JPH0755667B2 - 自動車塗装装置 - Google Patents
自動車塗装装置Info
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- JPH0755667B2 JPH0755667B2 JP2193593A JP19359390A JPH0755667B2 JP H0755667 B2 JPH0755667 B2 JP H0755667B2 JP 2193593 A JP2193593 A JP 2193593A JP 19359390 A JP19359390 A JP 19359390A JP H0755667 B2 JPH0755667 B2 JP H0755667B2
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Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は，自動車に開閉自在に設けられた例えばドア等
の開閉部材を開いて塗装ロボットにより該自動車に塗装
を施す自動車塗装装置に関するものである。
の開閉部材を開いて塗装ロボットにより該自動車に塗装
を施す自動車塗装装置に関するものである。
自動車の塗装ラインにおいては，ドアを開いて自動車内
部に対しても塗装が施される。そして，上記ドアを開閉
するには，例えば第４図に示すような開閉ロボットが用
いられる。
部に対しても塗装が施される。そして，上記ドアを開閉
するには，例えば第４図に示すような開閉ロボットが用
いられる。
即ち，ベース１に上下移動可能に配備された基台２に，
第１アーム３が水平面内で揺動可能に配備されており，
該第１アーム３の自由端側には，第２アーム４が同じく
水平面内で揺動可能に配備されている。そして，上記第
２アーム４の自由端側には，自動車５のドア６の例えば
ガラス溝6aに嵌入される係合ピン７を具備した手首部８
が上下動可能に配備されている。
第１アーム３が水平面内で揺動可能に配備されており，
該第１アーム３の自由端側には，第２アーム４が同じく
水平面内で揺動可能に配備されている。そして，上記第
２アーム４の自由端側には，自動車５のドア６の例えば
ガラス溝6aに嵌入される係合ピン７を具備した手首部８
が上下動可能に配備されている。
そして，上記自動車５が塗装ライン上における所定の位
置に搬送されて停止されると，上記手首部８の係合ピン
７が上記ドア６のガラス溝6aに嵌入される。上記係合ピ
ン７が上記ガラス溝6aに嵌入されると，上記第１アーム
３及び第２アーム４が予め教示された所定の軌跡に沿っ
て揺動駆動されることにより，上記ドア６が開かれる。
置に搬送されて停止されると，上記手首部８の係合ピン
７が上記ドア６のガラス溝6aに嵌入される。上記係合ピ
ン７が上記ガラス溝6aに嵌入されると，上記第１アーム
３及び第２アーム４が予め教示された所定の軌跡に沿っ
て揺動駆動されることにより，上記ドア６が開かれる。
上記のようにしてドア６が開かれると，図外の塗装ロボ
ットによりその内部に塗装が施される。上記塗装ロボッ
トによって塗装が施されている間，上記ドア６は上記第
１アーム3,第２アーム４及び係合ピン７にてその開状態
が保持されている。そして，上記塗装ロボットによる自
動車５の内部に対する塗装作業が終了すると，上記第１
アーム３及び第２アーム４がドア６を開く時とは逆の手
順にて揺動駆動されることにより，上記ドア６は閉じら
れる。
ットによりその内部に塗装が施される。上記塗装ロボッ
トによって塗装が施されている間，上記ドア６は上記第
１アーム3,第２アーム４及び係合ピン７にてその開状態
が保持されている。そして，上記塗装ロボットによる自
動車５の内部に対する塗装作業が終了すると，上記第１
アーム３及び第２アーム４がドア６を開く時とは逆の手
順にて揺動駆動されることにより，上記ドア６は閉じら
れる。
すると，上記開閉ロボットは初期位置に退避するととも
に，上記自動車５は次ぎの工程へと搬送されて行く。
に，上記自動車５は次ぎの工程へと搬送されて行く。
尚，上記のように係合ピン７をガラス溝6aに嵌入させて
ドア６を開閉する構造とは別に，上記ドア６に治具を予
め装着しておき，該治具をクランプして上記ドア６を開
閉するようにした開閉ロボットも知られている。
ドア６を開閉する構造とは別に，上記ドア６に治具を予
め装着しておき，該治具をクランプして上記ドア６を開
閉するようにした開閉ロボットも知られている。
ところで，上記のような開閉ロボットにおいては，手首
部８にはドア６のガラス溝6aを検出するための例えば反
射式の光電管等が設けられていることから，塗装作業中
には上記手首部８は上記ドア６から離間させておくのが
好ましい。
部８にはドア６のガラス溝6aを検出するための例えば反
射式の光電管等が設けられていることから，塗装作業中
には上記手首部８は上記ドア６から離間させておくのが
好ましい。
そこで，従来は，上記のようにしてドア６を開いた後，
該ドア６の開状態を維持するためにそのヒンジ部分に治
具が取り付けられる。
該ドア６の開状態を維持するためにそのヒンジ部分に治
具が取り付けられる。
上記のようにヒンジ部分に治具を取り付けることは作業
