JPH0764430B2 - 製本用物流システム - Google Patents
製本用物流システムInfo
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- JPH0764430B2 JPH0764430B2 JP12735388A JP12735388A JPH0764430B2 JP H0764430 B2 JPH0764430 B2 JP H0764430B2 JP 12735388 A JP12735388 A JP 12735388A JP 12735388 A JP12735388 A JP 12735388A JP H0764430 B2 JPH0764430 B2 JP H0764430B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は製本用の物流システムに関する。
製本機において製本の完了した出来本は所定部数毎に結
束機で結束され、この出来本結束物はパレットに積載さ
れて出来本倉庫へ搬送されるが、従来上記の作業は人手
によってなされていた。
束機で結束され、この出来本結束物はパレットに積載さ
れて出来本倉庫へ搬送されるが、従来上記の作業は人手
によってなされていた。
しかし、作業の高効率化、人件費の低減等を目的として
機械化、自動化が進められており、この機械化、自動化
の一環としてロボットを用いた出来本結束物のパレット
への積載が近年進められている。
機械化、自動化が進められており、この機械化、自動化
の一環としてロボットを用いた出来本結束物のパレット
への積載が近年進められている。
しかし、従来のロボットによる出来本結束物のパレット
への積載では複数個の出来本結束物を同時に積み上げる
ことができないこと、出来本結束物の積載段毎に荷崩れ
防止用の合紙を設置するのは人手によらなければならな
いこと、パレットマガジン等の装置が必要なこと、出来
本結束物の積載が終了したパレットが搬出されるまで次
の積載作業を休止しなければならず作業効率が低いこと
等の問題がある。
への積載では複数個の出来本結束物を同時に積み上げる
ことができないこと、出来本結束物の積載段毎に荷崩れ
防止用の合紙を設置するのは人手によらなければならな
いこと、パレットマガジン等の装置が必要なこと、出来
本結束物の積載が終了したパレットが搬出されるまで次
の積載作業を休止しなければならず作業効率が低いこと
等の問題がある。
本発明は上記の問題を解決し、作業効率がきわめて高
く、かつ、人件費の低減が可能な製本用物流システムを
提供することを目的とする。
く、かつ、人件費の低減が可能な製本用物流システムを
提供することを目的とする。
本発明は製本機から供給される出来本結束物をパレット
に所定のパターンで積載する物流システムにおいて、前
記物流システムは首振り運動可能でかつ半径方向に伸縮
自在なアームを備えたロボットと、このロボットの作動
範囲内の任意の位置に配設された出来本結束物を供給す
る出来本供給部と、前記出来本結束物をパレット上に積
載する少なくとも２つの積載部と、前記出来本結束物間
に挿入される合紙を供給する合紙供給部と、パレットを
供給するパレット供給部とをほぼ円形に配置してなり、
前記ロボットは前記出来本供給部および前記合紙供給部
から前記積載部のいずれか１つに前記パレット供給部か
ら移送配置されているパレット上に所定のパターンで出
来本結束物および合紙を積載し、この出来本結束物の積
載が終了したパレットを当該積載部から搬出する間に他
の前記積載部に前記パレット供給部から移送配置されて
いるパレット上に前記の操作と同一の操作を繰り返して
出来本結束物および合紙を積載するような構成とした。
に所定のパターンで積載する物流システムにおいて、前
記物流システムは首振り運動可能でかつ半径方向に伸縮
自在なアームを備えたロボットと、このロボットの作動
範囲内の任意の位置に配設された出来本結束物を供給す
る出来本供給部と、前記出来本結束物をパレット上に積
載する少なくとも２つの積載部と、前記出来本結束物間
に挿入される合紙を供給する合紙供給部と、パレットを
供給するパレット供給部とをほぼ円形に配置してなり、
前記ロボットは前記出来本供給部および前記合紙供給部
から前記積載部のいずれか１つに前記パレット供給部か
ら移送配置されているパレット上に所定のパターンで出
来本結束物および合紙を積載し、この出来本結束物の積
載が終了したパレットを当該積載部から搬出する間に他
