JPH0764434B2 - パレタイズロボット用コンベア装置 - Google Patents
パレタイズロボット用コンベア装置Info
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- JPH0764434B2 JPH0764434B2 JP63046735A JP4673588A JPH0764434B2 JP H0764434 B2 JPH0764434 B2 JP H0764434B2 JP 63046735 A JP63046735 A JP 63046735A JP 4673588 A JP4673588 A JP 4673588A JP H0764434 B2 JPH0764434 B2 JP H0764434B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はパレタイズロボットに箱等のワークを供給する
コンベア装置に関するものである。
コンベア装置に関するものである。
第８図は従来のこの種の装置を示す平面図である。図に
おいて、（１）は単一の搬送ラインで構成されたコンベ
ア装置、（２）はこのコンベア装置（１）で搬送されて
来た箱等のワーク（３）を保持移送して図示しないパレ
ット上へ積み付ける搬送用ロボットであり、上記ワーク
を２個まで保持できるハンドを備えている。
おいて、（１）は単一の搬送ラインで構成されたコンベ
ア装置、（２）はこのコンベア装置（１）で搬送されて
来た箱等のワーク（３）を保持移送して図示しないパレ
ット上へ積み付ける搬送用ロボットであり、上記ワーク
を２個まで保持できるハンドを備えている。
すなわち、コンベア装置（１）の搬送路（４）上を搬送
されて来たワーク（３）は、該コンベア装置のアキュー
ム部（５）のストッパ（6a）にて一時係合保持され、そ
の下流側に位置する整列部（７）の光電センサ（8a）が
ワークを検出していない場合には上記ストッパ（6a）が
搬送面から下方へ退没することにより該整列部（７）に
送り出される。この時、ストッパ（6a）近傍の搬送路上
流側両側に設置した光電センサ（8b）はワーク（３）の
通過数をカウントし、通過数が設定数（１個又は２個）
となれば上記ストッパ（6a）が突出動作して次に搬送さ
れてくるワーク（３）を図の如くアキューム部（５）で
待機させる。一方、整列部（７）に移送されて来たワー
ク（３）は、該整列部末端に設置したストッパ（6b）に
て係合保持されその搬送方向の位置決めが行なわれると
ともに、整列部両側に配置されエアシリンダ（９）によ
り駆動される一対の位置決めプッシャ（10）によってセ
ンターリングが行なわれ、整列が完了する。搬送用ロボ
ット（２）はこの整列されたワーク（３）を整列部
（７）より一度に１個又は２個取り出してパレット上へ
移送する。この動作を繰り返し行うことにより、パレッ
ト上に一段分のパターニングを行ない、パレット上にワ
ークを複数段積み付けていく。
されて来たワーク（３）は、該コンベア装置のアキュー
ム部（５）のストッパ（6a）にて一時係合保持され、そ
の下流側に位置する整列部（７）の光電センサ（8a）が
ワークを検出していない場合には上記ストッパ（6a）が
搬送面から下方へ退没することにより該整列部（７）に
送り出される。この時、ストッパ（6a）近傍の搬送路上
流側両側に設置した光電センサ（8b）はワーク（３）の
通過数をカウントし、通過数が設定数（１個又は２個）
となれば上記ストッパ（6a）が突出動作して次に搬送さ
れてくるワーク（３）を図の如くアキューム部（５）で
待機させる。一方、整列部（７）に移送されて来たワー
ク（３）は、該整列部末端に設置したストッパ（6b）に
て係合保持されその搬送方向の位置決めが行なわれると
ともに、整列部両側に配置されエアシリンダ（９）によ
り駆動される一対の位置決めプッシャ（10）によってセ
ンターリングが行なわれ、整列が完了する。搬送用ロボ
ット（２）はこの整列されたワーク（３）を整列部
（７）より一度に１個又は２個取り出してパレット上へ
移送する。この動作を繰り返し行うことにより、パレッ
ト上に一段分のパターニングを行ない、パレット上にワ
ークを複数段積み付けていく。
しかしながら、コンベア装置（１）が単一の搬送ライン
しか持たず、ワーク（３）の位置決めを行なうにも一度
に１個から２個のワークしか位置決めできない従来装置
にあっては、例えば第６図のようなパターンのパレタイ