者にとって極めて多大の手間を必要とすることから，近
年では，床面上に起倒自在に配備されたレバーによって
その自由端側端部を上記ドア６に当接させてこの開状態
を維持するようにした所謂開固定装置も提案されてい
る。
者にとって極めて多大の手間を必要とすることから，近
年では，床面上に起倒自在に配備されたレバーによって
その自由端側端部を上記ドア６に当接させてこの開状態
を維持するようにした所謂開固定装置も提案されてい
る。
ところが，上記のような開固定装置では，塗装ラインの
床面上における適宜箇所に配備されていることから，該
塗装ラインがスペース的にかなり狭くなるという不具合
があった。
床面上における適宜箇所に配備されていることから，該
塗装ラインがスペース的にかなり狭くなるという不具合
があった。
そこで，本発明の目的とするところは，塗装ラインにお
ける省スペース化を図りつつ極めて効率良く開閉部材の
開位置を保持することのできる機能を備えた自動車の自
動車塗装装置を提供することである。
ける省スペース化を図りつつ極めて効率良く開閉部材の
開位置を保持することのできる機能を備えた自動車の自
動車塗装装置を提供することである。
上記目的を達成するために，本発明が採用する第１の手
段は，その要旨とするところが，自動車に開閉自在に設
けられた開閉部材を開いて塗装装置により該自動車に塗
装を施す自動車塗装装置において，一端を当該自動車塗
装装置の基台に鉛直軸を中心として揺動可能に枢着され
た第１アームと，上記第１アームを水平に揺動駆動する
第１アーム揺動機構と，上記第１アームの他端に鉛直軸
を中心として揺動可能に枢着された第２アームと，上記
第２アームを水平に揺動駆動する第２アーム揺動機構
と，上記第２アームの先端に上下昇降可能に取り付けら
れ上記自動車の開閉部材の凹部に挿入される挿入ピン
と，上記挿入ピンを鉛直に昇降させる挿入ピン昇降機構
とを有して上記開閉部材を開閉する開閉装置と，一端を
上記基台に鉛直軸を中心として揺動可能に枢着されたア
ーム部材と，上記アーム部材を水平に揺動駆動するアー
ム部材揺動機構と，上記アーム部材の先端に上下昇降可
能に取り付けられ上記自動車の開閉部材の凹部に挿入さ
れる固定ピンと，上記固定ピンを鉛直に昇降させる固定
ピン昇降機構とを有して上記開閉部材をその開位置で固
定する固定装置と，を備えたマニピュレータを具備して
なる点に係る自動車の自動車塗装装置である。
段は，その要旨とするところが，自動車に開閉自在に設
けられた開閉部材を開いて塗装装置により該自動車に塗
装を施す自動車塗装装置において，一端を当該自動車塗
装装置の基台に鉛直軸を中心として揺動可能に枢着され
た第１アームと，上記第１アームを水平に揺動駆動する
第１アーム揺動機構と，上記第１アームの他端に鉛直軸
を中心として揺動可能に枢着された第２アームと，上記
第２アームを水平に揺動駆動する第２アーム揺動機構
と，上記第２アームの先端に上下昇降可能に取り付けら
れ上記自動車の開閉部材の凹部に挿入される挿入ピン
と，上記挿入ピンを鉛直に昇降させる挿入ピン昇降機構
とを有して上記開閉部材を開閉する開閉装置と，一端を
上記基台に鉛直軸を中心として揺動可能に枢着されたア
ーム部材と，上記アーム部材を水平に揺動駆動するアー
ム部材揺動機構と，上記アーム部材の先端に上下昇降可
能に取り付けられ上記自動車の開閉部材の凹部に挿入さ
れる固定ピンと，上記固定ピンを鉛直に昇降させる固定
ピン昇降機構とを有して上記開閉部材をその開位置で固
定する固定装置と，を備えたマニピュレータを具備して
なる点に係る自動車の自動車塗装装置である。
また，本発明が採用する第２の手段は，その要旨とする
ところが，自動車に開閉自在に設けられた開閉部材を開
いて塗装装置により該自動車に塗装を施す自動車塗装装
置において，一端を当該自動車塗装装置の基台に鉛直軸
を中心として揺動可能に枢着された第１アームと，上記
第１アームを水平に揺動駆動する第１アーム揺動機構
と，上記第１アームの他端に鉛直軸を中心として揺動可
能に枢着された第２アームと，上記第２アームを水平に
揺動駆動する第２アーム揺動機構と，上記第２アームの
先端に上下昇降可能に取り付けられ上記自動車の開閉部
材の凹部に挿入される挿入ピンと，上記挿入ピンを鉛直
に昇降させる挿入ピン昇降機構とを有して上記開閉部材
を開閉する開閉装置と，一端を上記基台に鉛直軸を中心
として揺動可能に枢着されたアーム部材と，上記アーム
部材を水平に揺動駆動するアーム部材揺動機構と，上記
アーム部材の先端に上下昇降可能に取り付けられ上記自
動車の開閉部材の凹部に挿入される固定ピンと，上記固
定ピンを鉛直に昇降させる固定ピン昇降機構とを有して
上記開閉部材をその開位置で固定する固定装置と，を備
えたマニピュレータを具備すると共に，塗装を行う部位
に応じて上記開閉部材を上記開閉装置により開いて上記
固定装置によりその開位置で固定し，上記開閉装置を退
避させるか若しくは上記開閉装置により他の開閉部材を
開いてその開位置で固定するようにした点に係る自動車
の自動車塗装装置である。
ところが，自動車に開閉自在に設けられた開閉部材を開
いて塗装装置により該自動車に塗装を施す自動車塗装装
置において，一端を当該自動車塗装装置の基台に鉛直軸
