【００１９】荷受台は移動方向６に沿って取り上げよう
とする物品７に向かって水平に繰出し可能である。荷受
台はさらに、その上に置かれた物品用のコンベヤ装置を
備えている。コンベア装置は、前方ガイド・ローラ５の
上を通り、両方向に駆動できるコンベヤ・ベルト４によ
って構成される。
とする物品７に向かって水平に繰出し可能である。荷受
台はさらに、その上に置かれた物品用のコンベヤ装置を
備えている。コンベア装置は、前方ガイド・ローラ５の
上を通り、両方向に駆動できるコンベヤ・ベルト４によ
って構成される。
【００２０】取上げ補助装置３は調節機構８を含む。空
気圧式駆動装置９によって、調節機構８も同じく繰出し
方向６に繰出し可能である。調節機構８の前端部１０
は、取り上げようとする物品７に対する十分な静止摩擦
を保証するために、ゴムで被覆されている。
気圧式駆動装置９によって、調節機構８も同じく繰出し
方向６に繰出し可能である。調節機構８の前端部１０
は、取り上げようとする物品７に対する十分な静止摩擦
を保証するために、ゴムで被覆されている。
【００２１】取上げ補助装置３はさらにオーバーアーム
・ヘッド11を含む。オーバーアーム・ヘッドは繰出し可
能なテレスコープ式アーム１５、１６に取り付けられて
いる。オーバーアーム・ヘッド１１の空気圧式駆動の垂
直繰出し可能なスライダ１２に、押付け部材１３が取り
付けられており、この部材は継手１４によってスライダ
１２と連結されている。継手１４は、押付け部材１３
の、水平な繰出し方向６に対して斜めになった回転軸の
周りでの、スライダ１２に向かった傾倒を可能にする。
・ヘッド11を含む。オーバーアーム・ヘッドは繰出し可
能なテレスコープ式アーム１５、１６に取り付けられて
いる。オーバーアーム・ヘッド１１の空気圧式駆動の垂
直繰出し可能なスライダ１２に、押付け部材１３が取り
付けられており、この部材は継手１４によってスライダ
１２と連結されている。継手１４は、押付け部材１３
の、水平な繰出し方向６に対して斜めになった回転軸の
周りでの、スライダ１２に向かった傾倒を可能にする。
【００２２】取上げ補助装置の構造上のさらに詳細に入
る前に、まず図２ないし４に基づいて原理的作業方式を
示すことにする。
る前に、まず図２ないし４に基づいて原理的作業方式を
示すことにする。
【００２３】最初、取上げ装置は取り上げようとする物
品７の前に繰り出す。荷受台２と調節機構８の高さは、
調節機構の端部１０が、繰り出した位置で物品７の前部
上縁１９のわずか下にあり、荷受台２のローラ５が物品
７の下部前縁１８のわずか上にくるように、調節する
（図３参照）。
品７の前に繰り出す。荷受台２と調節機構８の高さは、
調節機構の端部１０が、繰り出した位置で物品７の前部
上縁１９のわずか下にあり、荷受台２のローラ５が物品
７の下部前縁１８のわずか上にくるように、調節する
（図３参照）。
【００２４】それから、オーバーアーム・ヘッド１１付
きのテレスコープ式アーム１５、１６が図２に示すよう
な位置に来る。この位置はＮＣ制御によって予め与えら
れ、取り上げようとする物品７の姿勢によって決定され
る。押付け部材１３は物品の後上縁１７の約８０mm上に
ある。
きのテレスコープ式アーム１５、１６が図２に示すよう
な位置に来る。この位置はＮＣ制御によって予め与えら
れ、取り上げようとする物品７の姿勢によって決定され
る。押付け部材１３は物品の後上縁１７の約８０mm上に
ある。
【００２５】次にスライダ１２の空気圧式駆動装置が作
動し、押付け部材１３が物品７上に下りる。ここでは所
定の一定の力でそれを下向きに押す（図３参照）。同時
に、調節機構８の空気圧式駆動装置９が所定の圧力で駆
動され、調節機構８が水平に繰り出す。この際、調節機
構８は図２に示す上位置から、図３に示す傾いた低い位
置に傾倒される。これは後述の特殊なガイド機構によっ