の前記積載部に前記パレット供給部から移送配置されて
いるパレット上に前記の操作と同一の操作を繰り返して
出来本結束物および合紙を積載するような構成とした。
ロボットが、このロボットの作動範囲内の任意の位置に
配設された出来本結束物を供給する出来本結束物供給
部、合紙を供給する合紙供給部において出来本結束物と
合紙を保持し前記作動範囲内の他の位置に配設された少
なくとも２つの積載部のいずれか１つに前記作動範囲内
に配設されたパレット供給部から移送配置されているパ
レット上に所定のパターンで出来本結束物および合紙を
積載する。この出来本結束物の積載が終了したパレット
を当該積載部から搬出する間に前記ロボットは他の前記
積載部に配置されているパレット上に上記と同一の操作
を繰り返して出来本結束物および合紙を積載する。
配設された出来本結束物を供給する出来本結束物供給
部、合紙を供給する合紙供給部において出来本結束物と
合紙を保持し前記作動範囲内の他の位置に配設された少
なくとも２つの積載部のいずれか１つに前記作動範囲内
に配設されたパレット供給部から移送配置されているパ
レット上に所定のパターンで出来本結束物および合紙を
積載する。この出来本結束物の積載が終了したパレット
を当該積載部から搬出する間に前記ロボットは他の前記
積載部に配置されているパレット上に上記と同一の操作
を繰り返して出来本結束物および合紙を積載する。
本発明の製本用物流システムについて第１図乃至第12図
を参照して説明する。
を参照して説明する。
第１図は製本工程における物流を示す図面であり、製本
用の印刷物は印刷物倉庫１から製本機２に送られ、前記
製本機２で製本が完了した出来本は結束機３で結束され
て出来本結束物６となり、この出来本結束物６は製本用
物流システム４において首振り運動可能なロボット41に
よりパレット上に積載され、出来本倉庫５に搬入され
る。
用の印刷物は印刷物倉庫１から製本機２に送られ、前記
製本機２で製本が完了した出来本は結束機３で結束され
て出来本結束物６となり、この出来本結束物６は製本用
物流システム４において首振り運動可能なロボット41に
よりパレット上に積載され、出来本倉庫５に搬入され
る。
第２図は本発明である前記製本用物流システム４の概略
図であり、前記製本用物流システム４はロボット41と、
このロボット41の作動範囲内に配設された前記出来本結
束物６を供給する出来本供給部42と、前記出来本結束物
６をパレット7aあるいは7b上に積載する、ロボット41を
中心とするほぼ直径線上に位置した第１積載部43a、第
２積載部43bと、前記出来本供給部42の右側に位置した
合紙８を供給する合紙供給部44およびパレット７を供給
する、前記ロボット41に対して出来本供給部42の反対側
に位置したパレット供給部45とを備えている。
図であり、前記製本用物流システム４はロボット41と、
このロボット41の作動範囲内に配設された前記出来本結
束物６を供給する出来本供給部42と、前記出来本結束物
６をパレット7aあるいは7b上に積載する、ロボット41を
中心とするほぼ直径線上に位置した第１積載部43a、第
２積載部43bと、前記出来本供給部42の右側に位置した
合紙８を供給する合紙供給部44およびパレット７を供給
する、前記ロボット41に対して出来本供給部42の反対側
に位置したパレット供給部45とを備えている。
前記ロボット41は第３図，第４図および第５図に示され
るように垂直方向を軸として旋回可能な基部411と、こ
の基部411の側面を上下方向に摺動可能なアーム支持部4
12と、このアーム支持部412から水平方向に突出してい
る伸縮自在の伸縮アーム部413と、この伸縮アーム部413
の先端に回動可能に設置されているハンド部414とを有
している。
るように垂直方向を軸として旋回可能な基部411と、こ
の基部411の側面を上下方向に摺動可能なアーム支持部4
12と、このアーム支持部412から水平方向に突出してい
る伸縮自在の伸縮アーム部413と、この伸縮アーム部413
の先端に回動可能に設置されているハンド部414とを有
している。
前記基部411は垂直方向を軸として旋回する機構と、そ
の側面に沿って前記アーム支持部412を上下方向に摺動
させる機構を有する。前記アーム支持部412は水平方向
に突出している伸縮アーム部413を支持し、図示例では
伸縮アーム部413は第１段部413aと第２段部413bの２段
式伸縮機能を有している。この伸縮アーム部413の先端