ズを行なう場合において搬送用ロボット（２）は、 （Ａ） （E,I） （L,M） （B,C） （F,J） （N,O） （D,H） （G,K） のように、コンベアとパレットの間を８往復しなければ
ならず、サイクル時間が長くならざるを得ないという難
点があった。
しか持たず、ワーク（３）の位置決めを行なうにも一度
に１個から２個のワークしか位置決めできない従来装置
にあっては、例えば第６図のようなパターンのパレタイ
ズを行なう場合において搬送用ロボット（２）は、 （Ａ） （E,I） （L,M） （B,C） （F,J） （N,O） （D,H） （G,K） のように、コンベアとパレットの間を８往復しなければ
ならず、サイクル時間が長くならざるを得ないという難
点があった。
本発明は叙上の点に鑑み、コンベアとパレットの間にお
ける搬送用ロボットの往復回数を減らしてサイクル時間
を短縮することのできるパレタイズロボット用コンベア
装置を得ることを目的とする。
ける搬送用ロボットの往復回数を減らしてサイクル時間
を短縮することのできるパレタイズロボット用コンベア
装置を得ることを目的とする。
本発明に係るパレタイズロボット用コンベア装置は、搬
送路上を搬送されて来るワークを複数の搬送ラインに振
り分ける可動式のライン変更ガイドを有する分割部と、
この分割部で振り分けられたワークを各搬送ライン下流
部の搬送面上に出没可能に設けたストッパにて係合保持
し所定数蓄えるアキューム部と、このアキューム部から
送られて来たワークを整列して所定のパターンに組付け
る整列部とを備えて成るコンベア装置と、このコンベア
装置とパレットとの間に介在設置され、上記整列部で整
列されたワークを保持移送して上記パレット上でパラー
ニングし積み付ける搬送用ロボットとを備え、上記コン
ベア装置は、その整列部におけるワーク整列パターンが
上記搬送用ロボット側からの信号により決定され、該信
号に基づき各ストッパを駆動するよう構成したものであ
る。
送路上を搬送されて来るワークを複数の搬送ラインに振
り分ける可動式のライン変更ガイドを有する分割部と、
この分割部で振り分けられたワークを各搬送ライン下流
部の搬送面上に出没可能に設けたストッパにて係合保持
し所定数蓄えるアキューム部と、このアキューム部から
送られて来たワークを整列して所定のパターンに組付け
る整列部とを備えて成るコンベア装置と、このコンベア
装置とパレットとの間に介在設置され、上記整列部で整
列されたワークを保持移送して上記パレット上でパラー
ニングし積み付ける搬送用ロボットとを備え、上記コン
ベア装置は、その整列部におけるワーク整列パターンが
上記搬送用ロボット側からの信号により決定され、該信
号に基づき各ストッパを駆動するよう構成したものであ
る。
本発明においては、コンベア装置がそのアキューム部で
複数の搬送ラインに分割され、その下流側の整列部へ複
数列のワークを供給可能に構成されているため、搬送用
ロボットは一度に複数列のワーク搬送が可能となり、そ
のコンベアとパレットとの間の往復回数を減らしてサイ
クル時間を短縮することができる。
複数の搬送ラインに分割され、その下流側の整列部へ複
数列のワークを供給可能に構成されているため、搬送用
ロボットは一度に複数列のワーク搬送が可能となり、そ
のコンベアとパレットとの間の往復回数を減らしてサイ
クル時間を短縮することができる。
以下、従来に相当する部分には同一符号を付して示す第
１図乃至第７図の一実施例について本発明を説明する
と、本実施例のパレタイズロボット用コンベア装置は、
コンベア装置（11）が、搬送路（12）上を搬送されて来
るワーク（３）を搬送ライン（12a）、（12b）に振り分
けるエアシリンダ（13）駆動式のライン変更ガイド（1
4）を有する分割部（15）と、この分割部（15）で振り
分けられたワークを各搬送ライン下流部の搬送面上にそ
れぞれ出没可能に設けたストッパ（16a）、（16b）にて
係合保持し所定数蓄えるアキューム部（17）と、このア
キューム（17）から送られて来た１列又は２列のワーク
（３）を一対のプッシャ（10）によりセンターストッパ
（16c）側に押圧してセンターリングし所定のパターン
に組付ける整列部（18）とから構成され、このコンベア
装置（11）の整列部（18）にて整列された所定パターン
のワーク（３）を、アーム（19）先端に１度に４個のワ
ークを吸着できる吸着パッド（20a）を備えた搬送用ロ
ボット（21）の吸着ハンド（20）により取り出してパレ
