JPH0753183A

JPH0753183A - クレーンの駆動装置

Info

Publication number: JPH0753183A
Application number: JP20518493A
Authority: JP
Inventors: Saiichi Nishikino; 宰一錦野; Hideo Arimitsu; 秀雄有光
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1993-08-19
Filing date: 1993-08-19
Publication date: 1995-02-28
Anticipated expiration: 2014-09-27
Also published as: JP2953264B2

Abstract

(57)【要約】【目的】オペレータの介在を極力減少させ、自動的に
適正な荷役作業が行えるようにする。【構成】バケット装置１の速度を指令するコントロー
ルグリップ８２が設けられ、バケット１３の開閉を指令
する開閉スイッチ８４、８５が設けられ、支持用ロープ
２１と開閉用ロープ２２とを巻き取るための油圧モータ
３が設けられ、これら油圧モータ３に供給される作業油
の供給方向を切り換える一対の方向制御弁４がそれぞれ
設けられ、方向制御弁４切り換え用のパイロット油圧を
調節する電磁比例減圧弁９がそれぞれ設けられ、油圧モ
ータ３１および油圧モータ３２前後の作業油の油圧を検
出する圧力センサ８６〜８９が設けられ、各指令入力手
段８２、８４、８５から入力された指令信号と、それぞ
れの圧力センサ８６〜８９から入力された圧力の検出値
とから油圧モータ３２および油圧モータ３１の回転方向
および回転速度とを演算するコントローラ８１が設けら
れている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の索条でバケット
の昇降および開閉操作を行うように構成されたクレーン
の駆動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】クレーンの種類は多く、形式によって分
類すると、通常、建屋内の天井部を走行する天井クレー
ン、ジブが旋回かつ起仰するジブクレーン、橋脚間で荷
役する橋形クレーン、石炭・鉱石等のバラものを陸揚げ
するアンローダ、トロリーで移動するように構成された
ケーブルクレーン、軌条なしで移動自在に構成されたモ
ービルクレーン等に分類することができる。上記モービ
ルクレーンは、さらに、タイヤを装備したホイールクレ
ーン、無限軌条を装備したクローラクレーン、およびト
ラックに搭載されたトラッククレーン等に分けられる。

【０００３】このようにクレーンの種類は多いが、荷役
対象物に対する荷役方式に注目すると、基本的には荷を
フックに懸けて吊り上げるフック式クレーンと、左右一
対のバケットを開閉させて荷をすくい取るバケット式ク
レーンとの二つに分類される。従って、形式によって分
類された多くの種類のクレーンも、フック式と、バケッ
ト式のいずれかに含まれることになる。そして、本発明
はすべての種類のバケット式クレーンを対象としたもの
である。

【０００４】そこでまず、一般的に使用されているクラ
ムシェルバケットと通称されるバケットについて説明す
る。図５に、クレーンに装着された複数の索条で操作さ
れる一般的なバケット装置の側面図を示している。同図
の（イ）はバケットが開放した状態を示し、（ロ）はバ
ケットが閉止した状態を示している。これらの図に示す
ように、バケット装置１は、下面部に水平軸回りに回転
自在に軸支された上部滑車１５を有する上部支持部材１
１と、上面部に水平軸回りに回転自在に軸支された下部
滑車１６を有する下部支持部材１２と、この下部支持部
材１２の両側部において水平軸回りに回動自在に軸支さ
れた側面視がＬ字形状の左右一対のバケット１３と、上
記上部支持部材１１の両側部と上記左右一対のバケット
１３の中央部とを連結する左右一対の連結ロッド１４と
から基本構成されている。

【０００５】上記バケット１３は、左バケット１３ａと
右バケット１３ｂとが右対称に配置されてなり、互いに
対向した面に荷のすくい取り面が形成され、各々基端部
で左水平軸１３ｃおよび右水平軸１３ｄを介して下部支
持部材１２に接続されている。また、上記連結ロッド１
４は、左連結ロッド１４ａと右連結ロッド１４ｂとから
なり、それらは上端部で上部支持部材１１に上部左水平
軸１４ｅおよび上部右水平軸１４ｆに軸支され、下端部
で左バケット１３ａの中央部の下部左水平軸１４ｃおよ
び右バケット１３ｂの中央部の下部右水平軸１４ｄにそ
れぞれ軸支されている。

【０００６】そして、上記上部支持部材１１は索条とし
ての一対のロープ２の内の支持用ロープ２１に接続さ
れ、上記上部滑車１５と下部滑車１６とには開閉用ロー
プ２２が懸け回され、その先端部は下部支持部材１２に
結束されている。このような支持用ロープ２１の基端側
は、図略のクレーン本体内に設けられた図６に示す支持
ドラムＲ１に巻設されているとともに、開閉用ロープ２
２の基端側は同図に示す開閉ドラムＲ２に巻設されてい
る。

【０００７】バケット装置１は通常以上のように構成さ
れているので、開閉用ロープ２２に張力をかけないよう
にして支持ドラムＲ１に支持用ロープ２１を巻き取らせ
ると、図５の（イ）に示すように、下部支持部材１２は
自重で下方に垂下し、この垂下に従って左バケット１３
ａは下部左水平軸１４ｃ回りに時計方向に回動するとと
もに、右バケット１３ｂは下部右水平軸１４ｄ回りに反
時計方向に回動し、結局バケット１３が開放した状態に
なる。

【０００８】そして、上記（イ）に示す状態において、
今度は開閉ドラムＲ２を駆動させて順次開閉用ロープ２
２を巻き取っていくと、上部滑車１５と下部滑車１６と
の間隔は順次狭まり、下部支持部材１２が上昇する。こ
の下部支持部材１２の上昇に従って左バケット１３ａは
下部左水平軸１４ｃ回りに反時計方向に回動するととも
に、右バケット１３ｂは下部右水平軸１４ｄ回りに時計
方向に回動し、（ロ）に示すようにバケット１３は閉止
された状態になる。

【０００９】バケット装置１を用いた荷役は、上記
（イ）のバケット１３が開放した状態と、（ロ）のバケ
ット１３が閉止した状態とを、バケット装置１自体の昇
降操作との組み合わせにおいて行うものである。

【００１０】以下このようなバケット装置１による従来
の荷役操作を、図６に例示する説明図を基に説明する。
この図に示すように、従来のバケット装置１のウインチ
駆動機構には、支持ドラムＲ１と開閉ドラムＲ２とから
なる一対の巻取りドラムＲと、上記支持ドラムＲ１をク
ラッチＣ１を介して回転駆動させるバケット昇降用油圧
モータ３１と、上記開閉ドラムＲ２をクラッチＣ２を介
して回転駆動させるバケット開閉用油圧モータ３２とか
らなる一対の油圧モータ３とが設けられ、上記それぞれ
の油圧モータ３１、３２を回転駆動させるためのバケッ
ト駆動機構が付設されている。

