JPH0763843A - 車載レーダ装置 - Google Patents
車載レーダ装置Info
- Publication number
- JPH0763843A JPH0763843A JP5214539A JP21453993A JPH0763843A JP H0763843 A JPH0763843 A JP H0763843A JP 5214539 A JP5214539 A JP 5214539A JP 21453993 A JP21453993 A JP 21453993A JP H0763843 A JPH0763843 A JP H0763843A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- relative
- speed
- vehicle
- distance
- alarm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は車載レーダ装置に関し、警報又は制
御に無関係な道路に沿って連続する路側物を誤検出する
ことを防止し、車間警報に適用した際の誤警報を防止
し、車速制御に適用した際のドライバビリティの悪化を
防止することを目的とする。 【構成】 レーダ装置本体Ｍ１は、目標物体との相対距
離及び相対速度を２つのビート周波数から同時に検出、
警報又は制御に利用する。微分手段Ｍ２は、上記相対距
離を時間微分して微分速度を得る。第１の比較手段Ｍ３
は、上記目標物体の相対速度と微分速度とを比較する。
禁止手段Ｍ４は、上記第１の比較手段で上記相対速度と
微分速度との差が所定値以上のとき上記相対速度及び相
対速度の利用を禁止する。
御に無関係な道路に沿って連続する路側物を誤検出する
ことを防止し、車間警報に適用した際の誤警報を防止
し、車速制御に適用した際のドライバビリティの悪化を
防止することを目的とする。 【構成】 レーダ装置本体Ｍ１は、目標物体との相対距
離及び相対速度を２つのビート周波数から同時に検出、
警報又は制御に利用する。微分手段Ｍ２は、上記相対距
離を時間微分して微分速度を得る。第１の比較手段Ｍ３
は、上記目標物体の相対速度と微分速度とを比較する。
禁止手段Ｍ４は、上記第１の比較手段で上記相対速度と
微分速度との差が所定値以上のとき上記相対速度及び相
対速度の利用を禁止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載レーダ装置に関し、
車両に搭載されて目標物体を検出する車載レーダ装置に
関する。
車両に搭載されて目標物体を検出する車載レーダ装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低域や安全
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行われて
いる。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いたも
の、あるいはレーザ光を用いたものが提案されている。
従来の車載レーダ装置は、特開平５−６０８５９号公報
に記載の如く、低周波の変調信号を用いて第１の目標物
体までの距離を求め、変調信号周波数を上昇させるとと
もに第１の目標物体に対応するビート信号成分をカット
オフする低域フィルタのカットオフ周波数を決定して、
その手前にいる第２の目標物体を検知する周波数変調レ
ーダ装置がある。
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行われて
いる。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いたも
の、あるいはレーザ光を用いたものが提案されている。
従来の車載レーダ装置は、特開平５−６０８５９号公報
に記載の如く、低周波の変調信号を用いて第１の目標物
体までの距離を求め、変調信号周波数を上昇させるとと
もに第１の目標物体に対応するビート信号成分をカット
オフする低域フィルタのカットオフ周波数を決定して、
その手前にいる第２の目標物体を検知する周波数変調レ
ーダ装置がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置の如き周波数
変調レーダ装置では目標物体との相対距離及び相対速度
を同時に算出することが可能である。しかし、特にカー
ブ路等でガードレール等の道路に沿って連続する路側物
がレーダ検知範囲内に存在する場合、上記路側物は相対
距離が時間的に変化せず、かつ自車両の速度と略同値の
相対速度をもつ目標物体として検出される。このため、
路側物の相対距離及び相対速度の関係からカーブに沿っ
て走行しているにも拘らず路側物を危険物体と誤認識す
る可能性があり、この認識結果を車間警報に適用する場
合は誤警報が増加し、車速制御に適用する場合はドライ
ビバリティが悪化してしまうという問題があった。
変調レーダ装置では目標物体との相対距離及び相対速度
を同時に算出することが可能である。しかし、特にカー
