JPH0763576A - 走行車両の走行距離検出装置 - Google Patents
走行車両の走行距離検出装置Info
- Publication number
- JPH0763576A JPH0763576A JP21039693A JP21039693A JPH0763576A JP H0763576 A JPH0763576 A JP H0763576A JP 21039693 A JP21039693 A JP 21039693A JP 21039693 A JP21039693 A JP 21039693A JP H0763576 A JPH0763576 A JP H0763576A
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- Japan
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- vehicle body
- traveling distance
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- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 傾斜地のあるコースを走行する走行車両の走
行距離を正確に検出できるようにする。 【構成】 車体傾斜計６により検出した車体傾斜角度が
設定角度より小さい時には駆動輪回転センサ９よりの回
転数に基づいて走行距離を演算し、設定角度より大きい
時には操向輪回転センサ１０よりの回転数と舵角センサ
７よりの舵角に基づいて走行距離を演算する構成とす
る。
行距離を正確に検出できるようにする。 【構成】 車体傾斜計６により検出した車体傾斜角度が
設定角度より小さい時には駆動輪回転センサ９よりの回
転数に基づいて走行距離を演算し、設定角度より大きい
時には操向輪回転センサ１０よりの回転数と舵角センサ
７よりの舵角に基づいて走行距離を演算する構成とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人ダンプトラック等
の走行車両の走行距離検出装置に関する。
の走行車両の走行距離検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ダンプトラックを無人で所定のコ
ースに沿って自動的に走行する無人ダンプトラックが開
発されており、このような無人ダンプトラックにおいて
は所定のコースに沿って正しく走行させるために、例え
ばダンプトラックの位置と方位を予じめ設定し、ダンプ
トラックの位置を検出すると共に、方位を検出して設定
した方位となるように操舵することが行われている。
ースに沿って自動的に走行する無人ダンプトラックが開
発されており、このような無人ダンプトラックにおいて
は所定のコースに沿って正しく走行させるために、例え
ばダンプトラックの位置と方位を予じめ設定し、ダンプ
トラックの位置を検出すると共に、方位を検出して設定
した方位となるように操舵することが行われている。
【０００３】前述のようにダンプトラックの位置検出と
しては、例えばダンプトラックの走行距離に基づいて検
出するものが知られている。ダンプトラックの走行距離
を検出するには駆動輪の回転数により検出する装置と操
向輪の回転数により検出する装置が知られている。
しては、例えばダンプトラックの走行距離に基づいて検
出するものが知られている。ダンプトラックの走行距離
を検出するには駆動輪の回転数により検出する装置と操
向輪の回転数により検出する装置が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】駆動輪の回転数により
検出する装置であると、傾斜地走行時に駆動輪が空転
（スリップ）するために走行距離を正確に検出できな
い。操向輪の回転数により検出する装置であると、操向
輪は従動輪のため傾斜地走行時に空転（スリップ）しな
いので前述の課題を解消できる。しかしながら操舵時に
おいて左右操舵輪の回転数が異なるために蛇角により回
転数を補正したり、左右操舵輪の回転数の輪の１／２で
補正したりしているが、このように補正したとしても正
しく走行距離を検出できないことがある。
検出する装置であると、傾斜地走行時に駆動輪が空転
（スリップ）するために走行距離を正確に検出できな
い。操向輪の回転数により検出する装置であると、操向
輪は従動輪のため傾斜地走行時に空転（スリップ）しな
いので前述の課題を解消できる。しかしながら操舵時に
おいて左右操舵輪の回転数が異なるために蛇角により回
転数を補正したり、左右操舵輪の回転数の輪の１／２で
補正したりしているが、このように補正したとしても正
しく走行距離を検出できないことがある。