を中心として揺動可能に枢着された第１アームと，上記
第１アームを水平に揺動駆動する第１アーム揺動機構
と，上記第１アームの他端に鉛直軸を中心として揺動可
能に枢着された第２アームと，上記第２アームを水平に
揺動駆動する第２アーム揺動機構と，上記第２アームの
先端に上下昇降可能に取り付けられ上記自動車の開閉部
材の凹部に挿入される挿入ピンと，上記挿入ピンを鉛直
に昇降させる挿入ピン昇降機構とを有して上記開閉部材
を開閉する開閉装置と，一端を上記基台に鉛直軸を中心
として揺動可能に枢着されたアーム部材と，上記アーム
部材を水平に揺動駆動するアーム部材揺動機構と，上記
アーム部材の先端に上下昇降可能に取り付けられ上記自
動車の開閉部材の凹部に挿入される固定ピンと，上記固
定ピンを鉛直に昇降させる固定ピン昇降機構とを有して
上記開閉部材をその開位置で固定する固定装置と，を備
えたマニピュレータを具備すると共に，塗装を行う部位
に応じて上記開閉部材を上記開閉装置により開いて上記
固定装置によりその開位置で固定し，上記開閉装置を退
避させるか若しくは上記開閉装置により他の開閉部材を
開いてその開位置で固定するようにした点に係る自動車
の自動車塗装装置である。
第１の発明に係る自動車の自動車塗装装置においては，
単一のマニピュレータに各別に揺動駆動される揺動腕を
備えた開閉装置と固定装置とが配備されていることか
ら，作業に係る自由度の高い塗装設備を提供し且つ省ス
ペース化を図ることが可能となる。
単一のマニピュレータに各別に揺動駆動される揺動腕を
備えた開閉装置と固定装置とが配備されていることか
ら，作業に係る自由度の高い塗装設備を提供し且つ省ス
ペース化を図ることが可能となる。
また，第２の発明に係る自動車の自動車塗装装置におい
ては，上記第１の発明に係る自動車塗装装置の場合と同
様，単一のマニピュレータに各別に揺動駆動される揺動
腕を備えた開閉装置と固定装置とが配備されていること
から作業に係る自由度の高い塗装設備を提供し且つ省ス
ペース化を図ることが可能となると共に，塗装を行う部
位に応じて適宜上記開閉装置にて上記固定装置と同様の
機能を達成させることができる。
ては，上記第１の発明に係る自動車塗装装置の場合と同
様，単一のマニピュレータに各別に揺動駆動される揺動
腕を備えた開閉装置と固定装置とが配備されていること
から作業に係る自由度の高い塗装設備を提供し且つ省ス
ペース化を図ることが可能となると共に，塗装を行う部
位に応じて適宜上記開閉装置にて上記固定装置と同様の
機能を達成させることができる。
以下添付図面を参照して，本発明を具体化した実施例に
つき説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施例
は本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範
囲を限定する性格のものではない。
つき説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施例
は本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範
囲を限定する性格のものではない。
ここに，第１図は本発明の一実施例に係る自動車塗装装
置の要部構造を示す平面図，第２図は上記自動車塗装装
置を構成するマニピュレータを示すものであって，同図
（ａ）は平面図，同図（ｂ）は同図（ａ）における右側
面図，同図（ｃ）は同図（ａ）におけるＡ−Ａ′矢視断
面図，同図（ｄ）は同図（ａ）におけるＢ−Ｂ′矢視断
面図，第３図（ａ）乃至（ｅ）はそれぞれ上記自動車塗
装装置により自動車に塗装を施す場合の説明図である。
置の要部構造を示す平面図，第２図は上記自動車塗装装
置を構成するマニピュレータを示すものであって，同図
（ａ）は平面図，同図（ｂ）は同図（ａ）における右側
面図，同図（ｃ）は同図（ａ）におけるＡ−Ａ′矢視断
面図，同図（ｄ）は同図（ａ）におけるＢ−Ｂ′矢視断
面図，第３図（ａ）乃至（ｅ）はそれぞれ上記自動車塗
装装置により自動車に塗装を施す場合の説明図である。
この実施例に係る自動車塗装装置では，第１図及び第２
図（ａ）乃至（ｄ）に示す如く，自動車９の内部に塗装
を施す塗装ロボット10と，上記自動車９のフロントドア
11a（開閉部材）やリヤドア11b（開閉部材）を保持して
開閉する開閉装置13及び上記開閉装置13により開かれた
上記フロントドア11aはリヤドア11bを保持してその開位
置で固定する固定装置14を備えたマニピュレータ12とを
具備して構成されている。
図（ａ）乃至（ｄ）に示す如く，自動車９の内部に塗装
を施す塗装ロボット10と，上記自動車９のフロントドア
11a（開閉部材）やリヤドア11b（開閉部材）を保持して
開閉する開閉装置13及び上記開閉装置13により開かれた
上記フロントドア11aはリヤドア11bを保持してその開位
置で固定する固定装置14を備えたマニピュレータ12とを
具備して構成されている。
即ち，単一のマニピュレータ12に，フレーム15（基台）
が垂直方向へスライド可能に配備されており，該フレー
ム15は，ボールナット16,ボールネジ17を介してモータ1