【００１１】上記一対の巻取りドラムＲと、一対のクラ
ッチＣ１、Ｃ２と、一対の方向制御弁４と、一対の操作
装置５とからウインチ駆動装置が形成されている。

【００１２】そして、上記駆動機構は、昇降用油圧モー
タ３１の回転方向を制御する昇降用方向制御弁４１と開
閉用油圧モータ３２の回転方向を制御する開閉用方向制
御弁４２とからなる一対の方向制御弁４、および、上記
昇降用方向制御弁４１の弁の切り換え操作を行うための
バケット昇降操作装置５１と上記開閉用方向制御弁４２
の弁の切り換え操作を行うためのバケット開閉操作装置
５２とからなる一対のバケット操作装置５から構成され
ている。上記それぞれのバケット操作装置５は、パイロ
ット油圧の方向を換えるパイロット弁５ａと、このパイ
ロット弁５ａを切り換え操作するための切換えレバー
５’とから構成されている。

【００１３】上記それぞれの油圧モータ３には油圧源で
ある油圧ポンプ６から実線で示す油圧回路によってそれ
ぞれそれぞれの方向制御弁４を介して油圧モータ３駆動
用の油圧が供給されるとともに、これらの方向制御弁４
の弁切り換えのための点線で示すパイロット油圧回路が
形成されている。そして、上記切換えレバー５’として
は、バケット昇降用に操作されるバケット昇降用レバー
５３と、バケット開閉用に操作されるバケット開閉用レ
バー５４との一対が設けられており、これら切換えレバ
ー５’をオペレータが適宜操作することによってバケッ
ト装置１の昇降および開閉を適正に行い、バケット装置
１による荷役が実行されるのである。用済後の作動油は
作動油タンク７に戻される。

【００１４】上記複数の索条（ロープ２）を操って行う
バケット装置１による荷役においては、図５の（イ）に
示すようにバケット１３が開放した状態でバケット装置
１を昇降させるときは、開閉用ロープ２２を支持用ロー
プ２１に追従させるとともに、同ロープ２２には大きな
張力がかからないようにしておかなければならない。逆
にバケット１３が閉止している状態でバケット装置１を
昇降させるときは、支持用ロープ２１を開閉用ロープ２
２に追従させるとともに、支持用ロープ２１に大きな張
力がかからないようにしておかなければならない。

【００１５】以上要すれば、一方のロープと他方のロー
プとは、いずれかに大きな張力がかかるように操作し、
小さな張力のかかる方のロープは、大きな張力がかかっ
ている方のロープに追随させるという同期操作を行わな
ければならないのである。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】ここで、従来の問題点
を浮き彫りさせるために、従来のオペレーターによる、
バケット操作についてさらに詳細に説明する。オペレー
ターは、基本的には図６に示すバケット操作装置５の一
対の切換えレバー５’を操作すればよいが、具体的に
は、図７に示すような運転室内において、操作パネル上
に配置されたレバー類やペダル類を操作しなければなら
ない。上記レバー類やペダル類は、図７に示すように、
主なものを挙げても、上記のバケット昇降用レバー５３
およびバケット開閉用レバー５４からなる切換えレバー
５’、図略のブームを起伏させるためのブーム起伏レバ
ー５５、支持ドラムＲ１の回転を制動する支持ドラム制
動ペダル５６、開閉ドラムＲ２の回転を制動す開閉ドラ
ム制動ペダル５７、ポンプ６を駆動させるエンジンの出
力を調節するエンジンスロットル５８、並びに図外の本
体を旋回させる旋回レバー等があり、これらの操作手段
が運転室内に所狭しと配設されている。

【００１７】オペレーターはこれらの操作手段の各々に
ついて適正に操作しなければならず、特にバケット装置
１による荷役に関しては、一対の切換えレバー５’をそ
れぞれ操作して、バケット１３が開放した状態でバケッ
ト装置１を昇降させるときは、開閉用ロープ２２を支持
用ロープ２１に追従させるとともに、同ロープ２２には
張力がかからないように若干弛ませておき、逆にバケッ
ト１３が閉止している状態でバケット装置１を昇降させ
るときは、支持用ロープ２１を開閉用ロープ２２に追従
させるとともに、支持用ロープ２１に張力がかからない
ように若干弛ませておくような極めて煩雑な同期操作を
実行しなければならない。

【００１８】この切換えレバー５’の操作が適正でない
と、荷を掴んで上昇中のバケット１３が左右に開放し、
中身がこぼれ落ちたり、開放状態のバケット１３が粉状
あるいは粒状の荷の中に入り込んで掘削動作を行うまで
に閉止動作が行われたりしてバケット１３がすくう荷の
量が規定量よりも少なくなる等の不都合が発生する。

【００１９】また、バケット１３が開放しているバケッ
ト装置１を荷の上に落し、バケット１３を閉止させつつ
荷をすくい取る操作を行うに際しては、支持用ロープ２
１を弛ませるために支持ドラムＲ１側のクラッチＣ１を
切り、支持ドラム制動ペダル５６の踏み込み量を調節し
つつバケット装置１を重力降下させ、一方このような操
作を行いながらバケット開閉用レバー５４を操作して開
閉用ロープ２２を巻き上げるというような極めて複雑で
かつ熟練を要する操作を行わなければならない。バケッ
ト１３で掴み挙げた荷を放出するときも上記と同じよう
な複雑な操作が行われる。すなわち、従来のクレーンの
駆動装置においては、オペレーターが行うバケット装置
１の荷役操作は、極めて煩雑であり、かつ、熟練を要す
るという問題点を有していたのである。

【００２０】なお、複索を用いたバケットに関するもの
としては、特公平４−７１８３８号公報や、特開平４−
３２７４９７号公報によって開示されているが、本発明
が解決しようとしている問題点を解決するものではな
い。

【００２１】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたものであり、複索で行うバケットの一連
の荷役操作において、オペレーターの介在を極力減少さ
せ、熟練したオペレーターでなくても自動的に適正な荷
役作業が行えるようにするクレーンの駆動装置を提供す
ることを目的としている。