ブ路等でガードレール等の道路に沿って連続する路側物
がレーダ検知範囲内に存在する場合、上記路側物は相対
距離が時間的に変化せず、かつ自車両の速度と略同値の
相対速度をもつ目標物体として検出される。このため、
路側物の相対距離及び相対速度の関係からカーブに沿っ
て走行しているにも拘らず路側物を危険物体と誤認識す
る可能性があり、この認識結果を車間警報に適用する場
合は誤警報が増加し、車速制御に適用する場合はドライ
ビバリティが悪化してしまうという問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
相対速度と相対距離を微分した微分速度とを比較するこ
とにより、警報又は制御に無関係な道路に沿って連続す
る路側物を誤検出することを防止し、車間警報に適用し
た際の誤警報を防止し、車速制御に適用した際のドライ
バビリティの悪化を防止する車載レーダ装置を提供する
ことを目的とする。
相対速度と相対距離を微分した微分速度とを比較するこ
とにより、警報又は制御に無関係な道路に沿って連続す
る路側物を誤検出することを防止し、車間警報に適用し
た際の誤警報を防止し、車速制御に適用した際のドライ
バビリティの悪化を防止する車載レーダ装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図を
示す。
示す。
【０００６】レーダ装置本体Ｍ１は、目標物体との相対
距離及び相対速度を同時に測定する。
距離及び相対速度を同時に測定する。
【０００７】微分手段Ｍ２は、上記相対距離を時間微分
して微分速度を得る。
して微分速度を得る。
【０００８】第１の比較手段Ｍ３は、上記目標物体の相
対速度と微分速度とを比較する。
対速度と微分速度とを比較する。
【０００９】禁止手段Ｍ４は、上記第１の比較手段で上
記相対速度と微分速度との差が所定値以上のとき上記相
対距離及び相対速度の利用を禁止する。
記相対速度と微分速度との差が所定値以上のとき上記相
対距離及び相対速度の利用を禁止する。
【００１０】また、第２の比較手段Ｍ５は、自車速度と
前記相対速度とを比較し、上記自車速度と相対速度との
差が所定値以下のときにのみ前記微分手段と第１の比較
手段と禁止手段とを作動させる。
前記相対速度とを比較し、上記自車速度と相対速度との
差が所定値以下のときにのみ前記微分手段と第１の比較
手段と禁止手段とを作動させる。
【００１１】また、安全距離設定手段Ｍ６は、複数の目
標物体夫々について前記自車速度と相対速度又は微分速
度とに基づき前記警報の判定に用いる安全距離を得る。
標物体夫々について前記自車速度と相対速度又は微分速
度とに基づき前記警報の判定に用いる安全距離を得る。
【００１２】
【作用】本発明においては、相対速度と相対距離を微分
した微分速度との差が所定値以上のときは、この相対速
度と相対距離は道路に沿って連続する路側物のものとし
て、禁止手段Ｍ４により測定データを利用することが禁
止される。
した微分速度との差が所定値以上のときは、この相対速
度と相対距離は道路に沿って連続する路側物のものとし
て、禁止手段Ｍ４により測定データを利用することが禁
止される。
【００１３】また、自車速度と相対速度との差が所定値
以下のときつまり、自車と目標物体との相対運動が小さ
いときにのみ微分手段Ｍ２と第１の比較手段Ｍ３と禁止
手段Ｍ４とを作動させ、上記手段Ｍ２〜Ｍ４の無駄な動
作を防止する。
以下のときつまり、自車と目標物体との相対運動が小さ
いときにのみ微分手段Ｍ２と第１の比較手段Ｍ３と禁止
手段Ｍ４とを作動させ、上記手段Ｍ２〜Ｍ４の無駄な動
作を防止する。
【００１４】更に、複数の目標物体夫々について警報の
判定に用いる安全距離を得るため、各目標物体夫々につ
いて別個に警報を発することができる。
判定に用いる安全距離を得るため、各目標物体夫々につ
いて別個に警報を発することができる。
【００１５】
【実施例】図２は本発明装置のブロック図を示す。同図
中、送信側回路は、搬送波発生器１０，周波数変調器１
２，変調電圧発生器１４，サーキュレータ１６，及び送
信アンテナ１８から構成される。搬送波発生器１０から
は搬送波が出力され、周波数変調器１２に供給される。
一方、変調電圧発生器１４からは振幅が三角形状に変化
する三角波が出力され、変調波として周波数変調器１２
に供給される。これによって、搬送波発生器１０からの
搬送波は周波数変調され、時間経過に伴って周波数が三
角形状に変化する送信信号が出力される。この送信信号
はサーキュレータ１６を介して送信アンテナ１８に供給
され、被検出物体に向けて放射される。一方、サーキュ
レータ１６を介して、送信信号の一部は後述する受信側
回路のミキサ２２に供給される。
中、送信側回路は、搬送波発生器１０，周波数変調器１
２，変調電圧発生器１４，サーキュレータ１６，及び送
信アンテナ１８から構成される。搬送波発生器１０から
は搬送波が出力され、周波数変調器１２に供給される。
一方、変調電圧発生器１４からは振幅が三角形状に変化
する三角波が出力され、変調波として周波数変調器１２