ット（22）上へ移送するよう構成されている。なお、
（23）は上記吸着ハンド（20）の基端部に垂下して設け
たワーク位置決め用ストッパ、（24）は上記コンベア装
置（11）の分割部上流側端に設置したワーク待機用スト
ッパ、（25）は上記分割部（15）のライン変更ガイド
（14）に対向する側に設けた固定ガイド、（26a）、（2
6b）は上記アキューム部（17）の各搬送ライン（12
a）、（12b）の満杯状態を検出する光電センサ、（26
c）、（26d）はアキューム部（17）の各搬送ライン（12
a）、（12b）から整列部（18）へ送り出されるワークの
通過数をカウントする光電センサ、（26e）は上記整列
部（18）のワーク検出用光電センサである。上記以外の
構成は従来と同様であり、その説明は省略する。
１図乃至第７図の一実施例について本発明を説明する
と、本実施例のパレタイズロボット用コンベア装置は、
コンベア装置（11）が、搬送路（12）上を搬送されて来
るワーク（３）を搬送ライン（12a）、（12b）に振り分
けるエアシリンダ（13）駆動式のライン変更ガイド（1
4）を有する分割部（15）と、この分割部（15）で振り
分けられたワークを各搬送ライン下流部の搬送面上にそ
れぞれ出没可能に設けたストッパ（16a）、（16b）にて
係合保持し所定数蓄えるアキューム部（17）と、このア
キューム（17）から送られて来た１列又は２列のワーク
（３）を一対のプッシャ（10）によりセンターストッパ
（16c）側に押圧してセンターリングし所定のパターン
に組付ける整列部（18）とから構成され、このコンベア
装置（11）の整列部（18）にて整列された所定パターン
のワーク（３）を、アーム（19）先端に１度に４個のワ
ークを吸着できる吸着パッド（20a）を備えた搬送用ロ
ボット（21）の吸着ハンド（20）により取り出してパレ
ット（22）上へ移送するよう構成されている。なお、
（23）は上記吸着ハンド（20）の基端部に垂下して設け
たワーク位置決め用ストッパ、（24）は上記コンベア装
置（11）の分割部上流側端に設置したワーク待機用スト
ッパ、（25）は上記分割部（15）のライン変更ガイド
（14）に対向する側に設けた固定ガイド、（26a）、（2
6b）は上記アキューム部（17）の各搬送ライン（12
a）、（12b）の満杯状態を検出する光電センサ、（26
c）、（26d）はアキューム部（17）の各搬送ライン（12
a）、（12b）から整列部（18）へ送り出されるワークの
通過数をカウントする光電センサ、（26e）は上記整列
部（18）のワーク検出用光電センサである。上記以外の
構成は従来と同様であり、その説明は省略する。
以上のように構成される本実施例装置は、分割部（15）
に導入されたワーク（３）は可動式のライン変更ガイド
（14）および固定ガイド（25）により、第７図に示すよ
うな整列パターン（ａ）〜（ｆ）に関係なくアキューム
部（17）の各搬送ライン（12a）、（12b）へ満杯になる
まで交互に送り込まれる。すなわち、ワーク（３）はエ
アシリンダ（13）のピストンロッド（13a）が伸長状態
にある時には搬送ライン（12b）側に、該ピストンロッ
ド（13a）が縮退位置にある時には搬送ライン（12a）側
に、それぞれ振り分けられて送られる。上記ライン変更
ガイド（14）の動作中は、その上流側に位置するストッ
パ（24）が搬送面上に上昇して後続のワークが分割部
（15）内に送り込まれるのを防止する。アキューム部
（17）の満杯状態は光電センサ（26a）あるいは（26b）
にて検出され、各搬送ライン（12a）、（12b）の中どち
らかが満杯の時は、分割部（15）のライン変更ガイド
（14）は満杯になった方への切り換えは行なわない。各
搬送ライン（12a）、（12b）がいずれも満杯になれば、
上記ストッパ（24）が上昇して後続ワークの流れを止め
る（第３図）。
に導入されたワーク（３）は可動式のライン変更ガイド
（14）および固定ガイド（25）により、第７図に示すよ
うな整列パターン（ａ）〜（ｆ）に関係なくアキューム
部（17）の各搬送ライン（12a）、（12b）へ満杯になる
まで交互に送り込まれる。すなわち、ワーク（３）はエ
アシリンダ（13）のピストンロッド（13a）が伸長状態
にある時には搬送ライン（12b）側に、該ピストンロッ
ド（13a）が縮退位置にある時には搬送ライン（12a）側
に、それぞれ振り分けられて送られる。上記ライン変更