【００２２】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
クレーンの駆動装置は、本体部とこの本体部の下部に開
閉可能に取り付けられた一対のバケットとから構成され
たバケット装置に上記本体部を支持するバケット支持用
ロープと上記バケットを開閉するバケット開閉用ロープ
とが備えられ、それぞれのロープの締弛を調節しつつバ
ケット装置の昇降とバケットの開閉を行わせるように構
成されたクレーンの駆動装置であって、この駆動装置
は、バケット装置の昇降およびバケットの開閉のために
駆動するウインチ駆動機構と、バケット装置の昇降およ
びバケットの開閉の方向および速度を演算するコントロ
ーラと、バケット装置の昇降およびバケットの開閉の運
転操作を行う操作機構と上記ウインチ駆動機構の駆動状
態を検出する検出機構とから構成され、上記ウインチ駆
動機構にはバケット装置昇降用油圧モータおよびバケッ
ト開閉用油圧モータと、これらのモータに供給される作
業油の供給方向を切り換える一対の方向制御弁と、これ
ら方向制御弁を作動させるパイロット油圧を調節する電
磁比例減圧弁とが備えられ、上記操作機構は、バケット
装置の昇降速度およびバケットの開閉速度を指令する操
作量指令入力手段と、上記バケットの開閉を指令するバ
ケット開閉指令入力手段とから構成され、上記検出機構
は上記バケット昇降用油圧モータおよびバケット開閉用
油圧モータの負荷を検出する負荷検出手段によって構成
され、上記コントローラは、上記操作量指令入力手段お
よびバケット開閉指令入力手段から入力された各指令信
号と、上記複数の負荷検出手段から入力された圧力の検
出値とから上記バケット昇降用油圧モータおよびバケッ
ト開閉用油圧モータの回転方向および回転速度を演算
し、上記各方向制御弁が上記演算結果に応じた弁開度に
なるように上記各電磁比例減圧弁に弁開度指令信号を発
信するように構成されていることを特徴とするものであ
る。

【００２３】本発明の請求項２記載のクレーンの駆動装
置は、請求項１記載のクレーンの駆動装置において、上
記負荷検出手段はバケット昇降用油圧モータおよびバケ
ット開閉用油圧モータの前後の作業油の油圧を検出する
圧力センサであることを特徴とするものである。

【００２４】本発明の請求項３記載のクレーンの駆動装
置は、請求項１または２記載のクレーンの駆動装置にお
いて、上記コントローラは、上記負荷検出手段から入力
された検出値を基にバケット昇降用油圧モータ前後の作
動油の油圧差と、バケット開閉用油圧モータ前後の作動
油の油圧差とを演算し、これらの油圧差の比が予め設定
された値になるように上記各電磁比例減圧弁に弁開度指
令信号を発信するように構成されていることを特徴とす
るものである。

【００２５】

【作用】上記請求項１記載のクレーンの駆動装置によれ
ば、バケット装置の昇降操作やバケットの開閉操作は、
従来のような各種のレバー装置や制動ペダル等の困難な
複合操作を行うことなく、操作量指令入力手段を操作し
てバケット装置の昇降速度を設定するとともに、バケッ
ト開閉指令入力手段を操作してバケットの開閉を設定す
ることのみによって、バケット装置は設定通りに昇降す
るとともに、バケットは設定通りに開閉動作を行い荷役
作業を容易に実行することができる。

【００２６】すなわち、上記各入力手段からコントロー
ラにバケット装置作動に関する信号を入力すると、コン
トローラは、上記負荷検出手段からコントローラに入力
された検出値を用い、予め入力されている演算式に基づ
いて上記バケット昇降用油圧モータおよびバケット開閉
用油圧モータの回転方向および回転速度とが演算され、
この演算結果に基づいて各電磁比例減圧弁に弁開度指令
信号が発信される。

【００２７】そして、これを受けた電磁比例減圧弁は上
記信号に従った弁開度になるため、各方向制御弁向けの
パイロット油圧が設定され、このパイロット油圧に従っ
てバケット昇降用方向制御弁およびバケット開閉用方向
制御弁は上記弁開度指令信号に対応した作動をして所定
の弁開度が設定され、その結果、バケット装置は、各油
圧モータの駆動により上記操作量指令入力手段およびバ
ケット開閉指令入力手段からコントローラに入力された
指令に見合った昇降を行いながらバケットは開閉するの
である。

【００２８】以上のように、本発明の請求項１記載のウ
インチ駆動装置によれば、上記各指令入力手段による指
令信号の設定のみで、従来の面倒なレバー操作やペダル
操作を行うことなく、入力手段からの簡単な入力操作に
よって容易にバケット装置の運転を行うことができる。

【００２９】上記請求項２記載のクレーンの駆動装置に
よれば、負荷検出手段としてバケット昇降用油圧モータ
およびバケット開閉用油圧モータの前後の作業油の油圧
を検出する圧力センサが適用されているため、この圧力
センサの上記前後の差圧を検出することで容易に各油圧
モータの負荷を検出することができる。

【００３０】上記請求項３記載のクレーンの駆動装置に
よれば、上記コントローラは、上記圧力センサから入力
された検出値を基にバケット昇降用油圧モータ前後の作
動油の油圧差と、バケット開閉用油圧モータ前後の作動
油の油圧差とを演算し、これらの油圧差の比が予め設定
された値になるように上記各電磁比例減圧弁に弁開度指
令信号を発信するように構成されているため、上記油圧
差の比が一定であれば、上記バケット装置の昇降に拘ら
ず、自動的にバケット装置を支持するバケット支持用ロ
ープとバケットを開閉するバケット開閉用ロープとがそ
れぞれ一定の比率の張力で巻き上げられたり、巻き下げ
られたりする、いわゆる両者が同期した状態になり、従
来極めて困難でかつ熟練を要する上記同期操作が、極め
て容易に行い得ることになる。

【００３１】

【実施例】図１は、本発明に係るクレーンの駆動装置の
駆動機構の一例を示す説明図である。この図に示すよう
に、クレーン１００は、バケット装置１と、このバケッ
ト装置１を駆動させる駆動機構（ウインチ駆動装置）１
０とから基本構成されている。

【００３２】上記バケット装置１は、下面部に水平軸回
りに回転自在に軸支された上部滑車１５を有する上部支
持部材１１と、上面部に水平軸回りに回転自在に軸支さ
れた下部滑車１６を有する下部支持部材１２と、この下
部支持部材１２の両側部において水平軸回りに回動自在
に軸支された側面視がＬ字形状の左右一対のバケット１
３と、上記上部支持部材１１の両側部と上記左右一対の
バケット１３それぞれの中央部とを連結する左右一対の
連結ロッド１４とから構成されている。

【００３３】そして、上記上部支持部材１１と、上記左
右一対の連結ロッド１４と、上記下部支持部材１２とで
バケット装置１の本体部が形成され、この本体部の下部
に左バケット１３ａおよび右バケット１３ｂとからなる
バケット１３が設けられている。このようなバケット装
置１には複索である支持用ロープ２１および開閉用ロー
プ２２からなる一対のロープ２が取り付けられている。
すなわち、上記上部支持部材１１には支持用ロープ２１
が締結され、上記下部滑車１６および上部滑車１５には
順次開閉用ロープ２２が懸け回され、その端部は下部支
持部材１２に締結されている。なお、バケット装置１の
さらに詳細な構成については、先に図５を基に説明した
ものと同じである。

