JPH0754448B2

JPH0754448B2 - 台船の位置決め方法

Info

Publication number: JPH0754448B2
Application number: JP1028237A
Authority: JP
Inventors: 洋二東; 孝史和田
Original assignee: Shimizu Corp
Current assignee: Shimizu Corp
Priority date: 1989-02-07
Filing date: 1989-02-07
Publication date: 1995-06-07
Anticipated expiration: 2010-06-07
Also published as: JPH02206807A

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」この発明は、例えば構築中の海上橋に桁を分割して運搬
して荷降ろしする際に、その運搬手段たる台船を海上で
一定位置に固定するための台船の位置決め方法に関する
ものである。

「従来の技術」水上に浮かぶ台船と、陸上または水上に固定された地点
との間の相対的位置関係を測定する手段としては、第７
図に示すようなシステムがある。すなわち、図におい
て、符号１は水上に浮かぶ台船であり、この台船１上に
は、陸上２に向けてレーザー光を発射するトランシット
２、…が３基設置されている。また、陸上２には、前記
トランシット２、…に対応して反射プリズム３、…が３
基設置されている。反射プリズム３、…で反射されたレ
ーザー光は再度トランシット２、…で受光され、レーザ
ー光の角度及び到達時間からトランシット２及びこれに
対応する反射プリズム３の間の相対的位置関係が測定さ
れる。そして、これらトランシット２、…の測定データ
に基づいて演算手段（コンピュータ）４が台船１と陸上
２との相対的位置関係を算出するのである。

「発明が解決しようとする課題」しかしながら、前記従来のシステムは、高価なトランシ
ット２、…及び反射プリズム３、…をそれぞれ３基必要
とし、システム全体として非常に高価なものとなってし
まう。また、トランシット２、…と反射プリズム３、…
との間の距離が長いと、各トランシット２、…の向きが
ほとんど変わらなくなってしまうため、反射プリズム
３、…相互の間隔を大きくしないと測定精度が低下して
しまう。さらに、トランシット２、…が反射プリズム
３、…からの反射光と異なる光に反応するおそれもあ
る。さらに、測定開始時には、人力でトランシット２、
…を反射プリズム３、…に向ける作業が必要であるた
め、杭打船のように同一地域で連続作業を行う場合はと
もかく、海上橋の構築現場に桁ブロックを運搬するよう
に一定地域間を往復する場合の位置決めシステムとして
は不向きである。

この発明は前記事情に鑑みてなされたもので、測定装置
を安価に構成でき、かつ、誤動作が少なくて人力による
測定開始時の初期設定が不要で、しかも周辺環境に拘わ
らず測定精度の良好な台船の位置決め方法の提供を目的
としている。

「課題を解決するための手段」そこでこの発明は、水上の構造物へ輸送物を運搬するた
めに、この輸送物を上部に積載して水上を航行する台船
から前記輸送物を荷降ろしする際の台船の位置決め方法
において、前記構造物から水面に向って複数の光線を発
射すると共に、これら光線に対応して前記台船に設けら
れた受光器でそれぞれの光線を受光することで、構造物
及び台船の平面的位置関係を求め、この平面的位置関係
が略一定となるように台船の位置を制御することでその
位置決めを行うことで、前記課題を解決せんとしてい
る。

「実施例」以下、この発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図ないし第６図は、この発明の台船の位置決め方法
を海上橋への桁ブロック運搬に適用した実施例を示す図
である。

まず、この実施例が適用される海上橋への桁ブロック運
搬方法について第４図ないし第６図を参照して説明すれ
ば、これら図において、符号10は海面上に立設された橋
脚であり、これら橋脚10、…（図中では１本のみ図示し
てある）間には、その頂上部を結んでメインケーブル11
が架設されている。また、これら橋脚10の中央部から
は、相隣合う橋脚10に向って橋桁12が片持ち梁状に形成
されている。この橋桁12は、複数の桁ブロック13、13、
…がその長さ方向に連結されることで構成されている。
メインケーブル11からは、橋桁12固定用のハンガー14、
14、…が多数吊下されている。また、符号15、15は前記
メインケーブル11上に一対設けられたワイヤ巻き上げ機
であり、ワイヤ及びウィンチ（共に図示略）によりメイ
ンケーブル11に沿って移動自在に構成されている。

桁ブロック13は、海岸等に沿ったヤードから台船17を用
いて運搬される。そして、台船17が前記橋桁12の先端部
付近まで至り、この位置で台船17が位置決めされて固定
されると、前記ワイヤ巻き上げ機15、15が桁ブロック13
上方にまで移動され、これらワイヤ巻き上げ機15、15か
らワイヤ18、18が吊り降ろされる（第４図参照）。

次いで、これらワイヤ18、18の先端が桁ブロック13の両
端部にそれぞれ連結された後、ワイヤ18、18が巻き上げ
機15、15により巻き上げられることで、桁ブロック13が
吊り上げられてゆく（第５図参照）。

さらに、吊り上げられた桁ブロック13が橋桁12と略平行
となった位置で、ワイヤ巻き上げ機15、15をメインケー
ブル11に沿って移動させることで、桁ブロック13を橋桁
12側に引き込み、これらを連結させる（第６図参照）。