て行われる。調節機構８は、その端部１０が物品７に当
たるまで繰り出す。その後、調節機構８は空気圧式駆動
装置によって一定の力で物品に向かって押し付けられ
る。
動し、押付け部材１３が物品７上に下りる。ここでは所
定の一定の力でそれを下向きに押す（図３参照）。同時
に、調節機構８の空気圧式駆動装置９が所定の圧力で駆
動され、調節機構８が水平に繰り出す。この際、調節機
構８は図２に示す上位置から、図３に示す傾いた低い位
置に傾倒される。これは後述の特殊なガイド機構によっ
て行われる。調節機構８は、その端部１０が物品７に当
たるまで繰り出す。その後、調節機構８は空気圧式駆動
装置によって一定の力で物品に向かって押し付けられ
る。
【００２６】ここで、図４に示すように、取上げ補助装
置３は調節機構８、１０と共に例えば６０mmだけ持ち上
げられ、その際、押付け部材１３の垂直押付け力と調節
機構８の水平押付け力は不変のままである。これによっ
て物品１２は傾倒し、すなわち立てかけられる。傾倒動
作は基本的に物品７の背上部領域でその後部上縁１７の
近くにある継手１４の軸の周りで発生する。従って、傾
倒軸は基本的に物品の後部上縁にあることになる。これ
によって、その前部下縁１８が上方に持ち上げられ、隙
間ができる。荷受台２が繰出し方向６に移動して、この
隙間に入る。荷受台２の繰出し速度と同期してコンベア
ベルト４が逆方向に駆動され、こうして物品は、下をく
ぐる際に水平方向に押されずに、荷受台２によってその
上に載せられる。荷受台２が物品７を完全に取り上げる
前に、調節機構８は後退し、これと平行して取上げ過程
が従来の方式で続行され、そして終了する。
置３は調節機構８、１０と共に例えば６０mmだけ持ち上
げられ、その際、押付け部材１３の垂直押付け力と調節
機構８の水平押付け力は不変のままである。これによっ
て物品１２は傾倒し、すなわち立てかけられる。傾倒動
作は基本的に物品７の背上部領域でその後部上縁１７の
近くにある継手１４の軸の周りで発生する。従って、傾
倒軸は基本的に物品の後部上縁にあることになる。これ
によって、その前部下縁１８が上方に持ち上げられ、隙
間ができる。荷受台２が繰出し方向６に移動して、この
隙間に入る。荷受台２の繰出し速度と同期してコンベア
ベルト４が逆方向に駆動され、こうして物品は、下をく
ぐる際に水平方向に押されずに、荷受台２によってその
上に載せられる。荷受台２が物品７を完全に取り上げる
前に、調節機構８は後退し、これと平行して取上げ過程
が従来の方式で続行され、そして終了する。
【００２７】取上げ過程のより詳しい論議は、本明細書
の末尾に挙げる。ここではまず図２ないし４の取上げ過
程を可能にしまたは簡略にする装置のさらにいくつかの
好ましい構造的特徴を説明する。
の末尾に挙げる。ここではまず図２ないし４の取上げ過
程を可能にしまたは簡略にする装置のさらにいくつかの
好ましい構造的特徴を説明する。
【００２８】図５と図６は、調節機構８およびその懸架
部材及びガイド機構の詳細な側面図と上面図である。ホ
ルダが水平ガイド２０（テレスコープ式アーム１５に固
定されている）と水平ガイド２０中を走るスライダ２１
を把持する。固有の調節機構８は、継手２２とロッド２
３を介して空気圧式シリンダ９と連結されている。継手
２２は調節機構８が図５に示す角度位置に折れるように
する。（図５に示すような）繰り出した位置では、調節
機構８は常に下方に折れている（重力）。しかし調節機
構が完全に引き込まれると、これは自動的に上方に折れ
る。この上方への折れはテレスコープ式アーム１５に設
けられたストッパ２４によって行われ、ストッパ２４の
前方上縁２５は丸みがつけられている。調節機構を引っ
込めると、その下面２６が丸み２５の上に乗り上げ、こ
れによって穏やかな上方への折れが起こる。このように
して、調節機構を図２に示す上の姿勢にすることができ
る。
部材及びガイド機構の詳細な側面図と上面図である。ホ