【００３４】上記駆動機構１０は、支持ドラムＲ１と開
閉ドラムＲ２とからなる一対の巻取りドラムＲと、上記
支持ドラムＲ１をクラッチＣ１を介して回転駆動させる
バケット昇降用油圧モータ３１と、上記開閉ドラムＲ２
をクラッチＣ２を介して回転駆動させるバケット開閉用
油圧モータ３２とからなる一対の油圧モータ３と、昇降
用油圧モータ３１の回転方向を制御する昇降用方向制御
弁４１と開閉用油圧モータ３２の回転方向を制御する開
閉用方向制御弁４２とからなる一対の方向制御弁４と、
上記それぞれの油圧モータ３１、３２に所定の回転駆動
させるための指令信号を発信する操作機構８とから構成
されている。

【００３５】上記それぞれの油圧モータ３には、油圧源
である油圧ポンプ６から実線で示す油圧回路を通ってそ
れぞれの方向制御弁４を介して油圧モータ３駆動用の作
動油が供給されるとともに、これらの方向制御弁４の弁
切り換えのための点線で示すパイロット油圧回路が形成
されている。

【００３６】具体的には、まず油圧ポンプ６から昇降用
方向制御弁４１の入口側に向かう油圧経路Ｌ１が配設さ
れている。上記昇降用方向制御弁４１の出口側にはそれ
より出て元に戻るループ状の油圧経路Ｌ２が設けられて
いるとともに、別途昇降用方向制御弁４１の出口側から
開閉用方向制御弁４２の入口側に向かう油圧経路Ｌ３が
配設されている。そして、上記油圧経路Ｌ２の中間部に
は開閉用油圧モータ３２が介在されている。

【００３７】また、上記開閉用方向制御弁４２の出口側
には、上記油圧経路Ｌ２と同様のループ状の油圧経路Ｌ
４が配設され、この経路Ｌ４の中間部には開閉用油圧モ
ータ３２が介在されている。さらに開閉用方向制御弁４
２の出口側から油圧経路Ｌ５が引き出され、この先端部
は作動油タンク７に向かって開口している。

【００３８】このように配設された油圧系路において、
方向制御弁４を操作することによって、油圧ポンプ６か
ら圧送された作動油は設定された油圧系路を移動し、油
圧モータ３を駆動あるいは停止させるようになってい
る。図１に示す例では、昇降用方向制御弁４１は中立位
置にあり、油圧ポンプ６から圧送された作動油は、油圧
経路Ｌ１−昇降用方向制御弁４１−油圧経路Ｌ３−開閉
用方向制御弁４２−油圧経路Ｌ５と流れ、作動油タンク
７に戻されるため、一対の油圧モータ３はいずれも駆動
しない状態になっている。

【００３９】そして、昇降用方向制御弁４１が右にスト
ローク移動すると、作動油は、油圧経路Ｌ１−右の油圧
経路Ｌ２−昇降用油圧モータ３１−左の油圧経路Ｌ２−
油圧経路Ｌ３と流れ、開閉用方向制御弁４２を通って作
動油タンク７に到る。この流れによって昇降用油圧モー
タ３１を正転させる。一方、上記中立位置から昇降用方
向制御弁４１が左にストローク移動すると、作動油は、
油圧経路Ｌ１−左の油圧経路Ｌ２−昇降用油圧モータ３
１−右の油圧経路Ｌ２−油圧経路Ｌ３と流れ、昇降用油
圧モータ３１は逆転するようになっている。

【００４０】同様に、開閉用方向制御弁４２を右にスト
ローク移動させると、開閉用油圧モータ３２は正転し、
左にストローク移動させると同油圧モータ３２は逆転す
るようになっている。

【００４１】このような方向制御弁４は、パイロット油
圧発生源としての電磁比例減圧弁９から供給されるパイ
ロット油圧によってストローク移動させられるようにな
っている。すなわち、電磁比例減圧弁９としては、開閉
用方向制御弁４２を対象としてそれを左にストローク移
動させる左移動用弁９１と、同右に移動させる右移動用
弁９２と、昇降用方向制御弁４１を対象としてそれを左
にストローク移動させる左移動用弁９３と、同右に移動
させる右移動用弁９４の合計四基が設けられている。そ
して、上記各弁９１、９２、９３、９４の弁開度によっ
てパイロット油圧は制御され、このパイロット油圧の制
御によって上記方向制御弁４の開度が制御され、この方
向制御弁４の開度によって油圧モータ３に供給される作
動油の油圧が制御され、この作動油の油圧によって油圧
モータ３の回転速度が制御されるようになっている。

【００４２】一方、前記操作機構８は、上記各電磁比例
減圧弁９に弁の開度を指令するコントローラ８１と、こ
のコントローラ８１にポテンショメータ８３を介してバ
ケット装置１の昇降の操作量と操作方向を入力する操作
量指令入力手段としてのコントロールグリップ８２と、
上記コントローラ８１にバケット１３を開放させるため
の開信号を入力するバケット開スイッチ（バケット開閉
指令入力手段）８４と、バケット１３を閉止させるため
の閉信号を入力するバケット閉スイッチ（バケット開閉
指令入力手段）８５とから構成されている。上記開スイ
ッチ８４と閉スイッチ８５とを一つにまとめた開閉スイ
ッチを設けるようにしてもよい。

【００４３】上記コントロールグリップ８２は、それを
回す回転方向によって上昇あるいは下降が設定され、回
転量に応じてバケット装置１の昇降の操作量が設定され
るようになっている。そして、このコントロールグリッ
プ８２によって設定された指令信号がポテンショメータ
８３を介してコントローラ８１に入力されるようになっ
ている。また、開スイッチ８４がＯＮされるとバケット
開放信号がコントローラ８１に入力され、閉スイッチ８
５がＯＮされるとバケット閉信号がコントローラ８１に
入力されるようになっている。

【００４４】一方、油圧経路Ｌ２にはバケット昇降用油
圧モータ３１を挟んで一対の負荷検出手段としての圧力
センサ８６、８７が設けられているとともに、油圧経路
Ｌ４にもバケット開閉用油圧モータ３２を挟んで一対の
圧力センサ８８、８９が設けられている。これら圧力セ
ンサ８６、８７、８８、８９が検出した圧力値は上記コ
ントローラ８１に入力されるようになっている。上記圧
力センサ８６、８７、８８、８９によって本発明に係る
検出機構が構成されている。

【００４５】そして、本発明においては、コントロール
グリップ８２、開スイッチ８４および閉スイッチ８５か
ら入力された指令信号、並びに各圧力センサ８６、８
７、８８、８９から入力された検知圧力値を基に、コン
トローラ８１が所定の演算を行って、各電磁比例減圧弁
９に弁開度を設定させる指令信号を発信し、その結果必
要ならば各方向制御弁４の切り換えを行わさせるととも
に、弁開度を適切なものに設定させ、最終的に各油圧モ
ータ３の回転を適切なものに制御し、バケット装置１の
昇降およびバケット１３の開閉動作を自動的に互いに同
期させるようにするものである。以下この制御のメカニ
ズムについて、具体的に説明する。

