JPH0755435B2 - Ｎｃ工作機用ワーク給排装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明はNC工作機と対応させて、ストックした鋼棒状の
ワークを自動的に着脱搬送し、加工済のワークを一時的
に保管するための装置に関する。

（従来技術） 今まで、ベースキャビネットのターニングプレート上に
長いアームを回旋させアーム先端のハンドでストック位
置からワークを把持してワンストロークづつNC工作機に
送り込み、加工されたワークを所定位置にある容器に移
動する産業用ロボットが知られている。

しかし、このロボットは広いスペースを必要とし、ワー
クを一個づつNC工作機に搬入し、あるいはこれより搬出
するもので極めて効率の悪いものであった。

（発明が解決しようとする課題） 本発明はかかる難点を解決するためになされたもので、
NC工作機に対応させ、狭い場所で効率良く可動させ、所
定時間間隔でワークを着脱搬送をする２個持ち機能を備
え、且つ加工済ワークのストックができる装置を提供す
るものである。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は上記課題を解決するために、未加工のワークＷ
を蓄えて供給する供給ストッカーＫと、そこから所定位
置までワークＷを送り出す待機機構Ｔと、そこからワー
クＷをNC工作機に搬入し搬出する搬送部Ｄと、加工済み
ワークＷを蓄えつつ排出する排出ストッカーＨとから成
る。

前記中供給ストッカーＫは、ワークＷが相当数整然と載
置可能な広さを有し、底面が待機機構Ｔに向かって下方
に緩傾斜し、その緩傾斜終端が開放されたトレー14から
成る。

また、前記中待機機構Ｔは、前記供給ストッカーＫのト
レー14底面を回転落下したワークＷを緩傾斜終端直後で
一旦停止させる落込み送り部９を備え、ワークＷの移替
え手段を介してワークＷを該落込み送り部９の先に設け
たスライド溝付き保持部11に落とし込み、そのワークＷ
をさらにチャック部３の真下の保持部11の位置に１個づ
つ移動すスライドアーム12を設けて成る。

さらに、前記中排出ストッカーＨは、前記チャック部３
の真下にあるスライド溝付き保持部11の位置から下方に
緩傾斜したトレー16から成る。

前記中搬送部Ｄは、前記排出ストッカーＨの上方に配設
した二重スライドシャフト部１とその前端部に設けた斜
め送りハンドアーム部２とその先端のチャック部３とか
ら成る。

該チャック部３は二重スライドシャフト部１が縮状態に
おいて前記斜め送りハンドアーム部２の伸縮によって前
記スライド溝付き保持部11に向けて出没可能に設けてあ
り、そのチャック部３の前部に所定角度を成す一対の把
手部４、４を有し、これらに垂直方向所定角度の回転を
付与するとともに該チャック部３総体に左右の往復運動
を付与する。

上記二重スライドシャフト部１のシャフト５、６と、斜
め送りハンドアーム部２のアーム７と、チャック部３の
把手部４、４の伸縮、移動、回転等の往復作動の起動、
停止を油圧またはエアー圧制御によって行なうものであ
る。

また、待機機構Ｔが、供給ストッカーＫの底面トレー14
斜面を回転落下したワークＷを、１個づつ順次回転式の
落込み送り部９の受送り溝10で受け、この受送り溝10に
乗ったワークＷを回転軸から離れた点を押し引きするピ
ストンP1で回転して、この落込み送り部９の前面下部に
あるスライド溝付き保持部11に落とし込む。

さらにこのワークＷをスライドアーム12がピストンP2で
チャック部３の真下に押して送る。

そして前記各ピストンP1、P2の駆動を油圧またはエアー
圧制御によって行なうものである。

（作用） 供給ストッカーＫに予め蓄えるられた未加工のワークＷ
が、供給ストッカーＫの底面トレー14斜面を回転落下
し、回転式の落込み送り部９の上向き状態にある受送り
溝10に１個づつ順次乗る。

そして、センサーS1で前記落込み送り部９の前面下方部
にある上向きに形成したスライド溝11aに先着ワークが
ないことを確認し、前記受送り溝10に乗ったワークＷを
ピストンP1で受送り溝10を約90度回転して横向きとし、
そのためワークＷが受送り溝10から落とされ前記スライ
ド溝11aの上に乗り移る。

該スライド溝11aの前方部からスライド溝11aの上方に近
接して設けたスライドアーム12がスライド溝11aに乗っ
ているワークＷの外側からスライド溝11aに沿って移動
しワークＷをチャック部３の真下に押し出して停止し、
スライドアーム12は元の位置に戻る。