8により種類の異なる自動車の各ドアの高さに応じて移
動駆動される。尚この場合，上記モータ18は，サーボ制
御される。
が垂直方向へスライド可能に配備されており，該フレー
ム15は，ボールナット16,ボールネジ17を介してモータ1
8により種類の異なる自動車の各ドアの高さに応じて移
動駆動される。尚この場合，上記モータ18は，サーボ制
御される。
上記フレーム15には，上記開閉装置13を構成する第１ア
ーム19が水平面内で揺動可能に配備されており，該第１
アーム19の自由端側には，第２アーム20が同じく水平面
内で揺動可能に配備されている。上記第１アーム19は，
上記フレーム15内に配備されたモータ21（第１アーム揺
動機構）により揺動駆動され，上記第２アーム20は，上
記第１アーム19内に配備されたモータ22（第２アーム揺
動機構）により，シャフト23,ベベルギヤ24,25を介して
揺動駆動される。この場合，上記モータ21,22はそれぞ
れサーボ制御される。
ーム19が水平面内で揺動可能に配備されており，該第１
アーム19の自由端側には，第２アーム20が同じく水平面
内で揺動可能に配備されている。上記第１アーム19は，
上記フレーム15内に配備されたモータ21（第１アーム揺
動機構）により揺動駆動され，上記第２アーム20は，上
記第１アーム19内に配備されたモータ22（第２アーム揺
動機構）により，シャフト23,ベベルギヤ24,25を介して
揺動駆動される。この場合，上記モータ21,22はそれぞ
れサーボ制御される。
上記第２アーム20の自由端側には手首部材26が垂直方向
へスライド自在に配備されており，該手首部材26はエア
シリンダ27（挿入ピン昇降機構）によりスライド駆動さ
れる。
へスライド自在に配備されており，該手首部材26はエア
シリンダ27（挿入ピン昇降機構）によりスライド駆動さ
れる。
上記手首部材26の先端部には，上記フロントドア11aや
リヤドア11bの各ガラス溝11c，11d（凹部）に挿入され
て該フロントドア11aやリヤドア11bを保持するための挿
入ピン28が取り付けられており，該挿入ピン28には，例
えば近接スイッチ29（保持検出手段）が取り付けられて
いる。上記近接スイッチ29は，上記固定装置14を構成す
る固定ピン30が上記フロントドア11aやリヤドア11bの各
ガラス溝11c，11dに挿入されて該固定ピン30により該フ
ロントドア11aやリヤドア11bが保持された状態を検出す
るためのものである。
リヤドア11bの各ガラス溝11c，11d（凹部）に挿入され
て該フロントドア11aやリヤドア11bを保持するための挿
入ピン28が取り付けられており，該挿入ピン28には，例
えば近接スイッチ29（保持検出手段）が取り付けられて
いる。上記近接スイッチ29は，上記固定装置14を構成す
る固定ピン30が上記フロントドア11aやリヤドア11bの各
ガラス溝11c，11dに挿入されて該固定ピン30により該フ
ロントドア11aやリヤドア11bが保持された状態を検出す
るためのものである。
従って，上記固定ピン30は，何ら検出機構を持たない極
めてシンプルな構造とすることができ，その外面に付着
した塗料を除去する際等には，そのシンプルな構造を生
かして極めて効率良く洗浄作業を実施することができ
る。
めてシンプルな構造とすることができ，その外面に付着
した塗料を除去する際等には，そのシンプルな構造を生
かして極めて効率良く洗浄作業を実施することができ
る。
尚この場合，上記近接スイッチ29に代えて，リミットス
イッチや光電スイッチ等を用いることも可能である。
イッチや光電スイッチ等を用いることも可能である。
上記挿入ピン28の基部側内部には，上記ガラス溝11c，1
1dの有無から上記フロントドア11aやリヤドア11bの位置
を検出する例えば反射型の光電管31（位置検出手段）が
配備されている。そして，該光電管31の前面は例えばガ
ラス板（不図示）により覆われている。
1dの有無から上記フロントドア11aやリヤドア11bの位置
を検出する例えば反射型の光電管31（位置検出手段）が
配備されている。そして，該光電管31の前面は例えばガ
ラス板（不図示）により覆われている。
前記フレーム15には，更に上記固定装置14を構成する固
定アーム32（アーム部材）が水平面内で揺動可能に配備
されており，該固定アーム32は，例えば往復揺動式のエ
アアクチュエータ33（アーム部材揺動機構）により，点
E,F,Gの各位置にて停止し得るように揺動駆動される。
この場合，上記Ｇ点を原点として,F,Eの各点がドアをそ
の開位置にて固定する位置であって，異なる車種に応じ
てこのようにF,E点に２つの位置にて停止制御される。
上記固定アーム32の自由端側には支持アーム34（アーム
部材）が垂直方向へスライド可能に配備されており，該
支持アーム34は，エアシリンダ35（固定ピン昇降機構）
によりスライド駆動される。そして，上記支持アーム34
の自由端側には，上述の固定ピン30が取り付けられてい
る。そして，上記固定アーム32,支持アーム34がエアア
クチュエータ33により揺動駆動されて上記固定ピン30が
Ｅ点若しくはＦ点にて停止された時，上記開閉装置13に
より上記フロントドア11aやリヤドア11bのガラス溝1