に供給される。これによって、搬送波発生器１０からの
搬送波は周波数変調され、時間経過に伴って周波数が三
角形状に変化する送信信号が出力される。この送信信号
はサーキュレータ１６を介して送信アンテナ１８に供給
され、被検出物体に向けて放射される。一方、サーキュ
レータ１６を介して、送信信号の一部は後述する受信側
回路のミキサ２２に供給される。
【００１６】受信側回路は、受信アンテナ２０，ミキサ
２２，増幅器２４，フィルタ２６，高速フーリエ変換処
理器（ＦＦＴ信号処理器）２８，ターゲット認識器３
０，危険判定器３２，及び警報器３４から構成される。
被検出物体からの反射波は受信アンテナ２０で受信さ
れ、ミキサ２２に供給される。ミキサ２２では受信信号
とサーキュレータ１６からの送信信号の一部が差分演算
により結合され、ビート信号が生成される。ミキサ２２
からのビート信号は増幅器２４で増幅され、アンチエリ
アシングフィルタ２６を介してＦＦＴ信号処理器２８に
供給される。ＦＦＴ信号処理器２８は周波数上昇部分及
び周波数下降部分夫々のパワースペクトラムを得て、タ
ーゲット認識器３０に供給する。
２２，増幅器２４，フィルタ２６，高速フーリエ変換処
理器（ＦＦＴ信号処理器）２８，ターゲット認識器３
０，危険判定器３２，及び警報器３４から構成される。
被検出物体からの反射波は受信アンテナ２０で受信さ
れ、ミキサ２２に供給される。ミキサ２２では受信信号
とサーキュレータ１６からの送信信号の一部が差分演算
により結合され、ビート信号が生成される。ミキサ２２
からのビート信号は増幅器２４で増幅され、アンチエリ
アシングフィルタ２６を介してＦＦＴ信号処理器２８に
供給される。ＦＦＴ信号処理器２８は周波数上昇部分及
び周波数下降部分夫々のパワースペクトラムを得て、タ
ーゲット認識器３０に供給する。
【００１７】ターゲット認識器３０は周波数上昇部分，
下降部分夫々のパワースペクトラムのピークを検出して
ペアリングを行ない、各目標物体に対応するピーク対を
形成する。このピーク対の周波数上昇部分のピーク周波
数fup と周波数下降部分のピーク周波数fdown とから得
られる相対速度周波数fd, 距離周波数fr fd＝(fdown-fup）／２ …（１） fr＝(fdown+fup）／２ …（２） 及び fd＝２・ΔＶ／Ｃ・ｆ０ …（３） fr＝４ｆｍΔｆ／Ｃ・Ｒ …（４） 但し、ΔＶ：相対速度、Ｃ：光速、ｆ０：中心周波数、
ｆｍ：変調周波数、Δｆ：周波数変移幅、Ｒ：相対距離 により相対距離Ｒ及び相対速度ΔＶを同時に求める。こ
こで、同時というのは、相対距離Ｒを時間微分して相対
速度ΔＶを求める方法は含まないという意味である。こ
の後、予め定められた、又は自車の走行状態に応じて演
算される安全距離と上記相対距離の大小比較を行ない、
安全距離以下である場合には危険と判定し、警報器３４
により運転者に報知する。
下降部分夫々のパワースペクトラムのピークを検出して
ペアリングを行ない、各目標物体に対応するピーク対を
形成する。このピーク対の周波数上昇部分のピーク周波
数fup と周波数下降部分のピーク周波数fdown とから得
られる相対速度周波数fd, 距離周波数fr fd＝(fdown-fup）／２ …（１） fr＝(fdown+fup）／２ …（２） 及び fd＝２・ΔＶ／Ｃ・ｆ０ …（３） fr＝４ｆｍΔｆ／Ｃ・Ｒ …（４） 但し、ΔＶ：相対速度、Ｃ：光速、ｆ０：中心周波数、
ｆｍ：変調周波数、Δｆ：周波数変移幅、Ｒ：相対距離 により相対距離Ｒ及び相対速度ΔＶを同時に求める。こ
こで、同時というのは、相対距離Ｒを時間微分して相対
速度ΔＶを求める方法は含まないという意味である。こ
の後、予め定められた、又は自車の走行状態に応じて演
算される安全距離と上記相対距離の大小比較を行ない、
安全距離以下である場合には危険と判定し、警報器３４
により運転者に報知する。
【００１８】図３はターゲット認識器３０が実行する認
識処理の第１実施例のフローチャートを示す。この処理
は数十msec毎に実行される。同図中、ステップＳ１０で
は（１）〜（４）式により目標物体の相対距離Ｒ及び相
対速度ΔＶ（ΔＶは接近方向を正とする）を演算し、次
にステップＳ１２で自車速ＳＰＤを演算する。ステップ
Ｓ１４では相対速度ΔＶから自車速ＳＰＤを減算して速
度差Ａを得て、ステップＳ１６で速度差Ａの絶対値が停
止物判定閾値α（例えば５ｋｍ／ｈ、又は０．１×ＳＰ
Ｄ）を越えるか否かを判別する。
識処理の第１実施例のフローチャートを示す。この処理
は数十msec毎に実行される。同図中、ステップＳ１０で
は（１）〜（４）式により目標物体の相対距離Ｒ及び相
対速度ΔＶ（ΔＶは接近方向を正とする）を演算し、次
にステップＳ１２で自車速ＳＰＤを演算する。ステップ
Ｓ１４では相対速度ΔＶから自車速ＳＰＤを減算して速
度差Ａを得て、ステップＳ１６で速度差Ａの絶対値が停
止物判定閾値α（例えば５ｋｍ／ｈ、又は０．１×ＳＰ
Ｄ）を越えるか否かを判別する。
【００１９】｜Ａ｜＞αの場合は目標物体が移動してい