前記チャック部３は排出ストッカーＨの上方に設けた搬
送部Ｄの一次ピストンP3とそれに連動する二次ピストン
P4で、両者のシャフト５、６の長さを加えた距離前進後
退できる。そのため該チャック部３がNC工作機のマシニ
ングセンターのチャック機構迄の離れた距離であっても
ワークＷを送ることができる。

その際チャック部３は二重スライドシャフト部１の前部
のハンドアーム固定部13に斜めに設けたピストンP5によ
ってチャック部３を所定位置に前進または後退できる。

そして、チャック部３に設けた把手部４、４の基軸に設
けたラック19とピニオン18またはクランク機構でピスト
ンP6によって垂直方向に90度回転させる。

この把手部４がワークＷを掴む所定位置に停止したら把
手部４内のピストンP8によって、ワークＷを把持または
分離する。

この際、NC工作機のマシニングセンターに送られたワー
クＷをNC工作機のチャックのセンター位置に停止し、そ
してチャック基部17に設けたピストンP7で横方向へ往復
移動し、NC工作機のチャックセンターにワークＷを挿入
または引出しする。

加工済ワークＷをNC工作機から戻し、スライド溝11aの
所定位置でワークＷを離す。

そして、スライド溝付き保持部11の下部に設けた上下ピ
ストンP9によりスライド溝付き保持部11がその出没孔20
より下に下げられるとワークＷがトレー16斜面に乗り、
この後方下方に向かって斜面上を転がって順次後方下方
から並んで排出ストッカーＨに蓄えられる。

前記スライドシャフト５、６と、ハンドアーム７と、チ
ャック部３の把手部４、４の伸縮、移動、回転等の往復
作動の起動、停止を各駆動部にもうけたシリンダ８に送
る油圧またはエアー圧制御によって行なうことによっ
て、２個の把手部４、４で未加工ワークＷと加工済ワー
クＷの２個を同時に把持、分離、移動、回転等を行なう
ことができる。

（実施例） 本発明の実施例を図面で説明すると、第１図及び第２図
において、制御機構を内蔵したキャスター付き箱型の台
Ｂの上部にワークＷを乗せる供給ストッカーＫと排出ス
トッカーＨを中央を境に左右に分離して設ける。

その分離した一方の供給ストッカーＫには前方下方に傾
斜を成してトレー14を設け、他方の排出ストッカーＨに
は後方下方に傾斜を成してトレー16を設けるとともにそ
のトレー16の上方に搬送部Ｄを設ける。

そして前記供給ストッカーＫと排出ストッカーＨの前方
にワークＷの待機機構Ｔをもうける。

第５図において、供給ストッカーＫと待機機構Ｔを示
し、未加工ワークＷは供給ストッカーＫの底面トレー14
斜面上に、斜面下方より整然と並ぶ。

前記斜面トレー14の前方下方に、回転式の落込み送り部
９をその上部に上向きにした受送り溝10が近接するよう
にして設ける。

そして該回転式の落込み送り部９の下部に回転軸中心か
ら離れた点を押し引きするピストンP1によって受送り溝
10に前方約90度回転を付与するようにする。

前記受送り溝10が前方横向きの位置に近接して上向きに
スライド溝11aを形成したスライド溝付き保持部11を設
ける。

該スライド溝付き保持部11の前方部からスライド溝11a
の上方に近接して外側からワークＷに添えるようにスラ
イドアーム12を設ける。

第３図において、前記スライドアーム12はその基部に設
けたピストンP2によってスライド溝11aに沿って往復移
動する。このスライドアーム12の移動でスライド溝11a
上のワークＷをチャック部３の真下にスライドして押し
出す。

また、排出ストッカーＨの上方に設けた搬送部Ｄは第４
図において、台Ｂに固着した支柱15に二重スライドシャ
フト部１の底部を固着し、上下二段の構造を成し、下段
の一次ピストンP3と上段の二次ピストンP4を連動させ、
夫々に取付たシャフト５、６をそのシャフトの長さを加
えた距離だけ前進、後退できるようにする。

そして、前記二重スライドシャフト部１の前端部にハン
ドアーム固定部13を設けてこの固定部13に先端にチャッ
ク部３を設けたハンドアーム７を斜め前方下方に向けて
延設する。

前記チャック部３は前部に前後約90度の角度を成す一対
の把手部４、４を有し、これらに把手部基部中心軸に設
けたラック19とピニオン18をピストンP6を往復すること
によって把手部４、４を垂直方向約90度の往復回転を付
与するとともに該チャック部総体にチャック部基部に内
蔵したピストンP7で左右の往復運動を付与する。