1c，11dがこのＥ点やＦ点の位置にて停止されるように
該ドア11a，11bが揺動駆動される。従って，上記固定装
置14は，サーボ制御を必要としない極めて簡単な構造と
することができる。
定アーム32（アーム部材）が水平面内で揺動可能に配備
されており，該固定アーム32は，例えば往復揺動式のエ
アアクチュエータ33（アーム部材揺動機構）により，点
E,F,Gの各位置にて停止し得るように揺動駆動される。
この場合，上記Ｇ点を原点として,F,Eの各点がドアをそ
の開位置にて固定する位置であって，異なる車種に応じ
てこのようにF,E点に２つの位置にて停止制御される。
上記固定アーム32の自由端側には支持アーム34（アーム
部材）が垂直方向へスライド可能に配備されており，該
支持アーム34は，エアシリンダ35（固定ピン昇降機構）
によりスライド駆動される。そして，上記支持アーム34
の自由端側には，上述の固定ピン30が取り付けられてい
る。そして，上記固定アーム32,支持アーム34がエアア
クチュエータ33により揺動駆動されて上記固定ピン30が
Ｅ点若しくはＦ点にて停止された時，上記開閉装置13に
より上記フロントドア11aやリヤドア11bのガラス溝1
1c，11dがこのＥ点やＦ点の位置にて停止されるように
該ドア11a，11bが揺動駆動される。従って，上記固定装
置14は，サーボ制御を必要としない極めて簡単な構造と
することができる。
本実施例に係る自動車塗装装置は上記したように構成さ
れている。
れている。
引き続き，上記自動車塗装装置を用いて自動車の内部を
塗装する場合の手順について第３図（ａ）乃至（ｅ）に
基づいて説明する。
塗装する場合の手順について第３図（ａ）乃至（ｅ）に
基づいて説明する。
尚，各図中，同図（ｂ）は同図（ａ）においてＣ−Ｃ′
矢視断面でのリヤドア11bを閉じた状態に相当し，同図
（ｄ），同図（ｅ）は同図（ｃ）におけるＤ−Ｄ′矢視
断面に相当する。
矢視断面でのリヤドア11bを閉じた状態に相当し，同図
（ｄ），同図（ｅ）は同図（ｃ）におけるＤ−Ｄ′矢視
断面に相当する。
先ず，開閉装置13を構成する第１アーム19及び第２アー
ム20が予め教示された所定の軌跡に沿って揺動駆動さ
れ，手首部材26に設けられた光電管31をリヤドア11bの
ガラス溝11dの上方を通過させて該ガラス溝11dの検出が
行われる。上記ガラス溝11dの検出が行われると，該ガ
ラス溝11dと対応する上方位置に上記挿入ピン28が停止
され，該挿入ピン28がエアシリンダ27により下降駆動さ
れて上記ガラス溝11dに挿入される。その後，上記第１
アーム19及び第２アーム20が予め教示された所定の軌跡
に沿って揺動駆動され，上記リヤドア11bが開かれる
（第３図（ａ）参照）。上記ドア11bが開かれた位置
は，上記リヤドア11bのガラス溝11dが例えば第２図
（ａ）におけるＥ点に相当する。すると，上記固定装置
14を構成する固定アーム32,支持アーム34がエアアクチ
ュエータ33により揺動駆動され，固定ピン30がＥ点に対
応する位置にて停止される。その後，上記固定ピン30が
エアシリンダ35により下降駆動され，該固定ピン30が上
記リヤドア11bのガラス溝11dに嵌入される。
ム20が予め教示された所定の軌跡に沿って揺動駆動さ
れ，手首部材26に設けられた光電管31をリヤドア11bの
ガラス溝11dの上方を通過させて該ガラス溝11dの検出が
行われる。上記ガラス溝11dの検出が行われると，該ガ
ラス溝11dと対応する上方位置に上記挿入ピン28が停止
され，該挿入ピン28がエアシリンダ27により下降駆動さ
れて上記ガラス溝11dに挿入される。その後，上記第１
アーム19及び第２アーム20が予め教示された所定の軌跡
に沿って揺動駆動され，上記リヤドア11bが開かれる
（第３図（ａ）参照）。上記ドア11bが開かれた位置
は，上記リヤドア11bのガラス溝11dが例えば第２図
（ａ）におけるＥ点に相当する。すると，上記固定装置
14を構成する固定アーム32,支持アーム34がエアアクチ
ュエータ33により揺動駆動され，固定ピン30がＥ点に対
応する位置にて停止される。その後，上記固定ピン30が
エアシリンダ35により下降駆動され，該固定ピン30が上
記リヤドア11bのガラス溝11dに嵌入される。
その結果，上記リヤドア11bが上記固定装置14によりそ
の開位置にて固定された状態となる。
の開位置にて固定された状態となる。
そして，上記固定装置14にて上記リヤドア11bが固定さ
れた後，上記開閉装置13の挿入ピン28が上記ガラス溝11
dから抜き去られ，該開閉装置13により上記リヤドア11b
の場合と同様の手順にてフロントドア11aが開かれ，該
開閉装置13自身にて上記フロントドア11aの開状態が保
持される（第３図（ｃ）参照）。
れた後，上記開閉装置13の挿入ピン28が上記ガラス溝11
dから抜き去られ，該開閉装置13により上記リヤドア11b
の場合と同様の手順にてフロントドア11aが開かれ，該
開閉装置13自身にて上記フロントドア11aの開状態が保
持される（第３図（ｃ）参照）。
その後，自動車９の内部やリヤドア11bの内面側が塗装
ロボット10により塗装される。更に，上記塗装ロボット
10により，上記自動車９のセンターピラー9aの上記リヤ