にはハンド部414が回動可能に設置され、前記ハンド部4
14は図示例ではハンド部414を回動させる駆動部414a
と、水平方向に４本の爪を有しこの爪の軸方向に摺動可
能な爪部414bと、前記爪部414bの上方に対向して設けら
れ前記爪部414bとともに出来本結束物６を挟持する水平
方向に離間して４ヶ所に設けられ垂直方向に作動可能な
押え部材414cと、前記爪部414bの基部に設けられ前記合
紙８を吸着保持する吸着部414dと、ハンド部の水平フレ
ームf1に垂直方向に固着された背板414fと前記押え部材
414cを垂直方向に出入作動させるシリンダー414eとを有
する。前記爪部414bは垂直フレームf2に支持され、この
垂直フレームf2は前記水平フレームf1に沿って図示しな
いボールスクリュー機構によって横方向に移動自在とさ
れ、前記ボールスクリューはモータＭによって駆動され
る。
の側面に沿って前記アーム支持部412を上下方向に摺動
させる機構を有する。前記アーム支持部412は水平方向
に突出している伸縮アーム部413を支持し、図示例では
伸縮アーム部413は第１段部413aと第２段部413bの２段
式伸縮機能を有している。この伸縮アーム部413の先端
にはハンド部414が回動可能に設置され、前記ハンド部4
14は図示例ではハンド部414を回動させる駆動部414a
と、水平方向に４本の爪を有しこの爪の軸方向に摺動可
能な爪部414bと、前記爪部414bの上方に対向して設けら
れ前記爪部414bとともに出来本結束物６を挟持する水平
方向に離間して４ヶ所に設けられ垂直方向に作動可能な
押え部材414cと、前記爪部414bの基部に設けられ前記合
紙８を吸着保持する吸着部414dと、ハンド部の水平フレ
ームf1に垂直方向に固着された背板414fと前記押え部材
414cを垂直方向に出入作動させるシリンダー414eとを有
する。前記爪部414bは垂直フレームf2に支持され、この
垂直フレームf2は前記水平フレームf1に沿って図示しな
いボールスクリュー機構によって横方向に移動自在とさ
れ、前記ボールスクリューはモータＭによって駆動され
る。
このような前記ロボット41においては作業目的に応じて
前記基部411の旋回、前記アーム支持部412の昇降、前記
伸縮アーム部413の伸縮、前記ハンド部414の回動、前記
押え部材414cの作動、前記吸着部414dの作動が適宜行な
われる。
前記基部411の旋回、前記アーム支持部412の昇降、前記
伸縮アーム部413の伸縮、前記ハンド部414の回動、前記
押え部材414cの作動、前記吸着部414dの作動が適宜行な
われる。
前記出来本供給部42は前記製本機２で製本完了した出来
本を前記結束機３で結束した出来本結束物６を前記ロボ
ット41の作動範囲内に供給する。前記出来本供給部42は
第６図乃至第８図に示されるように、同方向の切り欠き
を軸方向に所定間隔で設けた多数のローラ421（図示例
では421a,421b,421c,421d,421e,421f,421g）を有し、前
記結束機３から送り出された出来本結束物６は前記ロー
ラ421上を移動し、前記出来本結束物供給部42の先端に
設置さたストッパー424a,424bにより所定位置に係止さ
れる。また、前記出来本結束物供給部42はその先端部近
傍に２列状態で前記ローラ421上を移動してきた出来本
結束物６の横方向の位置決めを行なうガイド板422およ
び横方向に移動する整列板423a,423bを有する。前記ガ
イド板422により左右に分けられた前記出来本結束物６
は、前記整列板423a,423bにより前記ガイド板422に押圧
されて整列配置される。
本を前記結束機３で結束した出来本結束物６を前記ロボ
ット41の作動範囲内に供給する。前記出来本供給部42は
第６図乃至第８図に示されるように、同方向の切り欠き
を軸方向に所定間隔で設けた多数のローラ421（図示例
では421a,421b,421c,421d,421e,421f,421g）を有し、前
記結束機３から送り出された出来本結束物６は前記ロー
ラ421上を移動し、前記出来本結束物供給部42の先端に
設置さたストッパー424a,424bにより所定位置に係止さ
れる。また、前記出来本結束物供給部42はその先端部近
傍に２列状態で前記ローラ421上を移動してきた出来本
結束物６の横方向の位置決めを行なうガイド板422およ
び横方向に移動する整列板423a,423bを有する。前記ガ
イド板422により左右に分けられた前記出来本結束物６