また前記ラック19とピニオン18に替え、クランク機構を
用いることによって把手部４、４に往復回転を付与する
態様も可能である。

さらに把手部４には把手を開閉しワークを挟みつけて把
持するするピストンP8を内蔵する。

そして、排出ストッカーＨの前部にあるスライド溝付き
保持部11の下部に、台Ｂに固着したピストンP9のシャフ
トにスライド溝付き保持部11が垂直に出没する出没孔20
を貫通させて取付ける。

そしてスライド溝11aが斜面トレー16面より下げられる
とワークＷが斜面トレー16面に乗り移り、ワークＷがこ
のトレー16後方下方に向かう斜面上を転がって順次後方
下方から並んで排出ストッカーＨに蓄えられる。

そして、前記スライド溝11aにワークＷの有無を確認す
センサーS1、S2を設ける。

上記落込み送り部９、スライドアーム12、二重スライド
シャフト部１のシャフト５、６、ハンドアーム部２のア
ーム７、チャック部３の把手部４、４等の各作動部のピ
ストンP1〜P9の往復作動の起動、停止を箱型の台Ｂ内部
に設けた油圧またはエアー圧制御によって行なうものと
する。

また各シャフトとアームには補助ガイドシャフトG1、G
2、G3で補強する。

ワークＷが排出ストッカーＨに一定量集積されたら作業
員が纏めて取り出す。

（操作手順） 本発明の一連の作業は次の手順で行なう。

（１）供給ストッカーＫの底面トレー14斜面に予め所定
数蓄え置く。

（２）回転式の落込み送り部９の受送り溝10に１個づつ
順次乗る。

（３）センサーS1で落込み送り部９の前面下方部にある
スライド溝11に先着ワークがないことを確認する。

（４）受送り溝10に乗ったワークＷを約90度回転してス
ライド溝11aの上に落込み乗せる。

（５）スライドアーム12がスライド溝11aに乗っている
ワークＷの外側からスライド溝11aに沿って移動しワー
クＷをチャック部３の真下に押し出して移動停止する。

（６）スライドアーム12は元の位置に戻す。

（７）ハンドアーム７をスライド溝11aに乗っているワ
ークが、開いた把手部４の間に入る位置に前進させる。

（８）下方に向けた片方の把手部４でワークＷを把持す
る。

（９）ワークＷを把持したまま、ハンドアーム７を後退
させる。

（10）ワークＷを把持したまま、搬送部Ｄの一次ピスト
ンP3とその一次ピストンP3に連動する二次ピストンP4
で、両者のシャフト５、６の長さを加えてNC工作機Ｎの
マシニングセンターのチャック機構迄の予め設定した位
置まで水平に前進して停止させる。

（11）二重スライドシャフト部１の前部のハンドアーム
固定部13に斜めに設けたピストンP5によってハンドアー
ムを伸ばしチャック部３のワークＷを把持していない把
手部４を開いてNC工作機Ｎのチャックセンター迄前進し
て停止させる。

（12）チャック部３をその基部のピストンP7で横方向に
移動する。

（13）加工済ワークＷを把手部４で把持する。

（14）加工済ワークＷを把持したままチャック部３をそ
の基部のピストンP7で（12）と逆の横方向に移動してNC
工作機Ｎから加工済ワークＷを抜き取る。

（15）未加工ワークＷを把持している把手部４を前方に
90度回転させ下方から前方に向きを変える。

（16）チャック部３をその基部のピストンP7で横方向に
移動しNC工作機Ｎのチャックのセンターに未加工ワーク
Ｗを挿入してセットする。

（18）把手部４を開き未加工ワークＷを離す。

（19）加工済ワークＷを把持したままチャック部３をそ
の基部のピストンP7で（16）と逆の横方向に移動する。

（20）加工済ワークＷを把持したまま、ハンドアーム７
を後退させる。

（21）加工済ワークＷを把持したまま、チャック部３を
一次シャフト５と二次シャフト６を連動させてNC工作機
Ｎのマシニングセンターから予め設定した元の位置まで
水平に後退して停止させる。

（22）センサーS2でスライド溝11aにワークＷがないこ
とを確認する。

（22）加工済ワークＷを把持したまま、ハンドアーム７
を（７）と同じ位置へ前進させる。

（23）未加工ワークＷを把持している把手部４を下方に
90度回転させ前方から下方に向きを変え、スライド溝11
aに加工済ワークＷを乗せる。

（24）把手部４を開き加工済ワークＷを離す。

（25）加工済ワークが乗っているスライド溝11aが下降
して出没孔20より下に下げられると加工済ワークＷがト
レー16斜面に乗り移り、排出ストッカーＨの後方下方に
向かう斜面上を転がって順次後方下方から並んで排出ス
トッカーＨに蓄えられる。