ドア11b側に対しても塗装が行われる。この場合，上述
の如く，フロントドア11aが上記開閉装置13にて開放さ
れた状態にあるため，該フロントドア11aの側端部に塗
料が付着して塗膜の厚みが不均一になったり，塗装ムラ
を引き起こすという不具合は回避される。即ち，第３図
（ｄ）の二点鎖線で示されるように，上記フロントドア
11aが閉じられている時，上記塗装ロボット10にてセン
ターピラー9aの該リヤドア11b側を塗装する際，その塗
料の一部が上記フロントドア11aのリヤ側へかかる。す
ると，上記フロントドア11aに対する専用の塗装工程に
おいて更にその上に塗装が施されるため，フロントドア
11aに対する塗膜が不均一となるばかりか，塗装ムラを
引き起こすという不具合を生じる。そこで，上述のよう
に，フロントドア11aを開いた状態で塗装作業を施す
と，このフロントドア11aには不用意に塗料か付着する
ことがなく，フロントドア11aに対する後の塗装工程に
おいては，該フロントドア11aに対して極めて均一な塗
膜にて塗装を施すことができる。
ロボット10により塗装される。更に，上記塗装ロボット
10により，上記自動車９のセンターピラー9aの上記リヤ
ドア11b側に対しても塗装が行われる。この場合，上述
の如く，フロントドア11aが上記開閉装置13にて開放さ
れた状態にあるため，該フロントドア11aの側端部に塗
料が付着して塗膜の厚みが不均一になったり，塗装ムラ
を引き起こすという不具合は回避される。即ち，第３図
（ｄ）の二点鎖線で示されるように，上記フロントドア
11aが閉じられている時，上記塗装ロボット10にてセン
ターピラー9aの該リヤドア11b側を塗装する際，その塗
料の一部が上記フロントドア11aのリヤ側へかかる。す
ると，上記フロントドア11aに対する専用の塗装工程に
おいて更にその上に塗装が施されるため，フロントドア
11aに対する塗膜が不均一となるばかりか，塗装ムラを
引き起こすという不具合を生じる。そこで，上述のよう
に，フロントドア11aを開いた状態で塗装作業を施す
と，このフロントドア11aには不用意に塗料か付着する
ことがなく，フロントドア11aに対する後の塗装工程に
おいては，該フロントドア11aに対して極めて均一な塗
膜にて塗装を施すことができる。
同様に，上記センターピラー9aのフロントドア11a側を
塗装する際にも，第３図（ｅ）に示すように今度は逆に
上記リヤドア11bを開いた状態で塗装すると，上記リヤ
ドア11bのフロント側部分に不必要な塗料が付着するこ
とはなく，極めて高品質の塗装を行うことができる。
塗装する際にも，第３図（ｅ）に示すように今度は逆に
上記リヤドア11bを開いた状態で塗装すると，上記リヤ
ドア11bのフロント側部分に不必要な塗料が付着するこ
とはなく，極めて高品質の塗装を行うことができる。
上記のような手順にて自動車９の内部に対して塗装が行
われ，その作業が終了すると，上記とは逆の手順にて上
記フロントドア11aやリヤドア11bが閉じられる。
われ，その作業が終了すると，上記とは逆の手順にて上
記フロントドア11aやリヤドア11bが閉じられる。
従って，本実施例装置によれば，上記開閉装置13に塗料
が付着するということはなく，構造の極めて簡単な固定
装置14の固定ピン30にのみ僅かに塗料が付着することと
なる。しかし，上述の如く上記固定ピン30の構造は極め
て簡単な形状を有していることから、この表面に付着し
た塗料を除去する作業は極めて簡便に実施することがで
き，洗浄作業の効率化を図ることが可能となる。
が付着するということはなく，構造の極めて簡単な固定
装置14の固定ピン30にのみ僅かに塗料が付着することと
なる。しかし，上述の如く上記固定ピン30の構造は極め
て簡単な形状を有していることから、この表面に付着し
た塗料を除去する作業は極めて簡便に実施することがで
き，洗浄作業の効率化を図ることが可能となる。
そして，本実施例装置によれば、上述の如く開閉装置13
と固定装置14とは単一のマニピュレータ12にて保持され
ていることから，従来装置の場合に比べて塗装ラインに
おける省スペース化を図ることも可能となる。尚，上記
実施例装置によれば,4ドアタイプの自動車を例に説明し
たが,2ドアタイプの自動車に対しても本装置を適応し得
ることは言うまでもない。
と固定装置14とは単一のマニピュレータ12にて保持され
ていることから，従来装置の場合に比べて塗装ラインに
おける省スペース化を図ることも可能となる。尚，上記
実施例装置によれば,4ドアタイプの自動車を例に説明し
たが,2ドアタイプの自動車に対しても本装置を適応し得
ることは言うまでもない。
この場合，開閉装置13にてドアを開き，その開位置にて
上記ドアを固定装置14にて固定した後，上記開閉装置13
は塗料の付着しない領域へ退避させるように制御され
る。
上記ドアを固定装置14にて固定した後，上記開閉装置13
は塗料の付着しない領域へ退避させるように制御され
る。
また，上記実施例装置においては，自動車９を停止させ
た状態で塗装を行う場合を例に説明したが，自動車９が
連続的に配送されるラインにおける塗装工程では，上記
塗装ロボット10やマニピュレータ12を上記自動車９の進