は、前記整列板423a,423bにより前記ガイド板422に押圧
されて整列配置される。
このように整列配置された前記出来本結束物６は、第６
図および第８図に示されるように前記ローラ421の中間
部と前記出来本結束物６とによって形成された隙間に挿
入された前記爪部414bおよび前記押え部材414cにより挟
持される。
図および第８図に示されるように前記ローラ421の中間
部と前記出来本結束物６とによって形成された隙間に挿
入された前記爪部414bおよび前記押え部材414cにより挟
持される。
また、前記出来本結束物供給部42は第９図乃至第11図に
示されるものであってもよい。この場合、前記出来本結
束物供給部42は、出来本結束物６の流れ方向とは直交す
る方向に伸びるローラ425（図示例では425a,425b,425c,
425d,425e）を有し、前記結束機３から送り出された出
来本結束物６は前記ローラ425上を移動し、前記出来本
結束物供給部42の先端に設置され上下方向に作動可能な
ストッパー426により所定位置に係止される。また、前
記出来本結束物供給部42はその先端部近傍にプッシャー
427、ガイド板428aおよび整列板428bを有する。前記プ
ッシャー427はプッシャー昇降機429により前記ローラ42
5間から垂直方向に上昇して、上記のように所定位置に
係止されている前記出来本結束物６を押し上げ、前記出
来本結束物６と前記ローラ425との間に前記爪部414bを
挿入することができる程度の隙間を形成する。すなわ
ち、前記ロボット41は前記ハンド部414を適宜回動させ
前記爪部414bを前記ローラ425の軸方向から前記出来本
結束物６の下部に挿入することができる。
示されるものであってもよい。この場合、前記出来本結
束物供給部42は、出来本結束物６の流れ方向とは直交す
る方向に伸びるローラ425（図示例では425a,425b,425c,
425d,425e）を有し、前記結束機３から送り出された出
来本結束物６は前記ローラ425上を移動し、前記出来本
結束物供給部42の先端に設置され上下方向に作動可能な
ストッパー426により所定位置に係止される。また、前
記出来本結束物供給部42はその先端部近傍にプッシャー
427、ガイド板428aおよび整列板428bを有する。前記プ
ッシャー427はプッシャー昇降機429により前記ローラ42
5間から垂直方向に上昇して、上記のように所定位置に
係止されている前記出来本結束物６を押し上げ、前記出
来本結束物６と前記ローラ425との間に前記爪部414bを
挿入することができる程度の隙間を形成する。すなわ
ち、前記ロボット41は前記ハンド部414を適宜回動させ
前記爪部414bを前記ローラ425の軸方向から前記出来本
結束物６の下部に挿入することができる。
尚、上記のプッシャー427による前記出来本結束物６の
押し上げ前に、通常前記整列板428bにより前記出来結束
物６は前記ガイド板428aに押圧されて整列配置される。
押し上げ前に、通常前記整列板428bにより前記出来結束
物６は前記ガイド板428aに押圧されて整列配置される。
前記積載部43はロボット41の作動範囲の任意の位置にあ
ればよく、第２図では第１積載部43aと第２積載部43bの
２つからなっている。前記第１積載部43aおよび第２積
載部43bには前記パレット供給部45からパレット7aおよ
び7bが移送配置される。
ればよく、第２図では第１積載部43aと第２積載部43bの
２つからなっている。前記第１積載部43aおよび第２積
載部43bには前記パレット供給部45からパレット7aおよ
び7bが移送配置される。
前記パレット供給部45はパレット７が積載設置されてい
ればよく、従来のようなパレットマガジン等の装置であ
る必要はない。本発明では前記パレット供給部45から前
記第１積載部43aおよび前記第２積載部43bへのパレット
の移送配置は人手でもよいが、前記ロボット41により移
送配置することも可能である。
ればよく、従来のようなパレットマガジン等の装置であ
る必要はない。本発明では前記パレット供給部45から前
記第１積載部43aおよび前記第２積載部43bへのパレット
の移送配置は人手でもよいが、前記ロボット41により移
送配置することも可能である。
前記合紙供給部44はパレットとほぼ同面積の合紙を棒積
みしたものでよい。
みしたものでよい。
上記の出来本結束物供給部42、積載部43、合紙供給部4
4、パレット供給部45の相対位置および積載部43の数等
は適宜定めればよい。