以上の工程を繰り返すことで、橋桁12を相隣合う橋脚10
に向って延出させ、海上橋を構築することができる。

そして、この発明の実施例たる台船位置決め方法は、第
４図に示す台船固定時に用いられるものである。

これを、第１図ないし第２図を参照して説明すれば、前
記橋桁12の先端部には、その両側端部にレーザー発振器
21、21が一対取り付けられている。このレーザー発振器
21は、これから発射されるレーザー光が海面に向って鉛
直方向となるように、その向きが設定されている。ま
た、台船17上の桁ブロック13の一端部には、前記レーザ
ー発振器21、21に対応してその両側端部にレーザー受光
盤22、22が一対設けられている。レーザー受光盤22は、
例えばフォト・ダイオード等の受光素子をマトリクス状
に設置したような構成であり、レーザー光の受光位置を
２次元的に測定することができる。これらレーザー受光
盤22、22は図示されない演算手段（コンピュータ）に接
続され、この演算手段により橋桁12と桁ブロック13との
平面的な位置関係が算出されて、CRT等の表示手段（図
示略）に表示される。

台船17が橋桁12の先端部に近付くと、この橋桁12の先端
部から前記レーザー発振器21、21を用いて海面に向って
鉛直方向にレーザー光を発射すると共に、このレーザー
光に近接して下げ振り（図示略）を２本降ろす。台船17
は、前記レーザー受光盤22、22によりレーザー発振器2
1、21からのレーザー光を受光するまでは、下げ振りを
目標に粗い位置決めを行う。そして、レーザー受光盤2
2、22によりレーザー光を受光したら、このレーザー光
により台船17の精密な位置決めを行う。

すなわち、橋桁12とレーザー発振器21、21との位置関係
は一意的に決定でき、かつ、レーザー発振器21、21から
のレーザー光は鉛直方向に進行するのであるから、桁ブ
ロック13に付設されたレーザー受光盤22、22の略中央部
でレーザー光を受光できれば、このレーザー受光盤22、
22はレーザー発振器21、21の真下に位置したことにな
る。従って、その時点でのレーザー受光盤22上のレーザ
ー光の位置を測定すれば、橋桁12と桁ブロック13との平
面的な位置関係を測定することができ、これに基づいて
台船17の位置決めを行うことができる。この演算処理
は、前記演算手段によって行う。

具体的には、第３図に示すように、台船17の左右に位置
するレーザー受光盤22、22の中心点をそれぞれＡ、Ｂと
し、また受光盤22上のレーザー光の位置をそれぞれ
Ａ′、Ｂ′とすれば、このＡ、Ｂに対するＡ′、Ｂ′の
ズレ量（第３図中〜）を演算手段で算出して、これ
を前記表示手段に表示する。次に、この表示手段を見な
がら、台船17の操作員がＡ′点をＡ点に重ねるように台
船17を進めれば、台船17の位置制御を行うことができ
る。同様に、表示手段を見ながら、直線Ａ′Ｂ′が直線
ABと平行となるように台船17を回転させれば、台船17の
方向制御を行うことができる。このようにして、台船17
を所定位置に停止させることが可能となる。

以上示した方法により、台船17の位置決めを行うことが
できる。ここで、この実施例の台船位置決め方法は、レ
ーザー光を海面に向けて鉛直方向に発射しているため、
前記従来の如く測定開始時に人力でレーザー光を所定方
向に向ける作業が不要であり、測定工程が簡便なものと
なると共に、前記従来の如く距離及び角度データから位
置を検出する場合に比較して、直接的に橋桁12と桁ブロ
ック13との間の平面的位置関係を測定でき、誤動作もな
くてその測定精度が高精度となる。従って、この実施例
のように一定地域間を往復する台船の位置決め方法とし
て好適な方法である。また、距離及び角度データから位
置を検出せず、直接的に位置関係を測定していることか
ら、前記従来の如く測定用機器を３組も必要とせず、２
組で十分測定可能であるため、測定装置全体を安価に構
成することができる。

なお、この発明の台船の位置決め方法は、その細部が前
記実施例に限定されず、種々の変形例が可能である。

「発明の効果」以上詳細に説明したように、この発明によれば、水上の
構造物へ輸送物を運搬するために、この輸送物を上部に
積載して水上を航行する台船から前記輸送物を荷降ろし
する際の台船の位置決め方法において、前記構造物から
水面に向って複数の光線を発射すると共に、これら光線
に対応して前記台船に設けられた受光器でそれぞれの光
線を受光することで、構造物及び台船の平面的位置関係
を求め、この平面的位置関係が略一定となるように台船
の位置を制御することでその位置決めを行ったので、従
来の如く測定開始時に人力でレーザー光を所定方向に向
ける作業が不要であり、測定工程が簡便なものとなると
共に、従来の如く距離及び角度データから位置を検出す
る場合に比較して、直接的に構造物と輸送物との間の平
面的位置関係を測定でき、誤動作もかくてその測定精度
が高精度となる。また、距離及び角度データから位置を
検出せず、直接的に位置関係を測定していることから、
従来の如く測定用機器を３組も必要とせず、２組で十分
測定可能であるため、測定装置全体を安価に構成するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は、この発明の一実施例である台船
の位置決め方法を説明するための図であって、第１図は
位置決め途中の状態を示す正面図、第２図は同側面図、
第３図は位置決めの制御方法を説明するための平面図、
第４図ないし第６図は、同実施例が適用される桁ブロッ
ク運搬方法を説明するための工程図、第７図は従来の台
船の位置決めシステムを示す概略斜視図である。 12……橋桁（構造物）、13……桁ブロック（輸送物）、
17……台船、21……レーザー発振器、22……レーザー受
光盤。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】水上の構造物へ輸送物を運搬するために、
この輸送物を上部に積載して水上を航行する台船から前
記輸送物を荷降ろしする際の台船の位置決め方法であっ
て、前記構造物から水面に向って複数の光線を発射する
と共に、これら光線に対応して前記台船に設けられた受
光器でそれぞれの光線を受光することで、構造物及び台
船の平面的位置関係を求め、この平面的位置関係が略一
定となるように台船の位置を制御することでその位置決
めを行う台船の位置決め方法。