行方向へ同期して移動させ得るようにコンベア上に配置
して構成することも可能である。
た状態で塗装を行う場合を例に説明したが，自動車９が
連続的に配送されるラインにおける塗装工程では，上記
塗装ロボット10やマニピュレータ12を上記自動車９の進
行方向へ同期して移動させ得るようにコンベア上に配置
して構成することも可能である。
〔発明の効果〕 本発明に係る自動車塗装装置は上記のように構成されて
いるため，塗装ラインにおける省スペース化を図りつ
つ，極めて効率良く開閉部材の開位置を保持して自動車
に対する塗装作業を実施することができる。
いるため，塗装ラインにおける省スペース化を図りつ
つ，極めて効率良く開閉部材の開位置を保持して自動車
に対する塗装作業を実施することができる。
第１図は本発明の一実施例に係る自動車塗装装置の要部
構造を示す平面図，第２図は上記自動車塗装装置を構成
するマニピュレータを示すものであって，同図（ａ）は
平面図，同図（ｂ）は同図（ａ）における右側面図，同
図（ｃ）は同図（ａ）におけるＡ−Ａ′矢視断面図，同
図（ｄ）は同図（ａ）におけるＢ−Ｂ′矢視断面図，第
３図（ａ）乃至（ｅ）はそれぞれ上記自動車塗装装置に
より自動車に塗装を施す場合の説明図、第４図は従来の
自動車塗装装置を示す説明図である。 〔符号の説明〕 ９…自動車、9a…センターピラー、10…塗装ロボット、
11a…フロントドア（開閉部材）、11b…リヤドア（開閉
部材）、11c，11d…ガラス溝（凹部）、12…マニピュレ
ータ、13…開閉装置、14…固定装置、15…フレーム（基
台）、19…第１アーム、20…第２アーム、21…モータ
（第１アーム揺動機構）、22…モータ（第２アーム揺動
機構）、27…エアシリンダ（挿入ピン昇降機構）、28…
挿入ピン、29…近接スイッチ（保持検出手段）、31…光
電管（位置検出手段）、32…固定アーム（アーム部
材）、33…エアアクチュエータ（アーム部材揺動機
構）、34…支持アーム（アーム部材）、35…エアシリン
ダ（固定ピン昇降機構）
構造を示す平面図，第２図は上記自動車塗装装置を構成
するマニピュレータを示すものであって，同図（ａ）は
平面図，同図（ｂ）は同図（ａ）における右側面図，同
図（ｃ）は同図（ａ）におけるＡ−Ａ′矢視断面図，同
図（ｄ）は同図（ａ）におけるＢ−Ｂ′矢視断面図，第
３図（ａ）乃至（ｅ）はそれぞれ上記自動車塗装装置に
より自動車に塗装を施す場合の説明図、第４図は従来の
自動車塗装装置を示す説明図である。 〔符号の説明〕 ９…自動車、9a…センターピラー、10…塗装ロボット、
11a…フロントドア（開閉部材）、11b…リヤドア（開閉
部材）、11c，11d…ガラス溝（凹部）、12…マニピュレ
ータ、13…開閉装置、14…固定装置、15…フレーム（基
台）、19…第１アーム、20…第２アーム、21…モータ
（第１アーム揺動機構）、22…モータ（第２アーム揺動
機構）、27…エアシリンダ（挿入ピン昇降機構）、28…
挿入ピン、29…近接スイッチ（保持検出手段）、31…光
電管（位置検出手段）、32…固定アーム（アーム部
材）、33…エアアクチュエータ（アーム部材揺動機
構）、34…支持アーム（アーム部材）、35…エアシリン
ダ（固定ピン昇降機構）
Claims (4)
- 【請求項１】自動車に開閉自在に設けられた開閉部材を
開いて塗装装置により該自動車に塗装を施す自動車塗装
装置において， 一端を当該自動車塗装装置の基台に鉛直軸を中心として
揺動可能に枢着された第１アームと， 上記第１アームを水平に揺動駆動する第１アーム揺動機
構と， 上記第１アームの他端に鉛直軸を中心として揺動可能に
枢着された第２アームと， 上記第２アームを水平に揺動駆動する第２アーム揺動機
構と， 上記第２アームの先端に上下昇降可能に取り付けられ上
記自動車の開閉部材の凹部に挿入される挿入ピンと， 上記挿入ピンを鉛直に昇降させる挿入ピン昇降機構とを
有して上記開閉部材を開閉する開閉装置と， 一端を上記基台に鉛直軸を中心として揺動可能に枢着さ
れたアーム部材と， 上記アーム部材を水平に揺動駆動するアーム部材揺動機
構と， 上記アーム部材の先端に上下昇降可能に取り付けられ上
記自動車の開閉部材の凹部に挿入される固定ピンと， 上記固定ピンを鉛直に昇降させる固定ピン昇降機構とを
有して 上記開閉部材をその開位置で固定する固定装置と， を備えたマニピュレータを具備してなることを特徴とす
る自動車塗装装置。 - 【請求項２】自動車に開閉自在に設けられた開閉部材を
開いて塗装装置により該自動車に塗装を施す自動車塗装
装置において， 一端を当該自動車塗装装置の基台に鉛直軸を中心として
揺動可能に枢着された第１アームと， 上記第１アームを水平に揺動駆動する第１アーム揺動機
構と， 上記第１アームの他端に鉛直軸を中心として揺動可能に
枢着された第２アームと， 上記第２アームを水平に揺動駆動する第２アーム揺動機
構と， 上記第２アームの先端に上下昇降可能に取り付けられ上
記自動車の開閉部材の凹部に挿入される挿入ピンと， 上記挿入ピンを鉛直に昇降させる挿入ピン昇降機構とを
有して上記開閉部材を開閉する開閉装置と， 一端を上記基台に鉛直軸を中心として揺動可能に枢着さ