ルダが水平ガイド２０（テレスコープ式アーム１５に固
定されている）と水平ガイド２０中を走るスライダ２１
を把持する。固有の調節機構８は、継手２２とロッド２
３を介して空気圧式シリンダ９と連結されている。継手
２２は調節機構８が図５に示す角度位置に折れるように
する。（図５に示すような）繰り出した位置では、調節
機構８は常に下方に折れている（重力）。しかし調節機
構が完全に引き込まれると、これは自動的に上方に折れ
る。この上方への折れはテレスコープ式アーム１５に設
けられたストッパ２４によって行われ、ストッパ２４の
前方上縁２５は丸みがつけられている。調節機構を引っ
込めると、その下面２６が丸み２５の上に乗り上げ、こ
れによって穏やかな上方への折れが起こる。このように
して、調節機構を図２に示す上の姿勢にすることができ
る。
【００２９】図７と図８に、引っ込んだ位置と繰り出し
た位置にあるオーバーアーム・ヘッド１１を示す。ここ
では、押付け部材１３、押付け部材を垂直に可動なスラ
イダ１２に連結する傾倒継手１４がよく見える。スライ
ダ１２を空気圧式の動力調節駆動装置２８によって、テ
レスコープ式アーム１６に固定された保持部材２９に向
かって押し動かすことができる。
た位置にあるオーバーアーム・ヘッド１１を示す。ここ
では、押付け部材１３、押付け部材を垂直に可動なスラ
イダ１２に連結する傾倒継手１４がよく見える。スライ
ダ１２を空気圧式の動力調節駆動装置２８によって、テ
レスコープ式アーム１６に固定された保持部材２９に向
かって押し動かすことができる。
【００３０】さらに、この好ましい実施例のオーバーア
ーム・ヘッドにはストッパ部材３０が配置されている。
これはガイド３１上で押付け部材のスライダ１２と結合
され、空気圧式直線駆動装置３２によって下方に繰出し
可能である。
ーム・ヘッドにはストッパ部材３０が配置されている。
これはガイド３１上で押付け部材のスライダ１２と結合
され、空気圧式直線駆動装置３２によって下方に繰出し
可能である。
【００３１】ストッパ部材３０は、特に列の最後の物品
を取り上げるべきときに使用される。これは物品の背後
に下りて、物品が調節機構の圧力によって後方にずれる
のを防止する。
を取り上げるべきときに使用される。これは物品の背後
に下りて、物品が調節機構の圧力によって後方にずれる
のを防止する。
【００３２】図９ないし１２に、取上げ補助装置３の第
２の実施例を含む取上げ装置を示す。オーバーアーム・
ヘッド１１’は、ここの場合、荷受台２と同様に、平行
コンベヤ・ベルト３５がその上で案内される前方ガイド
・ローラ３４を有する（図１２）。物品７を取り上げる
ために、オーバーアーム・ヘッド１１’の前端が、停止
しているコンベヤ・ベルト３５と共に物品７の上側後端
に下りる（図９、図１０）。同時に、調節機構８’がコ
ンベヤ・ベルト３５の間を下へ伸び、物品に押し付けら
れ、押し付けられたままで上方に案内される。これによ
って物品は後部上縁１７の周りで傾倒し、荷受台２がそ
の下に入ることができる（図１１）。その後、調節機構
８’は引っ込んで点線で示した出発位置に戻る。取上げ
の際に物品を案内するために、ここで図１１に矢印で示
す方向にコンベヤ・ベルト４、３５を駆動することがで
きる。
２の実施例を含む取上げ装置を示す。オーバーアーム・
ヘッド１１’は、ここの場合、荷受台２と同様に、平行
コンベヤ・ベルト３５がその上で案内される前方ガイド
・ローラ３４を有する（図１２）。物品７を取り上げる
ために、オーバーアーム・ヘッド１１’の前端が、停止
しているコンベヤ・ベルト３５と共に物品７の上側後端
に下りる（図９、図１０）。同時に、調節機構８’がコ
ンベヤ・ベルト３５の間を下へ伸び、物品に押し付けら
れ、押し付けられたままで上方に案内される。これによ
って物品は後部上縁１７の周りで傾倒し、荷受台２がそ