4、パレット供給部45の相対位置および積載部43の数等
は適宜定めればよい。
次に第２図および第12図を参照して前記ロボット41によ
る出来本結束物６のパレット上への積載の１例を説明す
る。
る出来本結束物６のパレット上への積載の１例を説明す
る。
前記ロボット41は先ず前記パレット供給部45からパレッ
トを保持して前記第１積載部43aにパレット7aを移送配
置する。次に前記出来本結束物供給部42で前記ハンド部
414により出来本結束物６を複数個（通常、２個または
４個）保持し、また前記合紙供給部44で前記ハンド部41
4の吸着部414dにより合紙８を吸着保持する。次に前記
第１積載部43aまでロボット41が旋回し、前記吸着部414
dの吸引を停止してパレット7a上に合紙８を設置した後
前記爪部414bを前記モータＭを駆動させて背板414fで結
束物６を押えつつ軸方向の後方に引き抜いて出来本結束
物６を所定位置に載置し、以後出来本結束物６を出来本
結束物供給部42から順次パレット7a上に所定のパターン
に従って積載し、積載の第１段目を形成する。この積載
の所定のパターンの１例を第12図に示す。第12図には10
64mm×940mmのJIS規格のパレット７に297mm×235mmの底
面を有する出来本結束物６を最も有効に積載するための
パターンが示されている。第12図では出来本結束物６を
４個づつＡ位置（A1,A2,A3およびA4）、Ｂ位置（B1,B2,
B3およびB4）、Ｃ位置（C1,C2,C3およびC4）に順番に積
載し、最後に出来本結束物６を２個Ｄ位置（D1および
D2）に積載する。この場合、図示例のようにＡ位置およ
びＢ位置と、Ｃ位置およびＤ位置では出来本結束物６の
長手方向が直交するものとなっている。
トを保持して前記第１積載部43aにパレット7aを移送配
置する。次に前記出来本結束物供給部42で前記ハンド部
414により出来本結束物６を複数個（通常、２個または
４個）保持し、また前記合紙供給部44で前記ハンド部41
4の吸着部414dにより合紙８を吸着保持する。次に前記
第１積載部43aまでロボット41が旋回し、前記吸着部414
dの吸引を停止してパレット7a上に合紙８を設置した後
前記爪部414bを前記モータＭを駆動させて背板414fで結
束物６を押えつつ軸方向の後方に引き抜いて出来本結束
物６を所定位置に載置し、以後出来本結束物６を出来本
結束物供給部42から順次パレット7a上に所定のパターン
に従って積載し、積載の第１段目を形成する。この積載
の所定のパターンの１例を第12図に示す。第12図には10
64mm×940mmのJIS規格のパレット７に297mm×235mmの底
面を有する出来本結束物６を最も有効に積載するための
パターンが示されている。第12図では出来本結束物６を
４個づつＡ位置（A1,A2,A3およびA4）、Ｂ位置（B1,B2,
B3およびB4）、Ｃ位置（C1,C2,C3およびC4）に順番に積
載し、最後に出来本結束物６を２個Ｄ位置（D1および
D2）に積載する。この場合、図示例のようにＡ位置およ
びＢ位置と、Ｃ位置およびＤ位置では出来本結束物６の
長手方向が直交するものとなっている。
このように積載の第１段目が完了したら、以後同様の操
作により合紙８の設置および出来本結束物６の積載を繰
り返して所定段数までの積載を行なう。この積載が終了
したパレット7aが第１積載部43aから搬出される間に第
２積載部43bにおいて上記の一連の操作を行なうことに
よりパレット7b上に出来本結束部物６の積載および合紙
８の設置を終了し、このパレット7bが第２積載部43bか
ら搬出される間に再度第１積載部43aで同様の操作を繰
り返し、以後第１積載部43aと第２積載部43bとにおいて
交互に積載作業を行なう。
作により合紙８の設置および出来本結束物６の積載を繰
り返して所定段数までの積載を行なう。この積載が終了
したパレット7aが第１積載部43aから搬出される間に第
２積載部43bにおいて上記の一連の操作を行なうことに
よりパレット7b上に出来本結束部物６の積載および合紙
８の設置を終了し、このパレット7bが第２積載部43bか
ら搬出される間に再度第１積載部43aで同様の操作を繰
り返し、以後第１積載部43aと第２積載部43bとにおいて
交互に積載作業を行なう。
なお、上記の出来本結束物の積載の終了したパレットの
搬出は人手によってもよいが、無人運搬車による自動化
とすることにより、作業効率の向上、生産コストの低減
がより大となる。
搬出は人手によってもよいが、無人運搬車による自動化