れたアーム部材と， 上記アーム部材を水平に揺動駆動するアーム部材揺動機
構と， 上記アーム部材の先端に上下昇降可能に取り付けられ上
記自動車の開閉部材の凹部に挿入される固定ピンと， 上記固定ピンを鉛直に昇降させる固定ピン昇降機構とを
有して 上記開閉部材をその開位置で固定する固定装置と， を備えたマニピュレータを具備すると共に， 塗装を行う部位に応じて上記開閉部材を上記開閉装置に
より開いて上記固定装置によりその開位置で固定し，上
記開閉装置を退避させるか若しくは上記開閉装置により
他の開閉部材を開いてその開位置で固定するようにした
ことを特徴とする自動車塗装装置。 - 【請求項３】上記第２アームが，その先端に上記開閉部
材の位置を検出する位置検出手段を具備してなる請求項
１若しくは２に記載の自動車塗装装置。 - 【請求項４】上記挿入ピンが，上記開閉部材を上記固定
装置により保持した状態を検出する保持検出手段を具備
してなる請求項３に記載の自動車塗装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2193593A JPH0755667B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | 自動車塗装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2193593A JPH0755667B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | 自動車塗装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0481378A JPH0481378A (ja) | 1992-03-16 |
| JPH0755667B2 true JPH0755667B2 (ja) | 1995-06-14 |
Family
ID=16310541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2193593A Expired - Lifetime JPH0755667B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | 自動車塗装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0755667B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107208969A (zh) * | 2015-01-26 | 2017-09-26 | 日产自动车株式会社 | 涂装干燥装置及涂装干燥方法 |
| US11254381B2 (en) * | 2018-03-19 | 2022-02-22 | Divergent Technologies, Inc. | Manufacturing cell based vehicle manufacturing system and method |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6492666B2 (ja) * | 2015-01-07 | 2019-04-03 | 日産自動車株式会社 | 熱風整流装置及び塗装乾燥方法 |
| BR112017015467A2 (ja) | 2015-01-26 | 2018-01-23 | Nissan Motor Co., Ltd. | A paint drier and a paint drying method |
| CN116081073A (zh) * | 2023-01-30 | 2023-05-09 | 中通客车股份有限公司 | 一种汽车外摆门固定装置及使用方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01168380U (ja) * | 1988-05-19 | 1989-11-28 |
-
1990
- 1990-07-20 JP JP2193593A patent/JPH0755667B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107208969A (zh) * | 2015-01-26 | 2017-09-26 | 日产自动车株式会社 | 涂装干燥装置及涂装干燥方法 |
| CN107208969B (zh) * | 2015-01-26 | 2020-12-01 | 日产自动车株式会社 | 涂装干燥装置及涂装干燥方法 |
| US11254381B2 (en) * | 2018-03-19 | 2022-02-22 | Divergent Technologies, Inc. | Manufacturing cell based vehicle manufacturing system and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0481378A (ja) | 1992-03-16 |
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