ガイド（14）の動作中は、その上流側に位置するストッ
パ（24）が搬送面上に上昇して後続のワークが分割部
（15）内に送り込まれるのを防止する。アキューム部
（17）の満杯状態は光電センサ（26a）あるいは（26b）
にて検出され、各搬送ライン（12a）、（12b）の中どち
らかが満杯の時は、分割部（15）のライン変更ガイド
（14）は満杯になった方への切り換えは行なわない。各
搬送ライン（12a）、（12b）がいずれも満杯になれば、
上記ストッパ（24）が上昇して後続ワークの流れを止め
る（第３図）。
然して、コンベア装置（11）の整列部（18）と搬送用ロ
ボット（21）との間におけるシェークハンドは、第５図
（ａ）に示す如く、ロボット起動信号（27）、取り出し
完了信号（28）、整列パターン指令信号（29）、整列完
了信号（30）によって行なわれるようになっている。す
なわち、ロボット起動信号（27）により、搬送用ロボッ
ト側のプログラムがRUNしていてかつロボットのサーボ
電源が入っていることを、また取り出し完了信号（28）
により、位置決めの完了したワーク（３）を搬送用ロボ
ット（21）が取り出してコンベアに干渉しない位置に移
動したことを、それぞれ整列部（18）に知らせる。整列
部（18）はこの取り出し完了信号（28）が入力される
と、これまで記憶していた整列パターン（第７図（ａ）
〜（ｆ）の中のいずれか１のもの）をクリアして次の整
列動作に備える。整列パターン指令信号（29）は、第７
図（ａ）〜（ｆ）に示す６つの整列パターンの中、どの
パターンで位置決めするかを整列部（18）に３ビットで
指示する信号であり、上記取り出し完了信号（28）を受
け取った後、該整列パターン指令信号（29）を受け取る
と、整列部（18）は搬送用ロボット（21）の指示したパ
ターンにてワーク（３）の位置決めを行なう。整列完了
信号（30）は、整列部（18）がワーク（３）の位置決め
を完了したことを搬送用ロボット（21）に伝える信号で
あり、搬送用ロボット（21）はこの信号を受け取るとワ
ーク（３）を取り出すよう動作する。
ボット（21）との間におけるシェークハンドは、第５図
（ａ）に示す如く、ロボット起動信号（27）、取り出し
完了信号（28）、整列パターン指令信号（29）、整列完
了信号（30）によって行なわれるようになっている。す
なわち、ロボット起動信号（27）により、搬送用ロボッ
ト側のプログラムがRUNしていてかつロボットのサーボ
電源が入っていることを、また取り出し完了信号（28）
により、位置決めの完了したワーク（３）を搬送用ロボ
ット（21）が取り出してコンベアに干渉しない位置に移
動したことを、それぞれ整列部（18）に知らせる。整列
部（18）はこの取り出し完了信号（28）が入力される
と、これまで記憶していた整列パターン（第７図（ａ）
〜（ｆ）の中のいずれか１のもの）をクリアして次の整
列動作に備える。整列パターン指令信号（29）は、第７
図（ａ）〜（ｆ）に示す６つの整列パターンの中、どの
パターンで位置決めするかを整列部（18）に３ビットで
指示する信号であり、上記取り出し完了信号（28）を受
け取った後、該整列パターン指令信号（29）を受け取る
と、整列部（18）は搬送用ロボット（21）の指示したパ
ターンにてワーク（３）の位置決めを行なう。整列完了
信号（30）は、整列部（18）がワーク（３）の位置決め
を完了したことを搬送用ロボット（21）に伝える信号で
あり、搬送用ロボット（21）はこの信号を受け取るとワ
ーク（３）を取り出すよう動作する。
ところで、本実施例装置はマイクロコンピュータを内蔵
したプログラマブル・シーケンスコントローラにて制御
されており、以下、第７図（ａ）のパターンを例にとっ
て第５図（ｂ）のフローチャートに基づき整列部（18）
のシーケンス制御について説明する。
したプログラマブル・シーケンスコントローラにて制御
されており、以下、第７図（ａ）のパターンを例にとっ
て第５図（ｂ）のフローチャートに基づき整列部（18）
のシーケンス制御について説明する。
先ず、ロボット起動信号（27）が入力され（Step1）、
搬送用ロボット（21）が起動しているか否かを判断し
（Step2）、起動していれば搬送用ロボット（21）側か
らワーク取り出し完了信号（28）が出力される（Step
3）。整列部（18）は搬送用ロボット側からワーク取り
出し完了信号（28）の入力があったか否かを判断し（St