【００４６】バケット１３が開閉いずれかに固定された
状態でバケット装置１を昇降させるに際しては、上記一
対の圧力センサ８６、８７間の圧力差Ｐａｏと、他の一
対の圧力センサ８８、８９間の圧力差Ｐｂｏとの比が、
バケット１３が開の状態および閉の状態の各々につい
て、常に一定の値になるように制御されるのである。こ
のように制御される理由は以下の通りである。

【００４７】すなわち、バケット装置１を、バケット１
３の開閉動作が行われない状態で、昇降用油圧モータ３
１および開閉用油圧モータ３２からなる二つの油圧モー
タ３で吊り上げる場合、両油圧モータ３にかかる負荷の
比率が一定であれば、昇降用油圧モータ３１と開閉用油
圧モータ３２とは、如何なるときも互いに同期している
と考えることができるのである。

【００４８】このことを具体的に説明すると、例えば荷
を掴んだ状態のバケット装置１を吊り上げるときは、バ
ケット装置１の重量は、図５の（ロ）に示すように、ほ
とんど開閉用ロープ２２の張力を介して開閉用油圧モー
タ３２の負荷になり、弛まない程度に開閉用ロープ２２
に追従している支持用ロープ２１の張力はそれほど大き
なものではなく、開閉用ロープ２２の張力の何割かで済
ませることができるのである。すなわち、昇降用油圧モ
ータ３１が受ける負荷は、開閉用油圧モータ３１の受け
る負荷の何割かになっているのである。逆に、図５の
（イ）に示すように、バケット１３が開放状態でバケッ
ト装置１を昇降させるときは、開閉用油圧モータ３２と
昇降用油圧モータ３１との役割が逆転し、ほとんど昇降
用油圧モータ３１で支持され、その何割かの負荷が開閉
用油圧モータ３２にかかっていることになるのである。

【００４９】そして、それぞれの油圧モータ３にかかる
負荷は、ドラムＲの径と巻き層数とが同じであれば、油
圧モータ３の前後の油圧経路内の圧力の差、すなわち有
効圧に比例する。

【００５０】従って、ロープ２のいずれか一方がロープ
２の他方に同期した状態でバケット装置１が昇降するた
めの支持用ロープ２１の張力分担割合をａ（但し０≦ａ
≦１）とすると、開閉用ロープ２２の張力分担割合は１
−ａとなる。そして、支持用ロープ２１および開閉用ロ
ープ２２間でこのような張力分担割合を実現させるため
には、昇降用油圧モータ３１と開閉用油圧モータ３２と
の間の上記有効圧の比を（ａ：１−ａ）にすればよいこ
とになる。本発明においては、この有効圧の比を制御す
ることにより、同期させつつ各ドラムＲを適切に回転さ
せるようにしているのである。

【００５１】そして、圧力センサ８６、８７間の差圧
（実際の有効圧）であるＰａと、圧力センサ８８、８９
間の差圧であるＰｂとの和をＰｔとし、昇降用油圧モー
タ３１と開閉用油圧モータ３２とが同期する目標有効圧
を、それぞれＰａｏ、Ｐｂｏとすれば、Ｐａｏ＝ａ×Ｐｔ … Ｐｂｏ＝（１−ａ）×Ｐｔ … となる。すなわち、本発明においては、バケット装置１
が開放状態または閉止状態間のいずれかに固定されてい
るときは、有効圧の値が目標有効圧である上記Ｐａｏお
よびＰｂｏになるように、いわゆるフィードバック制御
が実行されるのである。

【００５２】つぎに、バケット装置１の昇降操作と、バ
ケット１３の開閉操作とが同時に行われる場合について
説明する。まず、開スイッチ８４がＯＮにされ、バケッ
ト１３の開放指令信号がコントローラ８１に入力された
ときは、図４に示すように支持用ロープ２１にかかって
いる負荷を大きくし（すなわちＰａｏの値を大きくし）
開閉用ロープ２２にかかっている負荷を小さく（すなわ
ちＰｂｏの値を小さく）すればよいから、上記ａの値を
順次大きくするような操作がコントローラ８１内で行わ
れ、予め設定されたａの最大値に到達するまでａが大き
くなる操作が継続される。そして、ａが最大値に到達す
ると、この値は固定される。また、開スイッチ８４をＯ
ＦＦにした場合もこの値は固定される。なお、上記ａの
最大値は、バケット１３が完全開放した状態においてバ
ケット装置１の昇降のみが行われるときの支持用ロープ
２１の張力分担割合の値である。

【００５３】逆に、上記ａの値が最大値になっていると
きに、閉スイッチ８５がＯＮにされ、バケット１３閉止
の指令信号がコントローラ８１に入力されたときは、開
放しているバケット１３を閉止しなければならないの
で、図４に示すように、支持用ロープ２１にかかってい
る負荷を小さくし（すなわちＰａｏの値を小さくし）、
開閉用ロープ２２にかかっている負荷を大きく（すなわ
ちＰａｂの値を大きく）するためにａの値が漸次小さく
なるような操作がコントローラ８１内で行われる。そし
て、ａの値が予め設定された最小値に到達すると、その
値は固定され、バケット１３は閉止した状態でバケット
装置１の昇降が行われることになる。また、閉スイッチ
８５がＯＦＦにされても上記ａの値は固定されたままと
される。

【００５４】このような制御において、各油圧モータ３
の回転速度は、コントロールグリップ８２から入力され
る基準指令信号ＳＷにコントローラ８１が演算する上記
目標有効圧と実際の有効圧との間の偏差に応じた補正値
が加算されることによって設定される。そして、バケッ
ト昇降用油圧モータ３１およびバケット開閉用油圧モー
タ３２それぞれに対する指令信号（具体的にはそれぞれ
の電磁比例減圧弁９に出力される指令信号）を、動作指
令ＳＷａおよび動作指令ＳＷｂとすれば、これらは、ＳＷａ＝ＳＷ＋Ｋｐａ（Ｐａｏ−Ｐａ）… ＳＷｂ＝ＳＷ＋Ｋｐｂ（Ｐｂｏ−Ｐｂ）… に基づいて演算される。ここに、Ｋｐａ、Ｋｐｂはそれ
ぞれ補正用の比例ゲインであり、Ｐａｏ、Ｐｂｏはそれ
ぞれ昇降用油圧モータ３１の前後の差圧（目標有効
圧）、および開閉用油圧モータ３２の前後の差圧（目標
有効圧）である。また、Ｐａは、圧力センサ８６、８７
間の差圧（実際の有効圧）であり、Ｐｂは圧力センサ８
８、８９間の実有効圧である。