とすることにより、作業効率の向上、生産コストの低減
がより大となる。
本発明の製本用物流システムによれば、ロボットにより
複数個の出来本結束物を同時にパレット上に積載し、さ
らに合紙も同一のハンド部により供給することができ、
また、出来本結束物の積載が終了したパレットを積載部
から搬出している間の積載作業を休止する必要もなく、
きわめて作業効率が高いものとなる。
複数個の出来本結束物を同時にパレット上に積載し、さ
らに合紙も同一のハンド部により供給することができ、
また、出来本結束物の積載が終了したパレットを積載部
から搬出している間の積載作業を休止する必要もなく、
きわめて作業効率が高いものとなる。
また、ロボットによりパレットを積載部へ移送配置し、
あるいは出来本結束物の積載の終了したパレットの搬出
を無人運搬車等により自動化することが可能となり、よ
り一層の作業効率の向上、生産コストの低減等が望め
る。
あるいは出来本結束物の積載の終了したパレットの搬出
を無人運搬車等により自動化することが可能となり、よ
り一層の作業効率の向上、生産コストの低減等が望め
る。
第１図は製本工程における物流を示す図面、第２図は本
発明の製本用物流システムの１実施例を示す概略図、第
３図は本発明に使用するロボットの平面図、第４図は同
側面図、第５図はロボットのハンド部の正面図、第６図
は第２図に示された製本用物流システムに使用する出来
本結束物供給部の側面図、第７図は同出来本結束物供給
部の斜視図、第８図は同出来本結束物供給部の正面図、
第９図は第２図に示された製本用物流システムに使用す
る他の出来本結束物供給部の側面図、第10図は同出来本
結束物供給部の斜視図、第11図は同出来本結束物供給部
の正面図、第12図はパレットへの出来本結束物の積載パ
ターンの一例を示す図面である。 ４……製本物流システム、41……ロボット、42……出来
本結束物供給部、43……積載部、44……合紙供給部、45
……パレット供給部、６……出来本結束物、７……パレ
ット、８……合紙。
発明の製本用物流システムの１実施例を示す概略図、第
３図は本発明に使用するロボットの平面図、第４図は同
側面図、第５図はロボットのハンド部の正面図、第６図
は第２図に示された製本用物流システムに使用する出来
本結束物供給部の側面図、第７図は同出来本結束物供給
部の斜視図、第８図は同出来本結束物供給部の正面図、
第９図は第２図に示された製本用物流システムに使用す
る他の出来本結束物供給部の側面図、第10図は同出来本
結束物供給部の斜視図、第11図は同出来本結束物供給部
の正面図、第12図はパレットへの出来本結束物の積載パ
ターンの一例を示す図面である。 ４……製本物流システム、41……ロボット、42……出来
本結束物供給部、43……積載部、44……合紙供給部、45
……パレット供給部、６……出来本結束物、７……パレ
ット、８……合紙。
フロントページの続き (72)発明者 勝 重男 愛知県稲沢市菱町１番地 三菱電機株式会 社稲沢製作所内 (56)参考文献 特開 昭60−87128（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−291321（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−291322（ＪＰ，Ａ)
Claims (7)
- 【請求項１】製本機から供給される出来本結束物をパレ
ットに所定のパターンで積載する物流システムにおい
て、前記物流システムは首振り運動可能でかつ半径方向
に伸縮自在なアームを備えたロボットと、このロボット
の作動範囲内の任意の位置に配設された出来本結束物を
供給する出来本供給部と、前記出来本結束物をパレット
上に積載する少なくとも２つの積載部と、前記出来本結
束物間に挿入される合紙を供給する合紙供給部と、パレ
ットを供給するパレット供給部とをほぼ円形に配置して
なり、前記ロボットは前記出来本供給部および前記合紙
供給部から前記積載部のいずれか１つに前記パレット供
給部から移送配置されているパレット上に所定のパター
ンで出来本結束物および合紙を積載し、この出来本結束
物の積載が終了したパレットを当該積載部から搬出する
間に他の前記積載部に前記パレット供給部から移送配置
されているパレット上に前記の操作と同一の操作を繰り
返して出来本結束物および合紙を積載することを特徴と
する製本用物流システム。 - 【請求項２】前記ロボットが垂直方向を軸として旋回可