ep4）、受信していれば今までメモリに記憶していた整
列パターンコードをクリアにし（Step5）、搬送用ロボ
ット（21）が整列パターン指令信号（29）にて指示する
３ビットの整列パターンコード（第７図に示されている
パターン（ａ）〜（ｆ）の順に１〜６のコードで表わさ
れる）をStep5でクリアしたメモリに格納する（Step
6）。次いで、Step6で格納した整列パターンコードに基
づき使用する搬送ライン（12a）、（12b）を決定し（St
ep7）、使用ラインのストッパ（16a）、（16b）を降下
させ（Step8）、これらストッパ（16a）、（16b）で係
合保持していたワーク（３）を整列部（18）内に導入す
るとともにこのワークの導入数を各光電センサ（26
c）、（26d）にてカウントし（Step9）、この導入数が
設定数（この場合それぞれ２個）に達したか否かを判断
し（Step10）、設定数に達したならば使用ラインのスト
ッパ（16a）、（16b）を上昇させ（Step11）、後続のワ
ーク（３）が整列部（18）内に進入するのを防止する。
上記Step11の終了後、時間の計数動作が開始され（Step
12）、1.5秒経過したか否かを判断し（Step13）、1.5秒
経過したならばプッシャ（10）をセンターストッパ（16
c）側へ押圧して各ワーク（３）のセンターリングを行
ない（Step14）、センターリングが完了したか否かを判
断し（Step15）、完了したならば搬送用ロボットに整列
完了信号（30）を出力する。上記動作を繰り返して整列
部（18）にて搬送用ロボット（21）が指示する整列パタ
ーンを形成する。
搬送用ロボット（21）が起動しているか否かを判断し
（Step2）、起動していれば搬送用ロボット（21）側か
らワーク取り出し完了信号（28）が出力される（Step
3）。整列部（18）は搬送用ロボット側からワーク取り
出し完了信号（28）の入力があったか否かを判断し（St
ep4）、受信していれば今までメモリに記憶していた整
列パターンコードをクリアにし（Step5）、搬送用ロボ
ット（21）が整列パターン指令信号（29）にて指示する
３ビットの整列パターンコード（第７図に示されている
パターン（ａ）〜（ｆ）の順に１〜６のコードで表わさ
れる）をStep5でクリアしたメモリに格納する（Step
6）。次いで、Step6で格納した整列パターンコードに基
づき使用する搬送ライン（12a）、（12b）を決定し（St
ep7）、使用ラインのストッパ（16a）、（16b）を降下
させ（Step8）、これらストッパ（16a）、（16b）で係
合保持していたワーク（３）を整列部（18）内に導入す
るとともにこのワークの導入数を各光電センサ（26
c）、（26d）にてカウントし（Step9）、この導入数が
設定数（この場合それぞれ２個）に達したか否かを判断
し（Step10）、設定数に達したならば使用ラインのスト
ッパ（16a）、（16b）を上昇させ（Step11）、後続のワ
ーク（３）が整列部（18）内に進入するのを防止する。
上記Step11の終了後、時間の計数動作が開始され（Step
12）、1.5秒経過したか否かを判断し（Step13）、1.5秒
経過したならばプッシャ（10）をセンターストッパ（16
c）側へ押圧して各ワーク（３）のセンターリングを行
ない（Step14）、センターリングが完了したか否かを判
断し（Step15）、完了したならば搬送用ロボットに整列
完了信号（30）を出力する。上記動作を繰り返して整列
部（18）にて搬送用ロボット（21）が指示する整列パタ
ーンを形成する。
以下に第７図の整列パターン（ａ）〜（ｆ）に対するス
トッパ（16a）、（16b）の動作及び、ワーク通過カウン
タの値を示すと次の通りである。
トッパ（16a）、（16b）の動作及び、ワーク通過カウン
タの値を示すと次の通りである。
ストッパ（16a）動作…パターン（ａ）、パターン
（ｂ）、パターン（ｃ）、パターン（ｅ） ストッパ（16b）動作…パターン（ａ）、パターン
（ｂ）、パターン（ｄ）、パターン（ｆ） ワーク通過カウンタの値が２のもの…パターン（ａ）、
パターン（ｃ）、パターン（ｄ） ワーク通過カウンタの値が１のもの…パターン（ｂ）、
パターン（ｅ）、パターン（ｆ） したがって、第６図の如きパターンのパレタイズを行う