【００５５】このようにして演算された動作指令ＳＷａ
と動作指令ＳＷｂとは、それぞれコントローラ８１から
所定の電磁比例減圧弁９に出力され、それぞれの電磁比
例減圧弁９において、上記動作指令ＳＷａおよび動作指
令ＳＷｂに見合った弁開度が設定され、パイロット油圧
を介して昇降用方向制御弁４１および開閉用方向制御弁
４２が適切に作動し、その結果適量の作動油が昇降用油
圧モータ３１および開閉用油圧モータ３２に供給され、
支持用ロープ２１にかかる張力と開閉用ロープ２２にか
かる張力とが適正に配分された状態で、バケット装置１
の昇降およびバケット１３の開閉が行われるようになっ
ている。

【００５６】以下、図２に例示するブロック図、および
図３に例示するフローチャートを基に、本発明の作用に
ついて説明する。なお、図２において、一点鎖線で囲ん
だ部分が操作機構８の機能を表現し、二点鎖線で囲んだ
部分がコントローラ８１の機能を表現している。また、
同図におけるウインチ機構は、バケット装置１の昇降お
よび開閉に関する機械的な各種の機構、すなわちドラム
Ｒ、油圧モータ３、方向制御弁４等から構成された機構
である。

【００５７】図２に示す操作機構８が稼働状態にされる
と、図３に示すステップＳ１が実行され、操作量（すな
わち昇降用油圧モータ３１の回転速度）が読み込まれ
る。具体的には、オペレーターがコントロールグリップ
８２を回すことによって設定されたバケット装置１の操
作量（すなわち、バケット装置１の移動する方向と昇降
速度）が、ポテンショメータ８３を介してコントローラ
８１に入力されるのである。そうすると、コントローラ
８１内でステップＳ２が実行され、上記入力された操作
量に相当する電流の強さに変換された基準指令信号ＳＷ
が演算される。

【００５８】そして、つぎのステップＳ３において、圧
力センサ８６、８７、８８、８９が検知した昇降用油圧
モータ３１前後の作業油の圧力と開閉用油圧モータ３２
前後の同圧力とがコントローラ８１に入力される。

【００５９】つぎのステップＳ４において、コントロー
ラ８１は、上記入力値を基に、圧力センサ８６による検
出値と圧力センサ８７による検出値との差（すなわち昇
降用油圧モータ３１の実有効圧Ｐａ）を演算し、同様に
圧力センサ８８、８９の検出値から開閉用油圧モータ３
２の実有効圧Ｐｂを演算する。

【００６０】そして、つぎのステップＳ５において、バ
ケット開スイッチ８４またはバケット閉スイッチ８５が
操作されると、バケット１３開閉の指令信号がコントロ
ーラ８１に読み込まれ、つぎのステップＳ６において、
上記ステップＳ４で演算された実有効圧Ｐａ、Ｐｂを加
えて目標負荷、すなわち上記目標有効圧Ｐａｏ、Ｐｂｏ
が上記式および式によって演算される。さらにステ
ップＳ７において、目標有効圧と上記実有効圧との偏差
（（Ｐａｏ−Ｐａ）、（Ｐｂｏ−Ｐｂ））が演算され、
ステップＳ８においてステップＳ６とステップＳ７との
演算結果から最終的に上記式の動作指令ＳＷａおよび
式の動作指令ＳＷｂが演算される。

【００６１】このＳＷａおよびＳＷｂの値を基に、ステ
ップＳ９において駆動信号、すなわち電磁比例減圧弁９
に出力される制御電流値が演算され、所定の電磁比例減
圧弁９に出力される。そして、これを受けたそれぞれの
電磁比例減圧弁９は上記制御電流値に応じた開度にな
り、その結果パイロット油圧が所定の値に調節され、昇
降用方向制御弁４１および開閉用方向制御弁４２の正逆
ストローク移動と、弁開度が設定される。

【００６２】そしてその結果、昇降用油圧モータ３１お
よび開閉用油圧モータ３２はいずれも互いに同期した状
態で回転駆動し、バケット装置１は操作機構８において
入力されたコントロールグリップ８２からの操作量およ
びバケット開閉スイッチ８４、８５からのバケット開閉
指令信号に則った適切な作動を行うのである。

【００６３】以上の各ステップにおいて、特にステップ
Ｓ６〜ステップＳ８に注目し、動作指令ＳＷａおよび動
作指令ＳＷｂがどのように演算され、その演算結果がど
のようなアクションに結び付くかを以下バケット装置１
の作動状態別にさらに詳細に説明する。なお、説明の前
提として、オペレーターがコントローラ８１に各種の入
力を行ったときは、初期条件として各油圧モータ３は同
期した駆動（すなわち、Ｐａｏ＝Ｐａ、Ｐｂｏ＝Ｐｂ）
を行っているものと仮定する。

【００６４】まず、バケット１３が閉止状態で、かつ、
バケット装置１が停止しており、昇降運動が行われてい
ない状態について説明する。この状態は上記張力分担割
合ａが図４のα点にあることを示している。このとき
は、コントロールグリップ８２は中立位置にセットされ
ており、それからはコントローラ８１に対してバケット
装置１の昇降に関する操作量の入力は行われておらず、
基準指令信号ＳＷの値は「０」である。従って、上記
式および式は以下のようになる。

【００６５】ＳＷａ＝０＋Ｋｐａ（Ｐａｏ−Ｐａ）…₁ ＳＷｂ＝０＋Ｋｐｂ（Ｐｂｏ−Ｐｂ）…₁ そして、この状態でバケット開スイッチ８４をＯＮにす
ると、開閉用ロープ２２に大きな張力をかけてバケット
開閉ドラムＲ２で巻き取らなければならないため、コン
トローラ８１内で「ａ」の値が漸増させられるようにな
っている。従って、式で計算される昇降用油圧モータ
３１の目標有効圧Ｐａｏの値は漸増するため、その値は
今まで均等であった昇降用油圧モータ３１の実有効圧Ｐ
ａより大きくなり、（Ｐａｏ−Ｐａ＞０）となるととも
に、式で計算される開閉用油圧モータ３２の目標有効
圧Ｐｂｏは開閉用実有効圧Ｐｂよりも小さくなり、（Ｐ
ｂｏ−Ｐｂ＜０）になる。

【００６６】その結果上記₁式で計算された動作指令
ＳＷａはプラスになり、バケット装置１は巻き上げられ
るとともに、上記₂式で計算された動作指令ＳＷｂは
マイナスになり、バケット開閉ドラムＲ２から開閉用ロ
ープ２２が繰り出され、バケット装置１が上昇しながら
バケット１３が閉止することになる。