能な基部と、この基部の側面を上下方向に摺動可能なア
ーム支持部と、このアーム支持部から水平方向に突出し
伸縮自在な伸縮アーム部と、この伸縮アーム部の先端に
回動可能に設置されたハンド部とを有することを特徴と
する請求項１記載の製本用物流システム。 - 【請求項３】前記ハンド部が前記出来本結束物を保持す
るための爪部と押え部材とを有することを特徴とする請
求項２記載の製本用物流システム。 - 【請求項４】前記ハンド部が合紙を保持する吸着部を有
することを特徴とする請求項２又は３記載の製本用物流
システム。 - 【請求項５】前記吸着部が空気吸引機構を有することを
特徴とする請求項４記載の製本用物流システム。 - 【請求項６】前記ロボットが前記パレット供給部から前
記積載部へパレットを移送することを特徴とする請求項
１乃至５のいずれか１項に記載の製本用物流システム。 - 【請求項７】前記積載部が第１積載部と第２積載部の２
つの積載部とからなることを特徴とする請求項１乃至６
のいずれか１項に記載の製本用物流システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12735388A JPH0764430B2 (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | 製本用物流システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12735388A JPH0764430B2 (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | 製本用物流システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01299125A JPH01299125A (ja) | 1989-12-01 |
| JPH0764430B2 true JPH0764430B2 (ja) | 1995-07-12 |
Family
ID=14957834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12735388A Expired - Lifetime JPH0764430B2 (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | 製本用物流システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0764430B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105127991A (zh) * | 2015-09-07 | 2015-12-09 | 上海交通大学 | 图书自主取放机构 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2535930Y2 (ja) * | 1990-01-25 | 1997-05-14 | 株式会社竹中工務店 | 再生済仮設用枠体回収装置 |
| ATE538057T1 (de) * | 2008-03-05 | 2012-01-15 | Mueller Martini Holding Ag | Annahmestation einer paketpalettiereinrichtung und verfahren zum übergeben von paketen an einen greifer mit einer solchen annahmestation |
| JP4637210B2 (ja) * | 2008-06-09 | 2011-02-23 | 精宏機械株式会社 | 段積み搬出装置 |
-
1988
- 1988-05-25 JP JP12735388A patent/JPH0764430B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105127991A (zh) * | 2015-09-07 | 2015-12-09 | 上海交通大学 | 图书自主取放机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01299125A (ja) | 1989-12-01 |
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