場合、例えば （Ａ）…パターン（ｅ）、（パターン（ｆ）） （B,C）…パターン（ｃ）、（パターン（ｄ）） （D,E,F,G）…パータン（ａ） （H,I,L,M）…パターン（ａ） （J,K,N,O）…パターン（ａ） の様に、搬送用ロボット（21）はコンベアとパレットの
間を５往復するだけですむので、サイクル時間が大幅に
短縮される。なお、上記動作において、ワーク（３）
を一度に４個吸着搬送することは、搬送用ロボット（2
1）の往復動作回数を減らしかつパレット（22）上で吸
着ハンド（20）の操作により積み付けが可能であること
を意味している。
（ｂ）、パターン（ｃ）、パターン（ｅ） ストッパ（16b）動作…パターン（ａ）、パターン
（ｂ）、パターン（ｄ）、パターン（ｆ） ワーク通過カウンタの値が２のもの…パターン（ａ）、
パターン（ｃ）、パターン（ｄ） ワーク通過カウンタの値が１のもの…パターン（ｂ）、
パターン（ｅ）、パターン（ｆ） したがって、第６図の如きパターンのパレタイズを行う
場合、例えば （Ａ）…パターン（ｅ）、（パターン（ｆ）） （B,C）…パターン（ｃ）、（パターン（ｄ）） （D,E,F,G）…パータン（ａ） （H,I,L,M）…パターン（ａ） （J,K,N,O）…パターン（ａ） の様に、搬送用ロボット（21）はコンベアとパレットの
間を５往復するだけですむので、サイクル時間が大幅に
短縮される。なお、上記動作において、ワーク（３）
を一度に４個吸着搬送することは、搬送用ロボット（2
1）の往復動作回数を減らしかつパレット（22）上で吸
着ハンド（20）の操作により積み付けが可能であること
を意味している。
以上述べたように、本発明によれば、コンベアとパレッ
トとの間における搬送用ロボットの往復回数を減らして
サイクル時間を短縮させることができるという効果があ
る。
トとの間における搬送用ロボットの往復回数を減らして
サイクル時間を短縮させることができるという効果があ
る。
第１図は本発明装置の実施例を示す全体構成図、第２図
（ａ）、（ｂ）はいずれも搬送用ロボットのハンド部を
拡大して示すもので、第２図（ａ）は正面図、第２図
（ｂ）は側面図、第３図は第１図のものの要部を拡大し
て示す平面図、第４図は第３図のＡ矢視図、第５図
（ａ）は搬送用ロボットとコンベア側整列部との関係を
示すブロック図、第５図（ｂ）は整列部のシーケンス制
御のフローチャート、第６図はパレタイズパターンの一
例を示す図、第７図（ａ）〜（ｆ）は整列部で発生する
整列パターンをそれぞれ示す図、第８図は従来装置を示
す第３図相当の平面図である。 （３）……ワーク、（11）……コンベア装置、（12）…
…搬送路、（12a）、（12b）……搬送ライン、（14）…
…ライン変更ガイド、（15）……分割部、（16a）、（1
6b）……ストッパ、（17）……アキューム部、（18）…
…整列部、（21）……搬送用ロボット、（22）……パレ
ット。 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
（ａ）、（ｂ）はいずれも搬送用ロボットのハンド部を
拡大して示すもので、第２図（ａ）は正面図、第２図
（ｂ）は側面図、第３図は第１図のものの要部を拡大し
て示す平面図、第４図は第３図のＡ矢視図、第５図
（ａ）は搬送用ロボットとコンベア側整列部との関係を
示すブロック図、第５図（ｂ）は整列部のシーケンス制
御のフローチャート、第６図はパレタイズパターンの一
例を示す図、第７図（ａ）〜（ｆ）は整列部で発生する
整列パターンをそれぞれ示す図、第８図は従来装置を示
す第３図相当の平面図である。 （３）……ワーク、（11）……コンベア装置、（12）…
…搬送路、（12a）、（12b）……搬送ライン、（14）…
…ライン変更ガイド、（15）……分割部、（16a）、（1
6b）……ストッパ、（17）……アキューム部、（18）…
…整列部、（21）……搬送用ロボット、（22）……パレ
ット。 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】搬送路上を搬送されて来るワークを複数の
搬送ラインに振り分ける可動式のライン変更ガイドを有
する分割部と、この分割部で振り分けられたワークを各
搬送ライン下流部の搬送面上に出没可能に設けたストッ
パにて係合保持し所定数蓄えるアキューム部と、このア
キューム部から送られて来たワークを整列して所定のパ
ターンに組付ける整列部とを備えて成るコンベア装置
と、このコンベア装置とパレットとの間に介在設置さ
れ、上記整列部で整列されたワークを保持移送して上記