るため、ステップＳ１８の危険判定処理で自車の走行状
態に応じた安全距離を算出して、これと相対距離Ｒを比
較することにより安全距離以下の場合に警報を発する。
このステップＳ１８を実行して処理を終了する。
るため、ステップＳ１８の危険判定処理で自車の走行状
態に応じた安全距離を算出して、これと相対距離Ｒを比
較することにより安全距離以下の場合に警報を発する。
このステップＳ１８を実行して処理を終了する。
【００２０】｜Ａ｜≦αの場合はステップＳ２０に進み
過去に得られた相対距離Ｒｎ-i（ｉは例えば１）から今
回得られた相対距離Ｒｎを減算して距離微分相対速度Δ
Ｒｎを演算する。上記Ｒｎ-1検出時点とＲｎ検出時点と
は単位時間だけ離れているものとする。次にステップＳ
２２で次式により平均距離微分相対速度ΔＲを求める。
過去に得られた相対距離Ｒｎ-i（ｉは例えば１）から今
回得られた相対距離Ｒｎを減算して距離微分相対速度Δ
Ｒｎを演算する。上記Ｒｎ-1検出時点とＲｎ検出時点と
は単位時間だけ離れているものとする。次にステップＳ
２２で次式により平均距離微分相対速度ΔＲを求める。
【００２１】ΔＲ＝（ΔＲｎ＋ΔＲｎ-1＋…＋ΔＲ
ｎ-j）／（ｊ＋１） 更にステップＳ２４で上記相対速度ΔＲとΔＶとの差Ｂ
を求める。ステップＳ２６では差Ｂの絶対値が路側物判
定閾値βを越えるか否かを判別する。
ｎ-j）／（ｊ＋１） 更にステップＳ２４で上記相対速度ΔＲとΔＶとの差Ｂ
を求める。ステップＳ２６では差Ｂの絶対値が路側物判
定閾値βを越えるか否かを判別する。
【００２２】ここで、カーブ路のガードレール等の道路
に沿って連続する路側物はカーブ路に沿って走行する状
態では微分相対速度ΔＲが略０となり差Ｂは閾値βを越
えるが、居眠り運転等で停止車両又は路側物に追突する
ような状況では相対速度ΔＲ，ΔＶが略同一となり差Ｂ
は閾値β以下となる。このため｜Ｂ｜＞βの場合、路側
物は危険判定の必要なしとして処理を終了する。
に沿って連続する路側物はカーブ路に沿って走行する状
態では微分相対速度ΔＲが略０となり差Ｂは閾値βを越
えるが、居眠り運転等で停止車両又は路側物に追突する
ような状況では相対速度ΔＲ，ΔＶが略同一となり差Ｂ
は閾値β以下となる。このため｜Ｂ｜＞βの場合、路側
物は危険判定の必要なしとして処理を終了する。
【００２３】また、｜Ｂ｜≦βの場合は目標物体に追突
するような状況であるとしてステップＳ２８の危険判定
処理に進み、所定値（例えば数十ｍ）の安全距離と相対
距離Ｒを比較して、この安全距離以下の場合に警報を発
する。このステップＳ２８を実行して処理を終了する。
するような状況であるとしてステップＳ２８の危険判定
処理に進み、所定値（例えば数十ｍ）の安全距離と相対
距離Ｒを比較して、この安全距離以下の場合に警報を発
する。このステップＳ２８を実行して処理を終了する。
【００２４】上記のステップＳ１４，Ｓ１６が第２の比
較手段Ｍ５に対応し、ステップＳ２０〜Ｓ２２が微分手
段Ｍ２に対応し、ステップＳ２４，Ｓ２６が第１の比較
手段Ｍ３及び禁止手段Ｍ４に対応する。
較手段Ｍ５に対応し、ステップＳ２０〜Ｓ２２が微分手
段Ｍ２に対応し、ステップＳ２４，Ｓ２６が第１の比較
手段Ｍ３及び禁止手段Ｍ４に対応する。
【００２５】このように、相対速度と相対距離を微分し
た微分速度との差が所定値以上のときは、この相対速度
と相対距離は道路に沿って連続する路側物のものとし
て、禁止手段Ｍ４により警報又は制御に利用することが
禁止され、道路に沿って連続する路側物の誤検出が防止
され、車間警報の誤警報を防止できる。
た微分速度との差が所定値以上のときは、この相対速度
と相対距離は道路に沿って連続する路側物のものとし
て、禁止手段Ｍ４により警報又は制御に利用することが
禁止され、道路に沿って連続する路側物の誤検出が防止
され、車間警報の誤警報を防止できる。
【００２６】また、自車速度と相対速度との差が所定値
以下のときつまり、自車と目標物体との相対運動が小さ
いときにのみステップＳ２０〜Ｓ２８を実行させ、ステ
ップＳ２０〜Ｓ２８の無駄な実行を防止して処理速度を
高速化できる。
以下のときつまり、自車と目標物体との相対運動が小さ
いときにのみステップＳ２０〜Ｓ２８を実行させ、ステ
ップＳ２０〜Ｓ２８の無駄な実行を防止して処理速度を
高速化できる。
【００２７】図４はターゲット認識器３０が実行する認
識処理の第２実施例のフローチャートを示す。この処理
は数十msec毎に実行される。同図中、ステップＳ４０で
変数ｉに１をセットする。ステップＳ４１では（１）〜
（４）式によりｎ個の目標物体の相対距離Ｒ1 〜Ｒｎ及
び相対速度ΔＶ1 〜ΔＶｎ（ΔＶｉは接近方向を正とす
る）夫々を演算し、次にステップＳ４２で自車速ＳＰＤ
を演算する。ステップＳ４４では相対速度ΔＶ1 〜ΔＶ
ｎ夫々から自車速ＳＰＤを減算して速度差Ａ1〜Ａｎ夫
々を得て、ステップＳ４６で速度差Ａｉの絶対値が停止
物判定閾値αを越えるか否かを判別する。｜Ａｉ｜＞α
の場合は目標物体が移動しているため、ステップＳ５４
に進む。｜Ａｉ｜≦αの場合はステップＳ４８に進み過