【００６７】上記開スイッチ８４をＯＦＦにすれば、そ
の時点（例えば図４のβ点）で上記張力分担割合ａの値
は固定されるため、バケット１３は途中まで開放した状
態でそれ以後の開放は行われなくなる。バケット開スイ
ッチ８４がＯＮの状態を継続すると、図４におけるａの
最大値であるγ点に到達し、これ以上ａの値は大きくな
らないため、このａの値が固定された目標分配比になり
バケット１３の開放動作は止まる。

【００６８】逆にバケット装置１が停止状態でバケット
１３が開放している状態、すなわち張力分担割合ａが図
４におけるδ点にあるときに、バケット閉スイッチ８５
をＯＮにすると、ａの値は漸減するため、上記₁式の
動作指令ＳＷａはマイナスになってバケット装置１は下
降するとともに、上記₁式の動作指令ＳＷｂはプラス
になりバケット１３は閉止する。

【００６９】つぎに、バケット装置１を巻き上げている
ときにバケット開スイッチ８４またはバケット閉スイッ
チ８５を操作した場合について説明する。この場合は、
上記式および式は、基準指令信号ＳＷがプラスであ
るからＳＷａ＝ＳＷ（正）＋Ｋｐａ（Ｐａｏ−Ｐａ）…₂ ＳＷｂ＝ＳＷ（正）＋Ｋｐｂ（Ｐｂｏ−Ｐｂ）…₂ となる。この状態で開スイッチ８４をＯＮにすると、張
力分担割合ａの値が漸増するので（Ｐａｏ−Ｐａ＞０）
になり、動作指令ＳＷａはさらに大きな値になってバケ
ット装置１の上昇速度が大きくなる。

【００７０】他方、（Ｐｂｏ−Ｐｂ＜０）であるため、
この（Ｐｂｏ−Ｐｂ）の値が絶対値で十分に大きいと
（すなわち、ＳＷ＜｜Ｋｐ（Ｐｂｏ−Ｐｂ）｜である
と）動作指令ＳＷｂの値はマイナスになり、バケット装
置１が上昇しながらバケット１３は開いていく。なお、
最終的には（Ｐｂｏ−Ｐｂ＝０）となってバケット１３
は開放される。

【００７１】逆に、閉スイッチ８５をＯＮにすると、張
力分担割合ａは漸減し、（Ｐａｏ−Ｐａ＜０）になるた
め、基準指令信号ＳＷの値との兼ね合いで動作指令ＳＷ
ａはプラスあるいはマイナスになり、バケット装置１は
昇降するが、（Ｐｂｏ−Ｐｂ＞０）であるため、動作指
令ＳＷｂはプラスになりバケット１３は閉止する。

【００７２】つぎに、バケット装置１を降下させている
状態でバケット１３の開閉操作を行った場合について説
明する。この場合は、基準指令信号ＳＷはマイナスであ
るため、上記式および式は以下のようになる。

【００７３】ＳＷａ＝ＳＷ（負）＋Ｋｐａ（Ｐａｏ−Ｐａ）…₃ ＳＷｂ＝ＳＷ（負）＋Ｋｐｂ（Ｐｂｏ−Ｐｂ）…₃ この状態で閉止しているバケット１３を開放させるべく
開スイッチ８４をＯＮにすると、張力分担割合ａの値は
漸増するため、（Ｐａｏ−Ｐａ＞０）になり、基準指令
信号ＳＷの値との兼ね合いでバケット装置１は昇降する
が、（Ｐｂｏ−Ｐｂ＜０）であるため、動作指令ＳＷｂ
はマイナスになり、バケット１３は開放される。

【００７４】逆に、開放しているバケット１３を閉止さ
せるべく開スイッチ８４をＯＮにすると、（Ｐａｏ−Ｐ
ａ＜０）であるため動作指令ＳＷａはマイナスになり、
バケット１３は速度を増しながら降下する。また、（Ｐ
ｂｏ−Ｐｂ＞０）であるため、基準指令信号ＳＷの値と
の兼ね合いでバケット１３は開閉するが最終的には（Ｐ
ｂｏ−Ｐｂ＝０）となって閉止する。

【００７５】以上のように、コントロールグリップ８２
を操作して油圧モータ３の操作量（回転速度）をコント
ローラ８１に入力するとともに、バケット開スイッチ８
４および閉スイッチ８５をＯＮ、ＯＦＦしてバケット１
３の開閉指令信号をコントローラ８１に入力することに
より、任意にバケット装置１を昇降させることができる
とともに、バケット１３を開閉させることができる。そ
して、この場合バケット昇降用油圧モータ３１とバケッ
ト開閉用油圧モータ３２とは、支持用ロープ２１と開閉
用ロープ２２との張力が釣合いのとれた、いわゆる同期
状態になるように作動することになる。この操作は、単
にレバーやスイッチを操作するだけで行い得るため、従
来のようにバケット装置１の運転操作に熟練が要求され
ることはない。

【００７６】また、上記比例ゲインの値Ｋｐａ、Ｋｐｂ
を適切に設定することにより、荷役操作に有効な沈みつ
かみ機能を発揮させることができ好都合である。

【００７７】また、上記動作指令ＳＷａ、ＳＷｂについ
ては、状況に応じて上記式又は式にさらに適切な補
正項を追加して一対の油圧モータ３のいずれか一方の回
転速度を増減させるようにしてもよい。また油圧モータ
３の負荷検出については油圧モータ３の作動油の有効圧
を用いているが、機械的な駆動計のトルクを検出した
り、ロープ２の張力を検出するようにしてもよい。さら
に、オペレーターによるコントローラ８１への入力手段
については、コントロールグリップ８２や開スイッチ８
４、閉スイッチ８５に限定されるものではなく、キーボ
ードからの打鍵入力等、操作量等を適切に入力できるも
のであればどのようなものでも適用可能である。

【００７８】

【発明の効果】以上詳述したように本発明のクレーンの
駆動装置は、ウインチ駆動機構にバケット装置昇降用油
圧モータおよびバケット開閉用油圧モータと、これらの
モータに供給される作業油の供給方向を切り換える一対
の方向制御弁と、これら方向制御弁を作動させるパイロ
ット油圧を調節する電磁比例減圧弁とが備えられ、上記
操作機構は、バケット装置の昇降速度およびバケットの
開閉速度を指令する操作量指令入力手段と、上記バケッ
トの開閉を指令するバケット開閉指令入力手段とから構
成され、上記検出機構は上記バケット昇降用油圧モータ
およびバケット開閉用油圧モータの負荷を検出する負荷
検出手段によって構成され、上記コントローラは、上記
操作量指令入力手段およびバケット開閉指令入力手段か
ら入力された各指令信号と、上記複数の負荷検出手段か
ら入力された圧力の検出値とから上記バケット昇降用油
圧モータおよびバケット開閉用油圧モータの回転方向お
よび回転速度を演算し、上記各方向制御弁が上記演算結
果に応じた弁開度になるように上記各電磁比例減圧弁に
弁開度指令信号を発信するように構成されてなるもので
ある。