【０００５】このように、前輪回転数により走行距離を
検出すると若干ではあるが誤差が生じ、所定の全コース
を走行すると若干の誤差が累積されるために検出した走
行距離と実際の走行距離との差が大きくなってしまう。
検出すると若干ではあるが誤差が生じ、所定の全コース
を走行すると若干の誤差が累積されるために検出した走
行距離と実際の走行距離との差が大きくなってしまう。
【０００６】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした走行車両の走行距離検出装置を提供すること
を目的とする。
ようにした走行車両の走行距離検出装置を提供すること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】車体１に駆動輪２と操向
輪３を設けた走行車両において、前記車体１に車体傾斜
計６を設け、この車体傾斜計６による車体傾斜角度が設
定角度以下の時には駆動輪２の回転数に基づいて走行距
離を検出し、設定角度以上の時には操向輪３の回転数に
基づいて走行距離を検出する構成とした走行車両の走行
距離検出装置。
輪３を設けた走行車両において、前記車体１に車体傾斜
計６を設け、この車体傾斜計６による車体傾斜角度が設
定角度以下の時には駆動輪２の回転数に基づいて走行距
離を検出し、設定角度以上の時には操向輪３の回転数に
基づいて走行距離を検出する構成とした走行車両の走行
距離検出装置。
【０００８】
【作 用】平坦路走行時には駆動輪２の回転数に基づ
いて正確に走行距離を検出できるし、傾斜地走行時には
操向輪３の回転数に基づいて走行距離を検出するから駆
動輪の空転による誤差を防止できるばかりか、傾斜地走
行時のみであるから補正による誤差の累積が僅かになっ
て全コースの走行距離を正しく検出できる。
いて正確に走行距離を検出できるし、傾斜地走行時には
操向輪３の回転数に基づいて走行距離を検出するから駆
動輪の空転による誤差を防止できるばかりか、傾斜地走
行時のみであるから補正による誤差の累積が僅かになっ
て全コースの走行距離を正しく検出できる。
【０００９】
【実 施 例】図１に示すように、車体１に駆動輪２と
操向輪３が取付けてあると共に、その車体１には運転室
４とボデイ５が取付けられてダンプトラックを構成して
いる。前記車体１には車体傾斜計６、舵角センサ７、ジ
ャイロ８が設けてあり、駆動輪２には回転パルス発生器
などの駆動輪回転センサ９が設けられ、操向輪３には回
転パルス発生器などの操向輪回転センサ１０が設けてあ
り、それらの検出信号は図２に示すようにコントローラ
１１に入力される。前記舵角センサ７は左右操向輪３を
操舵するステアリングリンクの中央レバーの回転角を検
出するポテンションメータとなっているが、他の手段で
も良い。
操向輪３が取付けてあると共に、その車体１には運転室
４とボデイ５が取付けられてダンプトラックを構成して
いる。前記車体１には車体傾斜計６、舵角センサ７、ジ
ャイロ８が設けてあり、駆動輪２には回転パルス発生器
などの駆動輪回転センサ９が設けられ、操向輪３には回
転パルス発生器などの操向輪回転センサ１０が設けてあ
り、それらの検出信号は図２に示すようにコントローラ
１１に入力される。前記舵角センサ７は左右操向輪３を
操舵するステアリングリンクの中央レバーの回転角を検
出するポテンションメータとなっているが、他の手段で
も良い。
【００１０】前記コントローラ１１は駆動輪回転センサ
９よりの回転数で走行距離を演算する第１演算回路１２
と、操向輪回転センサ１０よりの回転数と舵角センサ７
の舵角とにより走行距離を検出する第２演算回路１３
と、走行距離とジャイロ８からの角度データにより現在
位置を演算する第３演算回路１４と、車体傾斜計６の検
出した車体傾斜角度により第１又は第２演算回路１２，
１３で演算した走行距離を第３演算回路１４に出力する
指令を出力する切換回路１５を備え、この切換回路１５
は車体傾斜計６で検出した車体傾斜角度が設定角度、例
えば±２度より小さい時には第１演算回路１２を選択
し、大きい時には第２演算回路１３を選択する。
９よりの回転数で走行距離を演算する第１演算回路１２
と、操向輪回転センサ１０よりの回転数と舵角センサ７
の舵角とにより走行距離を検出する第２演算回路１３
と、走行距離とジャイロ８からの角度データにより現在
位置を演算する第３演算回路１４と、車体傾斜計６の検
出した車体傾斜角度により第１又は第２演算回路１２，
１３で演算した走行距離を第３演算回路１４に出力する
指令を出力する切換回路１５を備え、この切換回路１５
は車体傾斜計６で検出した車体傾斜角度が設定角度、例
えば±２度より小さい時には第１演算回路１２を選択
し、大きい時には第２演算回路１３を選択する。
【００１１】次に作動を説明する。平坦地、つまり設定
角度より小さい路面を走行する時には第１演算回路１２