パレット上でパターニングし積み付ける搬送用ロボット
とを備え、上記コンベア装置は、その整列部におけるワ
ーク整列パターンが上記搬送用ロボット側からの信号に
より決定され、該信号に基づき各ストッパを駆動するよ
う構成されていることを特徴とするパレタイズロボット
用コンベア装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63046735A JPH0764434B2 (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | パレタイズロボット用コンベア装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63046735A JPH0764434B2 (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | パレタイズロボット用コンベア装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01220641A JPH01220641A (ja) | 1989-09-04 |
| JPH0764434B2 true JPH0764434B2 (ja) | 1995-07-12 |
Family
ID=12755586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63046735A Expired - Lifetime JPH0764434B2 (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | パレタイズロボット用コンベア装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0764434B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04266331A (ja) * | 1991-01-17 | 1992-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットのハンド装置 |
| CN101870102B (zh) * | 2009-04-25 | 2013-12-11 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 码垛机器人 |
| CN103112683B (zh) * | 2013-03-01 | 2015-07-29 | 青岛诺力达智能科技有限公司 | 双主线双输出托盘库自动码垛系统 |
| CN104261078B (zh) * | 2014-09-10 | 2016-06-01 | 青岛宝佳自动化设备有限公司 | 一种码垛输送线上的三码垛位无托盘库码垛装置 |
| CN108327159B (zh) * | 2018-03-01 | 2024-08-02 | 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 | 一种注塑机机器人分拣系统 |
| JP2023126020A (ja) * | 2022-02-28 | 2023-09-07 | 川崎重工業株式会社 | 整列システム |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59230922A (ja) * | 1983-06-15 | 1984-12-25 | Shigunoode Kk | 製箱材料束の自動積上げ装置 |
| JPS61127515A (ja) * | 1984-11-28 | 1986-06-14 | Hitachi Techno Eng Co Ltd | 搬送整列装置 |
| JPS61181025U (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-12 |
-
1988
- 1988-02-29 JP JP63046735A patent/JPH0764434B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01220641A (ja) | 1989-09-04 |
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