の下に入ることができる（図１１）。その後、調節機構
８’は引っ込んで点線で示した出発位置に戻る。取上げ
の際に物品を案内するために、ここで図１１に矢印で示
す方向にコンベヤ・ベルト４、３５を駆動することがで
きる。
【００３３】図１２の斜視図に、積み荷に到達するため
に複数のアームを有する調節機構８’がコンベヤ・ベル
ト３５の間をどのように伸びることができるかを概略的
に示す。調節機構８’の案内、保持、駆動は図を簡単に
するために省略する。オーバーアーム・ヘッド１１’の
能力を拡張するために、さらに１つまたは複数の、物品
の背後に下りることができ、あるいは旋回可能であり、
機能的に図８のストッパ部材３０に相当するストッパ部
材を設けることができる。
に複数のアームを有する調節機構８’がコンベヤ・ベル
ト３５の間をどのように伸びることができるかを概略的
に示す。調節機構８’の案内、保持、駆動は図を簡単に
するために省略する。オーバーアーム・ヘッド１１’の
能力を拡張するために、さらに１つまたは複数の、物品
の背後に下りることができ、あるいは旋回可能であり、
機能的に図８のストッパ部材３０に相当するストッパ部
材を設けることができる。
【００３４】これまでに説明した本発明による取上げ装
置の実施例によって、様々な取上げ方法が実現できる。
調節機構８、８’を使用しない周知の方法も可能であ
る。その場合、例えば荷受台２のガイド・ローラ５が物
品に押し付けられ、回転するように駆動される。このと
き発生する摩擦力によって物品は前部が持ち上げられ、
荷受台がその下に入ることができる。これによって剛性
の物品の場合、物品はその後部下縁の周りで傾倒する。
この傾倒動作は、オーバーアーム・ヘッド１１、１１’
を物品に押し付け、それに繰出し方向に力を加えること
によって支持することができる。これによって、物品上
に追加の回転モーメントが生じ、それが後部下縁の周り
での傾倒を支援する。
置の実施例によって、様々な取上げ方法が実現できる。
調節機構８、８’を使用しない周知の方法も可能であ
る。その場合、例えば荷受台２のガイド・ローラ５が物
品に押し付けられ、回転するように駆動される。このと
き発生する摩擦力によって物品は前部が持ち上げられ、
荷受台がその下に入ることができる。これによって剛性
の物品の場合、物品はその後部下縁の周りで傾倒する。
この傾倒動作は、オーバーアーム・ヘッド１１、１１’
を物品に押し付け、それに繰出し方向に力を加えること
によって支持することができる。これによって、物品上
に追加の回転モーメントが生じ、それが後部下縁の周り
での傾倒を支援する。
【００３５】しかし本発明による方法では、既に述べた
ように物品は後部下縁の周りで傾倒せず、その後部上縁
１７の近くにある傾倒軸の周りで傾倒する。このような
傾倒動作を起こすには、調節機構を使用しなければなら
ない。これは物品の前面上部に（例えば上半分に）伸
び、そこに上方への垂直成分を有する力を生じさせる。
これによって、図４と図１１に示すような物品の傾倒が
起こる。この場合、例えば次の２つの条件をできるだけ
満たすべきである。
ように物品は後部下縁の周りで傾倒せず、その後部上縁
１７の近くにある傾倒軸の周りで傾倒する。このような
傾倒動作を起こすには、調節機構を使用しなければなら
ない。これは物品の前面上部に（例えば上半分に）伸
び、そこに上方への垂直成分を有する力を生じさせる。
これによって、図４と図１１に示すような物品の傾倒が
起こる。この場合、例えば次の２つの条件をできるだけ
満たすべきである。
【００３６】１．調節機構８の押付け力を、ゴムで被覆
した端部１０と物品７の間の最大静止摩擦が物品の重量
より大きいか、または少なくとも大体同じになるような
大きさである。
した端部１０と物品７の間の最大静止摩擦が物品の重量
より大きいか、または少なくとも大体同じになるような
大きさである。