が選択されて後輪回転数により検出した走行距離に基づ
いて現在位置が検出され、傾斜地、つまり設定角度より
大きい路面を走行する時には第２演算回路１３が選択さ
れて前輪回転数と蛇角により検出した走行距離に基づい
て現在位置が検出される。
角度より小さい路面を走行する時には第１演算回路１２
が選択されて後輪回転数により検出した走行距離に基づ
いて現在位置が検出され、傾斜地、つまり設定角度より
大きい路面を走行する時には第２演算回路１３が選択さ
れて前輪回転数と蛇角により検出した走行距離に基づい
て現在位置が検出される。
【００１２】なお、第１・第２演算回路を１つとして設
定角度より小さい車体傾斜角度が入力された時には駆動
輪回転数に基づいて走行距離を演算し、設定角度より大
きい車体傾斜角度が入力された時には操向輪回転数と蛇
角に基づいて走行距離を演算するようにしても良い。こ
の動作をフローチャートで示す図３に示すようになる。
定角度より小さい車体傾斜角度が入力された時には駆動
輪回転数に基づいて走行距離を演算し、設定角度より大
きい車体傾斜角度が入力された時には操向輪回転数と蛇
角に基づいて走行距離を演算するようにしても良い。こ
の動作をフローチャートで示す図３に示すようになる。
【００１３】
【発明の効果】平坦路走行時には駆動輪２の回転数に基
づいて正確に走行距離を検出できるし、傾斜地走行時に
は操向輪３の回転数に基づいて走行距離を検出するから
駆動輪２の空転による誤差を防止できるばかりか、傾斜
地走行時のみであるから補正による誤差の累積が僅かに
なって全コースの走行距離を正しく検出できる。
づいて正確に走行距離を検出できるし、傾斜地走行時に
は操向輪３の回転数に基づいて走行距離を検出するから
駆動輪２の空転による誤差を防止できるばかりか、傾斜
地走行時のみであるから補正による誤差の累積が僅かに
なって全コースの走行距離を正しく検出できる。
【図１】ダンプトラックの全体正面図である。
【図２】検出装置の回路図てある。
【図３】動作フローチャートである。
１…車体、２…駆動輪、３…操向輪、６…車体傾斜計、
７…舵角センサ、９…駆動輪回転センサ、１０…操向輪
回転センサ。
７…舵角センサ、９…駆動輪回転センサ、１０…操向輪
回転センサ。
Claims (1)
- 【請求項１】 車体１に駆動輪２と操向輪３を設けた走
行車両において、 前記車体１に車体傾斜計６を設け、この車体傾斜計６に
よる車体傾斜角度が設定角度以下の時には駆動輪２の回
転数に基づいて走行距離を検出し、設定角度以上の時に
は操向輪３の回転数に基づいて走行距離を検出する構成
とした走行車両の走行距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21039693A JP3420291B2 (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | 走行車両の走行距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21039693A JP3420291B2 (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | 走行車両の走行距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0763576A true JPH0763576A (ja) | 1995-03-10 |
| JP3420291B2 JP3420291B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=16588635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21039693A Expired - Fee Related JP3420291B2 (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | 走行車両の走行距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3420291B2 (ja) |
-
1993
- 1993-08-25 JP JP21039693A patent/JP3420291B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3420291B2 (ja) | 2003-06-23 |
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Legal Events
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