去に得られた相対距離Ｒｉｍ-j（ｉは例えば１）から今
回得られた相対距離Ｒｉｍを減算して距離微分相対速度
ΔＲｉｍを演算する。次にステップＳ４９で次式により
平均化を行ない平均距離微分相対速度ΔＲｉを求める。
識処理の第２実施例のフローチャートを示す。この処理
は数十msec毎に実行される。同図中、ステップＳ４０で
変数ｉに１をセットする。ステップＳ４１では（１）〜
（４）式によりｎ個の目標物体の相対距離Ｒ1 〜Ｒｎ及
び相対速度ΔＶ1 〜ΔＶｎ（ΔＶｉは接近方向を正とす
る）夫々を演算し、次にステップＳ４２で自車速ＳＰＤ
を演算する。ステップＳ４４では相対速度ΔＶ1 〜ΔＶ
ｎ夫々から自車速ＳＰＤを減算して速度差Ａ1〜Ａｎ夫
々を得て、ステップＳ４６で速度差Ａｉの絶対値が停止
物判定閾値αを越えるか否かを判別する。｜Ａｉ｜＞α
の場合は目標物体が移動しているため、ステップＳ５４
に進む。｜Ａｉ｜≦αの場合はステップＳ４８に進み過
去に得られた相対距離Ｒｉｍ-j（ｉは例えば１）から今
回得られた相対距離Ｒｉｍを減算して距離微分相対速度
ΔＲｉｍを演算する。次にステップＳ４９で次式により
平均化を行ない平均距離微分相対速度ΔＲｉを求める。
【００２８】ΔＲｉ＝（ΔＲｉｍ＋ΔＲｉｍ-1＋…＋Δ
Ｒｉｍ-k）／（ｋ＋１） 更にステップＳ５０で上記相対速度ΔＲｉとΔＶｉとの
差Ｂｉを求める。ステップＳ５２では差Ｂｉの絶対値が
路側物判定閾値βを越えるか否かを判別する。ステップ
Ｓ４６で｜Ａｉ｜＞αとなりｉ番目の目標物体が移動し
ている場合、又はステップＳ５２で｜Ｂｉ｜≦βとなり
ｉ番目の目標物体に追突するような状況にある場合は安
全距離設定手段Ｍ６に対応するステップＳ５４に進み、
自車速ＳＰＤ及び相対速度ΔＶｉから安全距離Ｒｋｉを
計算する。この安全距離ＲｋｉはＳＰＤが大なる程大き
く、かつΔＶｉが大なる程大きな値となる。次にステッ
プＳ５６で相対距離Ｒｉを安全距離Ｒｋｉと比較し、Ｒ
ｉ≦ＲｋｉのときステップＳ５８でｉ番目の目標物体を
警報オンターゲットとし、Ｒｉ＞Ｒｋｉのときステップ
Ｓ６０でｉ番目の目標物体を警報オフターゲットとす
る。また、ステップＳ５２で｜Ｂｉ｜＞βとなりガード
レール等の道路に沿って連続する路側物に沿って走行し
ている場合はステップＳ６０でｉ番目の目標物体を警報
オフターゲットとする。
Ｒｉｍ-k）／（ｋ＋１） 更にステップＳ５０で上記相対速度ΔＲｉとΔＶｉとの
差Ｂｉを求める。ステップＳ５２では差Ｂｉの絶対値が
路側物判定閾値βを越えるか否かを判別する。ステップ
Ｓ４６で｜Ａｉ｜＞αとなりｉ番目の目標物体が移動し
ている場合、又はステップＳ５２で｜Ｂｉ｜≦βとなり
ｉ番目の目標物体に追突するような状況にある場合は安
全距離設定手段Ｍ６に対応するステップＳ５４に進み、
自車速ＳＰＤ及び相対速度ΔＶｉから安全距離Ｒｋｉを
計算する。この安全距離ＲｋｉはＳＰＤが大なる程大き
く、かつΔＶｉが大なる程大きな値となる。次にステッ
プＳ５６で相対距離Ｒｉを安全距離Ｒｋｉと比較し、Ｒ
ｉ≦ＲｋｉのときステップＳ５８でｉ番目の目標物体を
警報オンターゲットとし、Ｒｉ＞Ｒｋｉのときステップ
Ｓ６０でｉ番目の目標物体を警報オフターゲットとす
る。また、ステップＳ５２で｜Ｂｉ｜＞βとなりガード
レール等の道路に沿って連続する路側物に沿って走行し
ている場合はステップＳ６０でｉ番目の目標物体を警報
オフターゲットとする。
【００２９】次にステップＳ６２では変数ｉが全目標物
体数ｎ以上か否かを判別し、ｉ＜ｎの場合はステップＳ
６４でｉを１だけ増加させてステップＳ４６に進み、ス
テップＳ４６〜Ｓ６２を繰り返す。ｉ≧ｎの場合はステ
ップＳ６６で警報オンターゲットが有るか否かを判別
し、警報オンターゲットがなければステップＳ６８で警
報オフとし、警報オンターゲットがあればステップＳ７
０で警報器３４に警報を発することを指示して処理を終
了する。
体数ｎ以上か否かを判別し、ｉ＜ｎの場合はステップＳ
６４でｉを１だけ増加させてステップＳ４６に進み、ス
テップＳ４６〜Ｓ６２を繰り返す。ｉ≧ｎの場合はステ
ップＳ６６で警報オンターゲットが有るか否かを判別
し、警報オンターゲットがなければステップＳ６８で警
報オフとし、警報オンターゲットがあればステップＳ７
０で警報器３４に警報を発することを指示して処理を終
了する。
【００３０】このように、複数の目標物体夫々について
警報の所定に用いる安全距離を得るため、各目標物体夫
々について別個に警報を発することができる。従って先
行車より前方に停止車両が存在し、先行車が車線変更し
た場合にも、先行車及び停止車両夫々についての警報を
早期に行なうことができる。
警報の所定に用いる安全距離を得るため、各目標物体夫
々について別個に警報を発することができる。従って先
行車より前方に停止車両が存在し、先行車が車線変更し
た場合にも、先行車及び停止車両夫々についての警報を
早期に行なうことができる。
【００３１】ここで、図５に示す如く、路側物４０を有
するカーブ路をレーダ搭載車４１が走行し、斜線で示す