【００３７】２．物品上のオーバーアーム・ヘッドの押
付け力を、ゴムで被覆した押付け部材と物品表面の間の
最大静止摩擦が取り上げようとする物品７とその床面の
間の最大静止摩擦より大きくなるように、物品の重量に
関して選択する。
付け力を、ゴムで被覆した押付け部材と物品表面の間の
最大静止摩擦が取り上げようとする物品７とその床面の
間の最大静止摩擦より大きくなるように、物品の重量に
関して選択する。
【００３８】条件２は、他の方法で物品が後方へ（すな
わち繰出し方向６へ）外れるのを防止する場合には、無
条件に満たす必要はない。このため、例えばオーバーア
ーム・ヘッド１１のストッパ部材３０を使用することが
できる。しかし、取り上げようとする物品の後方への外
れは、その後ろに次の物品を置くことによっても防止で
きる。次の物品が軽すぎて取り上げようとする物品の圧
力に耐えられない場合には、またこれをオーバーアーム
・ヘッドによって（押付け部材１３による押付けによっ
て、またはストッパ部材３０による支持によって、もし
くはその両方によって）支えることができる。
わち繰出し方向６へ）外れるのを防止する場合には、無
条件に満たす必要はない。このため、例えばオーバーア
ーム・ヘッド１１のストッパ部材３０を使用することが
できる。しかし、取り上げようとする物品の後方への外
れは、その後ろに次の物品を置くことによっても防止で
きる。次の物品が軽すぎて取り上げようとする物品の圧
力に耐えられない場合には、またこれをオーバーアーム
・ヘッドによって（押付け部材１３による押付けによっ
て、またはストッパ部材３０による支持によって、もし
くはその両方によって）支えることができる。
【００３９】したがってオーバーアーム・ヘッド１１、
１１’の使用は様々な方法で実施できる。特に、オーバ
ーアーム・ヘッドは、図３と図４に示すように、押付け
部材１３によって取り上げようとする物品を固定するこ
とができる。また押付け部材１３に加えてあるいはその
代りに、ストッパ部材３０を使用することもできる。オ
ーバーアーム・ヘッドはまた、取り上げようとする物品
の後に配置された物品を固定することができる。また場
合によっては、特に取り上げようとする物品が後方に外
れるのを他の方法によって防止する場合には、オーバー
アーム・ヘッドの使用をやめることすらできる。
１１’の使用は様々な方法で実施できる。特に、オーバ
ーアーム・ヘッドは、図３と図４に示すように、押付け
部材１３によって取り上げようとする物品を固定するこ
とができる。また押付け部材１３に加えてあるいはその
代りに、ストッパ部材３０を使用することもできる。オ
ーバーアーム・ヘッドはまた、取り上げようとする物品
の後に配置された物品を固定することができる。また場
合によっては、特に取り上げようとする物品が後方に外
れるのを他の方法によって防止する場合には、オーバー
アーム・ヘッドの使用をやめることすらできる。
【００４０】オーバーアーム・ヘッド１１は、物品が傾
倒した後にも物品を荷受台に案内するために使用するこ
とができる（図１１）。
倒した後にも物品を荷受台に案内するために使用するこ
とができる（図１１）。
【００４１】その時々にで使用すべき最適の取上げ方法
は、取り上げようとする物品とその位置に応じて、数値
制御によって多くの事前にプログラムされた動作シーケ
ンスから選ばれる。
は、取り上げようとする物品とその位置に応じて、数値
制御によって多くの事前にプログラムされた動作シーケ
ンスから選ばれる。
【図１】本発明による装置の全体図である。
【図２】物品取上げの第１段階を示す図である。
【図３】物品取上げの第２段階を示す図である。
【図４】物品取上げの第３段階を示す図である。
【図５】調節機構の詳細側面図である。
【図６】調節機構の詳細上面図である。
【図７】上側の位置にあるオーバーアーム・ヘッドを示
す図である。
す図である。