【００７９】従って、バケット装置の昇降操作やバケッ
トの開閉操作は、従来のような各種のレバー装置や制動
ペダル等の困難な複合操作を行うことなく、操作量指令
入力手段を操作してバケット装置の昇降速度を設定する
とともに、バケット開閉指令入力手段を操作してバケッ
トの開閉を設定することのみによって、バケット装置は
設定通りに昇降するとともに、バケットは設定通りに開
閉動作を行い荷役作業を容易に実行することができる。

【００８０】すなわち、上記各入力手段からコントロー
ラにバケット装置作動に関する信号を入力すると、コン
トローラは、上記負荷検出手段からコントローラに入力
された検出値を用い、予め入力されている演算式に基づ
いて上記バケット昇降用油圧モータおよびバケット開閉
用油圧モータの回転方向および回転速度とが演算され、
この演算結果に基づいて各電磁比例減圧弁に弁開度指令
信号が発信される。

【００８１】そして、これを受けた電磁比例減圧弁は上
記信号に従った弁開度になるため、各方向制御弁向けの
パイロット油圧が設定され、このパイロット油圧に従っ
てバケット昇降用方向制御弁およびバケット開閉用方向
制御弁は上記弁開度指令信号に対応した作動をして所定
の弁開度が設定され、その結果、バケット装置は、各油
圧モータの駆動により上記操作量指令入力手段およびバ
ケット開閉指令入力手段からコントローラに入力された
指令に見合った昇降を行いなケットは開閉するのであ
る。

【００８２】以上のように、本発明のウインチ駆動装置
によれば、上記各指令入力手段による指令信号の設定の
みで、従来の面倒なレバー操作やペダル操作を行うこと
なく、入力手段からの簡単な入力操作によって容易にバ
ケット装置の運転を行うことができ、クレーンの運転操
作の簡素化上好都合である。

【００８３】上記負荷検出手段としてバケット昇降用油
圧モータおよびバケット開閉用油圧モータの前後の作業
油の油圧を検出する圧力センサを適用すれば、この圧力
センサの上記前後の差圧を検出することで容易に各油圧
モータの負荷を検出することができる。

【００８４】そして、上記コントローラを、上記圧力セ
ンサから入力された検出値を基に、バケット昇降用油圧
モータ前後の作動油の油圧差と、バケット開閉用油圧モ
ータ前後の作動油の油圧差とを演算し、これらの油圧差
の比が予め設定された値になるように上記各電磁比例減
圧弁に弁開度指令信号を発信するようにすれば、上記油
圧差の比が一定であれば、上記バケット装置の昇降に拘
らず、自動的にバケット装置を支持するバケット支持用
ロープとバケットを開閉するバケット開閉用ロープとが
それぞれ一定の比率の張力で巻き上げられたり、巻き下
げられたりする、いわゆる両者が同期した状態になり、
従来極めて困難でかつ熟練を要する上記同期操作を、だ
れでも操作可能なものにすることができ便利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るウインチ駆動装置の制御機構の一
例を説明するための説明図である。

【図２】図１の制御機構のブロック図である。

【図３】図１の制御機構による制御を実行するためのフ
ローチャートである。

【図４】張力分担割合ａの経時変化を例示するグラフで
ある。

【図５】バケット装置を例示する側面図であり、（イ）
はバケットが開放している状態を示し、（ロ）はバケッ
トが閉止している状態を示す。

【図６】従来のウインチ駆動装置の制御機構を例示する
説明図である。

【図７】従来のクレーンの運転室の内部を例示する斜視
図である。

【符号の説明】

１００クレーン１バケット装置１０駆動機構１１上部支持部材１２下部支持部材１３バケット１４連結ロッド１５上部滑車１６下部滑車２ロープ２１支持用ロープ２２開閉用ロープ３油圧モータ３１昇降用油圧モータ３２開閉用油圧モータ４方向制御弁４１方向制御弁４２方向制御弁６油圧ポンプ７作動油タンク８操作機構８１コントローラ８２コントロールグリップ（操作量指令入力手段）８４バケット開スイッチ（バケット開閉指令入力手
段）８５バケット閉スイッチ（バケット開閉指令入力手
段）８６、８７、８８、８９圧力センサ（負荷検出手段）９電磁比例減圧弁

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】本体部とこの本体部の下部に開閉可能に
取り付けられた一対のバケットとから構成されたバケッ
ト装置に上記本体部を支持するバケット支持用ロープと
上記バケットを開閉するバケット開閉用ロープとが備え
られ、それぞれのロープの締弛を調節しつつバケット装
置の昇降とバケットの開閉を行わせるように構成された
クレーンの駆動装置であって、この駆動装置は、バケッ
ト装置の昇降およびバケットの開閉のために駆動するウ
インチ駆動機構と、バケット装置の昇降およびバケット
の開閉の方向および速度を演算するコントローラと、バ
ケット装置の昇降およびバケットの開閉の運転操作を行
う操作機構と上記ウインチ駆動機構の駆動状態を検出す
る検出機構とから構成され、上記ウインチ駆動機構には
バケット装置昇降用油圧モータおよびバケット開閉用油
圧モータと、これらのモータに供給される作業油の供給
方向を切り換える一対の方向制御弁と、これら方向制御
弁を作動させるパイロット油圧を調節する電磁比例減圧
弁とが備えられ、上記操作機構は、バケット装置の昇降
速度およびバケットの開閉速度を指令する操作量指令入
力手段と、上記バケットの開閉を指令するバケット開閉
指令入力手段とから構成され、上記検出機構は上記バケ
ット昇降用油圧モータおよびバケット開閉用油圧モータ
の負荷を検出する負荷検出手段によって構成され、上記
コントローラは、上記操作量指令入力手段およびバケッ
ト開閉指令入力手段から入力された各指令信号と、上記
複数の負荷検出手段から入力された圧力の検出値とから
上記バケット昇降用油圧モータおよびバケット開閉用油
圧モータの回転方向および回転速度を演算し、上記各方
向制御弁が上記演算結果に応じた弁開度になるように上
記各電磁比例減圧弁に弁開度指令信号を発信するように
構成されていることを特徴とするクレーンの駆動装置。
【請求項２】上記負荷検出手段はバケット昇降用油圧
モータおよびバケット開閉用油圧モータの前後の作業油
の油圧を検出する圧力センサであることを特徴とする請
求項１記載のクレーンの駆動装置。
【請求項３】上記コントローラは、上記負荷検出手段
から入力された検出値を基にバケット昇降用油圧モータ
前後の作動油の油圧差と、バケット開閉用油圧モータ前
後の作動油の油圧差とを演算し、これらの油圧差の比が
予め設定された値になるように上記各電磁比例減圧弁に
弁開度指令信号を発信するように構成されていることを
特徴とする請求項１または２記載のクレーンの駆動装
置。