レーダ検知エリア４２内に先行車４３及び路側物４０が
存在する場合について説明する。この場合、先行車４３
がレーダ搭載車４１と略等速度で走行していれば、先行
車を目標物体とする第１の相対距離Ｒｉ，第１の相対速
度ΔＶ1 は図６（Ａ）に実線，一点鎖線夫々で示す如く
略一定となり、この場合、第１の安全距離Ｒｋ1 が第１
の相対距離Ｒ1 より小さければ警報は発せられない。
するカーブ路をレーダ搭載車４１が走行し、斜線で示す
レーダ検知エリア４２内に先行車４３及び路側物４０が
存在する場合について説明する。この場合、先行車４３
がレーダ搭載車４１と略等速度で走行していれば、先行
車を目標物体とする第１の相対距離Ｒｉ，第１の相対速
度ΔＶ1 は図６（Ａ）に実線，一点鎖線夫々で示す如く
略一定となり、この場合、第１の安全距離Ｒｋ1 が第１
の相対距離Ｒ1 より小さければ警報は発せられない。
【００３２】レーダ搭載車４１が居眠り運転等で路側物
４０に追突するような状況では路側物４０を目標物体と
する第２の相対距離Ｒ2 ，第２の相対速度ΔＶ2 は図６
（Ｂ）に実線，一点鎖線夫々で示す如くなり、第２の相
対距離Ｒ2 が安全距離Ｒｋ2以下となる時点ｔ1 で警報
が発せられる。
４０に追突するような状況では路側物４０を目標物体と
する第２の相対距離Ｒ2 ，第２の相対速度ΔＶ2 は図６
（Ｂ）に実線，一点鎖線夫々で示す如くなり、第２の相
対距離Ｒ2 が安全距離Ｒｋ2以下となる時点ｔ1 で警報
が発せられる。
【００３３】なお、上記実施例は相対速度及び相対距離
を車間警報に利用しているが、これに限らず追従走行制
御又は車速制御等に適用しても良い。
を車間警報に利用しているが、これに限らず追従走行制
御又は車速制御等に適用しても良い。
【００３４】また、上記の実施例では周波数変調レーダ
を例にとって説明したが、これに限らず、２周波レー
ダ、間欠周波数変調レーダ等の（１）〜（４）式によっ
て相対距離と相対速度とが同時に検知可能なレーダを用
いても良く、上記実施例に限定されない。
を例にとって説明したが、これに限らず、２周波レー
ダ、間欠周波数変調レーダ等の（１）〜（４）式によっ
て相対距離と相対速度とが同時に検知可能なレーダを用
いても良く、上記実施例に限定されない。
【００３５】
【発明の効果】上述の如く、本発明の車載レーダ装置に
よれば、相対速度と相対距離を微分した微分速度とを比
較することにより、警報又は制御に無関係な道路に沿っ
て連続する路側物を誤検出することを防止し、車間警報
に適用した際の誤警報を防止し、車速制御に適用した際
のドライバビリティの悪化を防止することができ、実用
上きわめて有用である。
よれば、相対速度と相対距離を微分した微分速度とを比
較することにより、警報又は制御に無関係な道路に沿っ
て連続する路側物を誤検出することを防止し、車間警報
に適用した際の誤警報を防止し、車速制御に適用した際
のドライバビリティの悪化を防止することができ、実用
上きわめて有用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】認識処理の第１実施例のフローチャートであ
る。
る。
【図４】認識処理の第２実施例のフローチャートであ
る。
る。
【図５】本発明を説明するための図である。
【図６】本発明を説明するための図である。
Ｍ１ レーダ装置本体 Ｍ２ 微分手段 Ｍ３ 第１の比較手段 Ｍ４ 禁止手段 Ｍ５ 第２の比較手段 Ｍ６ 安全距離設定手段 １０ 搬送波発生器 １２ 周波数変調器 １４ 変調電圧発生器 １６ サーキュレータ １８ 送信アンテナ ２０ 受信アンテナ ２２ ミキサ ２４ 増幅器 ２６ フィルタ ２８ ＦＦＴ信号処理器 ３０ ターゲット認識器 ３４ 警報器
Claims (3)
- 【請求項１】 目標物体との相対距離及び相対速度を同
時に測定する車載レーダ装置において、 上記相対距離を時間微分して微分速度を得る微分手段
と、 上記目標物体の相対速度と微分速度とを比較する第１の
比較手段と、 上記第１の比較手段で上記相対速度と微分速度との差が
所定値以上のとき上記相対距離及び相対速度の利用を禁
止する禁止手段とを有することを特徴とする車載レーダ
装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車載レーダ装置におい
て、 自車速度と前記相対速度とを比較する第２の比較手段を
有し、 上記第２の比較手段で上記自車速度と相対速度との差が
所定値以下のときにのみ前記微分手段と第１の比較手段
と禁止手段とを作動させることを特徴とする車載レーダ
装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の車載レーダ装置におい
て、 複数の目標物体夫々について前記自車速度と相対速度又
は微分速度とに基づき前記警報の判定に用いる安全距離
を得る安全距離設定手段を有することを特徴とする車載
レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5214539A JPH0763843A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | 車載レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5214539A JPH0763843A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | 車載レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0763843A true JPH0763843A (ja) | 1995-03-10 |
Family
ID=16657418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5214539A Pending JPH0763843A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | 車載レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0763843A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08220225A (ja) * | 1995-02-13 | 1996-08-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車間距離検出装置 |
| JPH08268193A (ja) * | 1995-03-31 | 1996-10-15 | Isuzu Motors Ltd | 車間距離警報装置 |
| US5731778A (en) * | 1995-12-01 | 1998-03-24 | Denso Corporation | FM-CW radar apparatus for measuring relative speed of and distance to an object |
| JP2000501502A (ja) * | 1995-12-05 | 2000-02-08 | シーメンス オートモーティヴ ソシエテ アノニム | 車道での電磁波の反射を利用するレーダを用いた車両の対地速度の測定方法 |
| JP2000321352A (ja) * | 1999-05-12 | 2000-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
| JP2002181924A (ja) * | 2000-12-19 | 2002-06-26 | Nec Corp | レーダー装置 |
| JP2004265238A (ja) * | 2003-03-03 | 2004-09-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
| JP2006044631A (ja) * | 2004-07-08 | 2006-02-16 | Atsushi Tanimoto | 未確認飛行物体（ｕｆｏ）の探知装置 |
| JP2008074401A (ja) * | 2007-10-04 | 2008-04-03 | Toyota Motor Corp | 衝突予測装置 |
| JP2017215241A (ja) * | 2016-06-01 | 2017-12-07 | 富士通テン株式会社 | 物標検出方法、及び、レーダ装置 |
| JP2017215252A (ja) * | 2016-06-01 | 2017-12-07 | 富士通テン株式会社 | 物標検出方法、及び、レーダ装置 |
| JPWO2019181448A1 (ja) * | 2018-03-19 | 2021-01-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | レーダ装置 |
-
1993
- 1993-08-30 JP JP5214539A patent/JPH0763843A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08220225A (ja) * | 1995-02-13 | 1996-08-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車間距離検出装置 |
| JPH08268193A (ja) * | 1995-03-31 | 1996-10-15 | Isuzu Motors Ltd | 車間距離警報装置 |
| US5731778A (en) * | 1995-12-01 | 1998-03-24 | Denso Corporation | FM-CW radar apparatus for measuring relative speed of and distance to an object |