【図８】下側の位置にあるオーバーアーム・ヘッドと移
動後の支持部材を示す図である。
動後の支持部材を示す図である。
【図９】本発明の代替実施例における取上げ過程の第１
段階を示す図である。
段階を示す図である。
【図１０】本発明の代替実施例における取上げ過程の第
２段階を示す図である。
２段階を示す図である。
【図１１】本発明の代替実施例における取上げ過程の第
３段階を示す図である。
３段階を示す図である。
【図１２】図９から図１１に示す装置の概略斜視図であ
る。
る。
１ 車両の一部 ２ 荷受台 ３ 補助装置 ４ コンベヤ・ベルト ５ ローラ ６ 繰出し方向 ７ 物品 ８ 調節機構 ９ 空気圧式駆動装置 １０ 調節機構 １１ オーバーアーム・ヘッド １２ スライダ １３ 押付け部材 １４ 継手 １５ テレスコープ式アーム １６ テレスコープ式アーム １７ 後部上縁 １８ 前部下縁 ２０ 水平ガイド ２２ 継手 ２３ ロッド ２４ ストッパ ２５ 丸み ２６ 下面 ２８ 駆動装置 ２９ レール ３０ ストッパ部材 ３１ ガイド ３２ 空気圧式直線駆動装置 ３５ コンベヤ・ベルト
Claims (16)
- 【請求項１】 個別物品に向かう繰出し方向に繰出し可
能な荷受台を有する取上げ装置によって個別物品を取り
上げる方法において、取上げ装置の調節機構が個別物品
に向かって繰り出し、個別物品の前方上部領域で作用面
と衝突し、その際に調節機構によって上向きの垂直成分
を有する力が個別物品に加えられ、個別物品がその後側
上部領域に位置する水平回転軸の周りで傾倒し、これに
よって個別物品の底部が前部領域で持ち上げられ、荷受
台が取り上げのために少なくとも部分的に個別物品の下
に入り込むことを特徴とする方法。 - 【請求項２】 傾倒中に繰出し方向に個別物品の繰出し
方向へのずれが、個別物品の後方にある第２の個別物品
によって、または個別物品の後に設けられたストッパ部
材によって基本的に回避されることを特徴とする、請求
項１に記載の方法。 - 【請求項３】 傾倒中に押付け部材が個別物品の上側後
部に載ることを特徴とする、請求項１または２のいずれ
か一項に記載の方法。 - 【請求項４】 押付け部材が下向きの力を個別物品に加
えること、及び押付け部材、個別物品、及び個別物品の
床板の表面、並びに押付け部材の下向きの力と個別物品
の重力が、個別物品と押付け部材の間の水平静止摩擦が
個別物品と床板の間の水平静止摩擦より大きくなるよう
に調整されることを特徴とする、請求項３に記載の方
法。 - 【請求項５】 押付け部材中に個別物品の傾倒のための
回転軸を形成する傾倒軸が設けられることを特徴とす
る、請求項３または４のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項６】 押付け部材が、個別物品の傾倒中に基本
的に一定の力によって個別物品に対して押し付けられる
ことを特徴とする、請求項３から５のいずれか一項に記
載の方法。 - 【請求項７】 調節機構が、個別物品の傾倒中に基本的
に一定の力によって個別物品に対して押し付けられるこ
とを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載
の方法。 - 【請求項８】 取上げ方向６に繰出し可能な荷受台２を
有する請求項１から７のいずれか一項に記載の取上げ装
置において、荷受台２より上方に配置され、取上げ方向
６に繰出し可能で、上向きの垂直成分を有する力を加え
るために設けられている調節機構８、８’を有すること
を特徴とする、取上げ装置。 - 【請求項９】 調節機構８、８’が垂直方向に繰出し可
能であることを特徴とする、請求項８に記載の取上げ装
置。 - 【請求項１０】 調節機構８、８’が第１の押付け駆動
装置９を有し、これによって調節機構を所定の力で取上
げ方向に押し付けることができることを特徴とする、請