以上の操作手順を繰り返すものである。

［発明の効果］ 本発明は以上のようで、ストック部Ｋ、Ｈと待機機構Ｔ
と搬送部Ｄがコンパクトに一体化され、移動やセットが
容易で、狭い場所で効率良く可動でき、そのため作業環
境が改善され、作業能率が向上する。

また、NC工作機に未加工ワークを搬入すると同時に加工
済みワーク搬出できるので作業時間の短縮ができ、経済
効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は斜視図、第２図
は搬送部Ｄ側の側面図、第３図はトレー14の一部とチャ
ック部３の切欠いた待機機構Ｔの平面図、第４図は搬送
部Ｄ及び排出ストッカーＨの側面図、第５図は供給スト
ッカーＫと待機機構Ｔの側面図。 １……二重スライドシャフト部、２……斜め送りハンド
アーム部、３……チャック部、４……把手部、５、６…
…スライドシャフト、７……ハンドアーム、８……シリ
ンダ、９……落込み送り部、10……受送り溝、11……ス
ライド溝付き保持部、11a……スライド溝、12……スラ
イドアーム、13……ハンドアーム固定部、14……斜面ト
レー、15……搬送部支柱、16……斜面トレー、17……チ
ャック基部、18……ピニオン、19……ラック、20……ス
ライド溝付き保持部の出没孔、21……操作パネル、Ｗ…
…ワーク、Ｋ……供給ストッカー、Ｔ……待機機構、Ｄ
……搬送部、Ｈ……排出ストッカー、Ｂ……箱型の台、
S1、S2……センサー、P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P
8、P9……ピストン、G1、G2、G3、……補助ガイドシャ
フト、Ｎ……NC工作機。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】未加工の丸棒状のワークＷを蓄えて供給す
   る供給ストッカーＫと、そこから所定位置までワークＷ
   を送り出す待機機構Ｔと、そこからワークＷをNC工作機
   に搬入し搬出する搬送部Ｄと、加工済みワークＷを蓄え
   つつ排出する排出ストッカーＨとから成り、前記中供給
   ストッカーＫは、ワークＷが相当数整然と載置可能な広
   さを有し、底面が待機機構Ｔに向かって下方に緩傾斜
   し、その緩傾斜終端が開放されたトレー14から成り、前
   記中待機機構Ｔは、前記供給ストッカーＫのトレー14底
   面を回転落下したワークＷを緩傾斜終端直後で一旦停止
   させる落込み送り部９を備え、ワークＷの移替え手段を
   介してワークＷを該落込み送り部９の先に設けたスライ
   ド溝付き保持部11に落とし込み、そのワークＷをさらに
   チャック部３の真下の保持部11の位置に１個づつ移動す
   るスライドアーム12を設けて成り、前記排出ストッカー
   Ｈは、前記チャック部３の真下にあるスライド溝付き保
   持部11の位置から下方に緩傾斜したトレー16から成り、
   前記中搬送部Ｄは、前記排出ストッカーＨの上方に配設
   した二重スライドシャフト部１とその前端部に設けた斜
   め送りハンドアーム部２とその先端のチャック部３とか
   ら成り、該チャック部３は二重スライドシャフト部１が
   縮状態において前記斜め送りハンドアーム部２の伸縮に
   よって前記スライド溝付き保持部11に向けて出没可能に
   設けてあり、そのチャック部３の前部に所定角度を成す
   一対の把手部４、４を有し、これらに垂直方向所定角度
   の回転を付与するとともに該チャック部３総体に左右の
   往復運動を付与し、上記二重スライドシャフト部１のシ
   ャフト５、６と、斜め送りハンドアーム部２のアーム７
   と、チャック部３の把手部４、４の伸縮、移動、回転等
   の往復作動の起動、停止を油圧またはエアー圧制御によ
   って行なうことを特徴とするNC工作機用ワーク給排装
   置。
2. 【請求項２】待機機構Ｔが、供給ストッカーＫの底面ト
   レー14斜面を回転落下したワークＷを、１個づつ順次回
   転式の落込み送り部９の受送り溝10で受け、この受送り
   溝10に乗ったワークＷを回転軸から離れた点を押し引き
   するピストンP1で回転して、この落込み送り部９の前面
   下部にあるスライド溝付き保持部11に落とし込み、さら
   にこのワークＷをスライドアーム12がピストンP2でチャ
   ック部３の真下に押して送り、前記各ピストンP1、P2の
   駆動を油圧またはエアー圧制御によって行なうことを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載のNC工作機用ワーク
   給排装置。