| JP2000501502A (ja) * | 1995-12-05 | 2000-02-08 | シーメンス オートモーティヴ ソシエテ アノニム | 車道での電磁波の反射を利用するレーダを用いた車両の対地速度の測定方法 |
| JP2000321352A (ja) * | 1999-05-12 | 2000-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
| JP2002181924A (ja) * | 2000-12-19 | 2002-06-26 | Nec Corp | レーダー装置 |
| JP2004265238A (ja) * | 2003-03-03 | 2004-09-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
| JP2006044631A (ja) * | 2004-07-08 | 2006-02-16 | Atsushi Tanimoto | 未確認飛行物体（ｕｆｏ）の探知装置 |
| JP2008074401A (ja) * | 2007-10-04 | 2008-04-03 | Toyota Motor Corp | 衝突予測装置 |
| JP2017215241A (ja) * | 2016-06-01 | 2017-12-07 | 富士通テン株式会社 | 物標検出方法、及び、レーダ装置 |
| JP2017215252A (ja) * | 2016-06-01 | 2017-12-07 | 富士通テン株式会社 | 物標検出方法、及び、レーダ装置 |
| JPWO2019181448A1 (ja) * | 2018-03-19 | 2021-01-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | レーダ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3797277B2 (ja) | レーダ | |
| JP3104559B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP4698048B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダの路上静止物検知方法 | |
| JP4093109B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| US6693583B2 (en) | Object recognition apparatus and method thereof | |
| JP4007498B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP4678945B2 (ja) | スキャン式レーダの静止物検知方法 | |
| EP1318415B1 (en) | Mispairing determination method for FM-CW radar | |
| JP2001242242A (ja) | 検知性能向上機能を備えたミリ波レーダ装置 | |
| JPH09222477A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP4079739B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP3102224B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JP3104533B2 (ja) | 車載用の物体検出装置 | |
| JP2014115119A (ja) | 物体検出装置 | |
| JPH09288178A (ja) | 車載モノパルスレーダ装置 | |
| JP3400971B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置およびターゲット検出方法 | |
| US9157995B2 (en) | Radar apparatus | |
| JP2006058135A (ja) | 移動物体検出装置及び移動物体検出方法 | |
| JP2013257249A (ja) | 物体検出装置 | |
| JP2001201566A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP3104558B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP3082535B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JP3383819B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JPH05232214A (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JP3146903B2 (ja) | 車載用レーダ装置 |