求項８または９のいずれか一項に記載の取上げ装置。 - 【請求項１１】 取り上げようとする個別物品7 に上か
ら下ろすことのできるオーバーアーム・ヘッド１１、１
１’を有することを特徴とする、請求項８から１０のい
ずれか一項に記載の取上げ装置。 - 【請求項１２】 オーバーアーム・ヘッド１１、１１’
が、水平回転軸１４の周りで傾倒可能な、取り上げよう
とする個別物品７が接触するための押付け部材１３を有
することを特徴とする、請求項１１に記載の取上げ装
置。 - 【請求項１３】 オーバーアーム・ヘッド１１、１１’
が、取り上げようとする個別物品７の後方に下りるため
に垂直方向に下向きに繰出し可能なストッパ部材３０を
有することを特徴とする、請求項１１または１２のいず
れか一項に記載の取上げ装置。 - 【請求項１４】 オーバーアーム・ヘッド１１、１１’
が、所定の力で取り上げようとする個別物品７を上から
押し付けることのできる第２の押付け駆動装置２８を有
することを特徴とする、請求項１１から１３のいずれか
一項に記載の取上げ装置。 - 【請求項１５】 オーバーアーム・ヘッド１１と調節機
構８が共に垂直方向に繰出し可能であることを特徴とす
る、請求項１１から１４のいずれか一項に記載の取上げ
装置。 - 【請求項１６】 荷受台２が、荷受台２の上方で取り上
げようとする個別物品７が移動できるようにするための
運搬装置、特にコンベヤ・ベルト４を有することを特徴
とする、請求項８から１５のいずれか一項に記載の取上
げ装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH01620/93-8 | 1993-06-01 | ||
| CH162093 | 1993-06-01 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0753044A true JPH0753044A (ja) | 1995-02-28 |
| JP2710755B2 JP2710755B2 (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=4214705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6120397A Expired - Fee Related JP2710755B2 (ja) | 1993-06-01 | 1994-06-01 | 個別物品取上げの方法及び装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5524747A (ja) |
| EP (1) | EP0627373B1 (ja) |
| JP (1) | JP2710755B2 (ja) |
| AT (1) | ATE151050T1 (ja) |
| DE (1) | DE59402275D1 (ja) |
| ES (1) | ES2102095T3 (ja) |
| FI (1) | FI108122B (ja) |
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| JP2021094662A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 村田機械株式会社 | 移載装置 |
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| DK1879822T3 (da) | 2005-05-02 | 2013-05-27 | Univeyor As | System til aflæsning eller pålæsning af stykgods |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |