JPH0765179A - 輪郭線検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 単純、迅速で、汎用性があり、対象物の画像
の開いた輪郭線や対象物の画像の内部にある輪郭線を検
出できる輪郭線検出方法を提供する。 【構成】 既検出画像輪郭点を記憶しているオーバレイ
メモリによって、走査検出した画像輪郭点Ｇが既検出か
未検出かを判断し、未検出の画像輪郭点Ｇを始点として
輪郭線追跡Ｈを開始し、参照点への到着方向番号別に決
まる探索方向順を８つの到着方向番号別に決めた画像輪
郭点探索方向番号表から選択した探索方向順に基づいて
２値化画像をアクセスして次の画像輪郭点を検出し、前
記オーバレイメモリによって、輪郭線追跡終了点を検出
して、現輪郭線追跡を終了し、前記始点の次の点から走
査を継続して、外側画像輪郭線Ｉ、画像内部の輪郭線
Ｄ、Ｅ、Ｆを検出することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、視覚システムにおける
物体の位置検出方法に関し、特に、２値化画像上で対象
物の画像が有する輪郭線を検出する輪郭線検出方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】最近、米国や日本において、物体の識別
や位置認識等に使用する汎用の視覚システム（ビジョン
・システム）が多数開発されている。これらのシステム
で物体の識別や位置認識等に使用される従来の一般的な
方法は、主として、次の２種類である。

【０００３】第１の方法は、画像データ上の物体の画像
領域を統計的に処理する方法である。例えば、面積、長
径や短径、慣性モーメント等の統計量を基準として、物
体の形状、位置、方向を検出する方法である。

【０００４】第２の方法は、物体が有する特徴ある形状
に合わせてテンプレート（基準画像）を使用し、このテ
ンプレートで、前記物体を撮像して得られた画像を走査
し、前記画像とテンプレートとの間で相関演算を行い、
その相関係数に基づいて、前記画像の中で前記特徴ある
形状が存在する位置を識別し、その位置によって前記物
体の位置を検出する方法である。

【０００５】しかし、第１の方法では、輪郭形状を直接
使用していないので、輪郭検出の精度が不足するという
問題点がある。

【０００６】又、第２の方法では、使用するテンプレー
トの大きさや方向等の限定条件が派生し、汎用化が困難
であるという問題点がある。

【０００７】上記の問題点の対策として、図１２に示す
ように、画像窓枠Ａ内の対象物の画像Ｂの外形輪郭線を
計算機を使用してプログラムモードで追跡し、検出した
輪郭線から、物体の所定位置Ｃの位置検出を行う外輪郭
線検出方法がある。

【０００８】この外輪郭線検出方法による輪郭線追跡手
順は次の通りである。

【０００９】（１） 画像窓枠Ａ内を走査して、輪郭線
検出基準を満たす最初の点を画像輪郭点として検出す
る。最初に検出された画像輪郭点は、輪郭線追跡の始
点、即ち、第１参照点になる。この場合、輪郭線検出基
準はプログラム的にできている。

【００１０】（２） 輪郭点追跡基準に基づいて、第１
参照点の８近傍点をアクセスして、次の画像輪郭点を検
出する。検出した前記次の画像輪郭点が輪郭線終端条件
を満たしていない場合にはこの処理を繰り返す。この場
合、輪郭点追跡基準と輪郭線終端条件とはプログラム的
にできている。

【００１１】（３） 検出された画像輪郭点が前記輪郭
線終端条件を満たしている場合には、その時点で、この
アルゴリズムは終了する。

【００１２】この手順で、輪郭線検出基準、輪郭点追跡
基準、輪郭線終端条件のプログラムを種々変更すること
により、さまざまな輪郭線追跡アルゴリズムを構成で
き、複雑な形状の物体でも輪郭線追跡が可能ではある。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の外輪郭
線検出方法は、輪郭線検出基準、輪郭点追跡基準、輪郭
線終端条件等をプログラムで実行しているために、これ
を大容量の画像データに適用した場合に、処理量が多く
なり、時間がかかり過ぎて実用性が無くなるという問題
点がある。

【００１４】特に、画像を走査して輪郭線追跡の始点を
求める段階で、走査して到達した画像輪郭点を、既検
出、未検出の区別をしないで始点にしている場合には、
この始点は対象物の画像の外郭に限定され、走査が画像
の内部に及ばないので、画像の内部にある輪郭線の検出
ができないという問題点があり、又、この既検出、未検
出の区別をプログラムで行うのでは時間が掛かり過ぎ、
実用的ではないという問題点がある。

【００１５】又、輪郭線追跡開始点を輪郭線追跡終了点
として記憶して終了処理をしている場合には、対象物の
画像Ｂの輪郭線が画像窓枠Ａの４端辺に交差する場合に
は、実用可能な時間内で処理できる範囲のプログラムで
は、この交差点で終了できず、端辺では画像輪郭点を追
跡できないので、迷走してしまうという問題点があり、
閉じた外郭の輪郭線にしか適用できないという問題点が
ある。又、この問題をプログラム的に解決するのでは時
間が掛かり過ぎ、実用的ではないという問題点がある。

【００１６】本発明は上記の問題点を解決し、単純、迅
速で、汎用性があり、開いた輪郭線や画像の内部にある
輪郭線を検出できる輪郭線検出方法を提供することを課
題としている。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明の輪郭線検出方法
は、上記の課題を解決するために、第１ステップにおい
て、画像記憶手段に記憶した２値化画像データを線順次
に走査し、画像輪郭点に到達した位置で走査を一旦停止
し、第２ステップにおいて、前記到達した画像輪郭点
を、それまでの既検出画像輪郭点を記憶しているオーバ
レイメモリによって、既検出か未検出かを判断し、既検
出であれば走査を再開し、未検出であれば前記到達した
画像輪郭点を、始点として前記オーバレイメモリに記憶
させ、第３ステップにおいて、前記始点を第１参照点と
して前記２値化画像データについて輪郭線追跡を始め、
第１参照点では到着方向番号が７の、第２参照点以降で
は前参照点から現参照点へ向かう方向である到着方向番
号の画像輪郭点探索方向番号表を、その参照点への到着
方向番号別に決まるその参照点での探索方向順を８つの
到着方向番号別に決めた画像輪郭点探索方向番号表から
選択し、選択した画像輪郭点探索方向番号表の探索方向
順に基づいて前記２値化画像をアクセスして次の画像輪
郭点を検出して前記オーバレイメモリに記憶させ、第４
ステップにおいて、前記オーバレイメモリに記憶されて
いる前記始点および既検出画像輪郭点のデータを、現参
照点の周囲の８近傍点についてアクセスし、このアクセ
ス結果で、第３ステップで検出された画像輪郭点が未検
出か既検出かを判断し、第５ステップにおいて、未検出
であれば、前記第３〜第４ステップを繰り返し、既検出
であれば、第３ステップで検出された画像輪郭点は輪郭
線追跡終了点であるので、現輪郭線追跡を終了して第１
ステップに戻り、前記始点の次の点から走査を続けるこ
とを特徴とする。

【００１８】又、本発明の輪郭線検出方法は、上記の課
題を解決するために、画像記憶手段に記憶した２値化画
像データの画像窓枠の４端辺上の点を既検出の画像輪郭
点としてオーバレイメモリに記憶させることが好適であ
る。

【００１９】

【作用】プログラム処理で物体の画像の輪郭線を追跡
し、物体の位置を検出する輪郭線検出方法では、機能不
足か、機能を満たせば時間がかかり過ぎて実用性が無い
という従来例の問題点を解決するために、プログラムの
前記輪郭線検出基準、輪郭点追跡基準、輪郭線終端条件
を単純化して、処理時間を短縮する必要がある。

【００２０】このために、本発明は、 （１） 輪郭点追跡基準の処理を、プログラムで逐次実
施する代わりに、プログラムの一部を画像輪郭点探索方
向番号表を使用して、単純、迅速化している。そして、
この画像輪郭点探索方向番号表は、参照点で８近傍点を
アクセスすべき順序が、その参照点への到着方向番号別
に決まることを利用したもので、どの方向に次の画像輪
郭点があっても、表を参照することによって、同一処理
で検出することができ、単純、迅速化できる。そして、
又、閉じた画像輪郭線の追跡だけではなく、後述のよう
に端点がある輪郭線の端点を検出して追跡を終了でき
る。従って、処理が単純化して所要時間が短縮するだけ
ではなく、略同じ短い時間で機能を拡大できる。

【００２１】（２） 輪郭線検出基準と輪郭線終端条件
との処理を、プログラムで逐次実施する代わりに、既検
出画像輪郭点を記憶しているオーバレイメモリによっ
て、既検出か未検出かを判断している。このオーバレイ
メモリには、既検出の画像輪郭点を総て記憶させること
ができるので、処理が単純化して所要時間が短縮するだ
けではなく、未検出の画像輪郭点が無くなるまで、繰り
返し輪郭線の追跡を続け、外側輪郭線を通過して外側輪
郭線の内部にある輪郭線も追跡することができる。更
に、画像窓枠の４端辺上の点を既検出の画像輪郭点とし
てオーバレイメモリに記憶させることによって、対象物
の画像の輪郭線が画像窓枠の４端辺に交差する場合に、
即ち、開いた画像の場合に、前記４端辺で追跡を終了
し、開いた画像を検出できる。

【００２２】

【実施例】本発明の輪郭線検出方法の一実施例を図１〜
図１１と表１とに基づいて説明する。

【００２３】（１） 第１、第２ステップで、画像窓枠
Ａを、上端より横方向に線順次に走査し、到達した画像
輪郭点Ｇで、オーバレイメモリによって、この到達した
画像輪郭点Ｇが未検出か否かを判断し未検出であれば、
この到達した画像輪郭点Ｇを輪郭線追跡の始点にすると
共に、この到達した画像輪郭点Ｇを既検出画像輪郭点と
してオーバレイメモリに記憶させる。

【００２４】（２） 第３ステップで、前記始点Ｇを第
１参照点として前記２値化画像データについて輪郭線追
跡Ｈを始め、第１参照点Ｇにおいては、７を到着方向番
号とし、第２参照点以降においては、前参照点から現参
照点へ向かう方向を到着方向番号として、画像輪郭点探
索方向番号表を、８つの到着方向番号別に決めた画像輪
郭点探索方向番号表から選択し、選択した画像輪郭点探
索方向番号表の探索方向順に基づいて前記２値化画像を
アクセスする。

【００２５】画像輪郭点探索方向番号表は表１に示すも
のである。

【００２６】

【表１】

【００２７】表１を説明する。方向番号１〜８は、図２
（ａ）に示す８方向に対応する。Ｐ₀ は現参照点、方向
番号１〜８の方向に次の参照点Ｐ₁ 〜Ｐ₈ があり、矢印
Ｊの反時計回りにアクセスする。○印は背景点、●印は
対象物の領域点を示すビットパターンである。次の方向
番号は求める次の参照点への方向番号を示し、アクセス
して得られた方向１〜８のビットパターンで表を参照
し、その方向と●印とが一致する欄の下にある次の方向
番号を求めることによって、次の参照点への方向番号が
得られる。×印はエラーを示す。表１で、次の方向番号
が１になった場合には、現参照点は、端点がある輪郭線
のその端点であることを示し、表１で、端点がある輪郭
線を検出できることになる。

【００２８】表１は、到着方向番号が５の場合を示して
いる。以下に述べる理由によって、一般的に、到着方向
番号がｉであれば、図２（ｂ）に示すｉ−３の方向は必
ず背景点になる。ｉ−３の方向が領域点の場合にはエラ
ーとして扱う。従って、表１では、５−３＝２の方向は
必ず背景点になるので、到着方向番号が５の場合には、
図２に示す８方向１〜８の方向番号２の方向から反時計
回りに、現参照点の８近傍点をアクセスし、最初に領域
点を得た方向が、次の参照点の方向である。

【００２９】ｉ−３の方向は必ず背景点になる説明は以
下の通りである。

【００３０】対象物の画像Ｂの輪郭形状は、図３（ａ）
の閉じた画像Ｂ₁ か、図３（ｂ）の開いた画像Ｂ₂ の何
れかである。

【００３１】閉じた図形Ｂ₁ の参照点をＳ₁ 、開いた画
像Ｂ₂ の参照点をＳ₂ とすると、それぞれ図４（ａ）、
図４（ｂ）に示すようになる。

【００３２】図５、図６は、前参照点から現参照点への
方向番号が、５〜８の場合の背景点○と領域点●の一関
係を示した図である。この場合、図５は、閉じた図形Ｂ
₁ の場合を、図６は、開いた図形Ｂ₂ の場合を示す。何
れの場合も、ｉ−３の方向は背景点になっており、ｉ−
３の方向から反時計回りに探索を開始すれば、次の参照
点を検出できる。

【００３３】図７は、輪郭線上での検出を示した図で、
図７（ａ）では、前参照点Ｐ₁₀より例えば方向番号６の
方向に現参照点Ｐ₀ が検出された場合、現参照点Ｐ₀ か
ら見て６−３＝３の方向は必ず背景点となり且つこれよ
り時計回り方向には次の参照点は存在しない。従って、
方向番号３から反時計回りに探索すれば次の参照点が検
出できる。同様に、図７（ｂ）では、前参照点Ｐ₁₀より
例えば方向番号５の方向に現参照点Ｐ₀ が検出された場
合、現参照点Ｐ₀ から見て５−３＝２の方向は必ず背景
点となり且つこれより時計回り方向には次の参照点は存
在しない。従って、方向番号２から反時計回りに探索す
れば次の参照点が検出できる。

【００３４】１〜８の各方向番号について、図４〜図７
を試みれば、何れも同様の結果が得られる。以上より帰
納して作成した、ｉ−３の方向から反時計回りに探索を
開始するための画像輪郭点探索方向番号表が表１であ
る。

【００３５】又、走査して到着した始点からの探索の場
合には、到着方向番号を７とすれば良いことが容易に判
る。

【００３６】上記のようにして、表１の画像輪郭点探索
方向番号表でアクセスして次の画像輪郭点を検出し、こ
の検出した画像輪郭点を前記オーバレイメモリに記憶さ
せる。

【００３７】（３） 第４ステップにおいて、前記オー
バレイメモリに記憶されている前記始点および既検出画
像輪郭点のデータを、現参照点の周囲の８近傍点につい
てアクセスし、前記の今回検出した画像輪郭点と重なる
前記始点および既検出画像輪郭点の有無を判断する。こ
の結果で、第３ステップで検出された画像輪郭点が未検
出か既検出かを判断できる。

【００３８】（４） 第５ステップにおいて、未検出で
あれば、前記第３〜第４ステップを繰り返し、既検出で
あれば、第３ステップで検出された画像輪郭点は輪郭線
追跡終了点であるので、現輪郭線追跡を終了して第１ス
テップに戻り、前記始点の次の点から走査を続ける。

【００３９】（５） 次の走査では、既検出の画像輪郭
点を検出しても、前記オーバレイメモリの判断で、これ
を始点にしないで通過し、未検出の画像輪郭点を検出し
てこれを始点として画像輪郭線の探索を行い、未検出の
画像輪郭点の検出がなくなるまで繰り返される。従っ
て、図１についていえば、先ず、輪郭線追跡Ｈによっ
て、対象物の画像Ｂの外側画像輪郭線Ｉを検出した後、
対象物の画像Ｂの内部の輪郭線Ｄ、Ｅ、Ｆが検出され、
所定位置Ｃの位置が認識される。この場合、対象物の画
像Ｂの外側画像輪郭線Ｉの走査と、対象物の画像Ｂの内
部の輪郭線Ｄ、Ｅ、Ｆの走査とでは、画像輪郭点の検出
位置での画像データの「０」→「１」、「１」→「０」
の変化が逆になる。

【００４０】（６） 尚、画像記憶手段に記憶した２値
化画像データの画像窓枠の４端辺上の点を既検出の画像
輪郭点として扱うようにすれば、図４（ｂ）の開いた画
像の画像輪郭線を探索できる。これを簡単に行うには、
画像記憶手段に記憶した２値化画像データの画像窓枠の
４端辺上の点を既検出の画像輪郭点としてオーバレイメ
モリに記憶させれば良い。

【００４１】上記の本発明の輪郭線検出方法を実施する
第１実施例を図８、図９に基づいて説明する。

【００４２】本実施例は、輪郭線追跡の一部をプログラ
ム制御ではなくランダムロジックによるハードウェアで
行迅速化するもので、図８において、画像記憶部１０２
は画像メモリと、これに座標を重ね合わせたオーバレイ
メモリとで構成されており、このオーバレイメモリには
始点と検出された画像輪郭点が順次書き込まれる。制御
部１０７は、画像記憶部１０２の画像メモリが記憶して
いる２値化画像に対して、ＤＭＡ（ダイレクトメモリア
クセス）部１０３を用いて走査を行いながら、画像記憶
部１０２のオーバレイメモリを使用して、既検出点チェ
ックを実施して、画像輪郭点を検出する。制御部７は上
記の走査によって到達し検出した画像輪郭点を画像輪郭
線追跡の始点とし、始点アドレスと到着方向番号によっ
て選択した画像輪郭点探索方向番号表に基づく探索方向
順の開始方向数とをアドレス算出部１０５と輪郭点探索
部１０４とに送り、画像輪郭線追跡を開始させる。ＤＭ
Ａ部１０３より追跡終了情報が出されて画像輪郭線追跡
が終了すると、引き続いて走査を行う。そして、未検出
の画像輪郭点が検出されると、上記の動作を繰り返し、
これを、画像データが終了するまで実行する。

【００４３】ＤＭＡ部１０３は、始点または参照点の８
近傍点を画像記憶部１０２の画像メモリよりアクセスす
る。この場合、１度のアドレス指定アクセスで、画像メ
モリとオーバレイメモリとの両方のアクセスが可であ
る。画像メモリからアクセスしたデータを輪郭点探索部
１０４に送り、オーバレイメモリからアクセスしたオー
バレイデータを一旦記憶する。輪郭点探索部１０４は、
下記のようにして画像輪郭点を検出し、ＤＭＡ部１０３
は、輪郭点探索部１０４が検出した画像輪郭点を、オー
バレイメモリに記憶された始点および既検出画像輪郭点
と比較し、追跡終了情報を検出する。追跡終了情報を検
出した場合には、これを制御部１０７におくる。

【００４４】輪郭点探索部１０４は、ＤＭＡ部１０３か
らの８近傍点のデータを前記の画像輪郭点探索方向番号
表に基づく探索方向順の開始方向数に基づいて画像輪郭
点を検出する。輪郭点探索方向番号表はＲＯＭで構成さ
れ、入力データは、到着方向番号の３ビットと８近傍点
のデータの８ビットとの合計１１ビットがアドレスとし
て与えられ、これによって、次の方向番号のデータの３
ビットとエラー情報１ビットの合計４ビットが読み出さ
れる。エラー情報は、８近傍点が総て「１」又は総て
「０」のとき、及び方向番号ｉ−３が「対象物の領域
点」のとき「１」が出力し、エラーを示すようにする。
読み出された次の方向番号はアドレス算出部１０５へ、
エラー情報は制御部１０７へ送られる。

【００４５】アドレス算出部１０５は、輪郭点探索部１
０４で得られた次の方向番号に従ってアドレスをＸ、Ｙ
方向に夫々増減させて、次の参照点のアドレスを作り、
このアドレスをＤＭＡ部１０３へ送り、また検出されて
いる次の方向番号と共に、輪郭データ記憶部１０６に送
り、輪郭データ記憶部１０６はこれを記憶する。

【００４６】図９は、図８のＤＭＡ部１０３、輪郭点探
索部１０４及びアドレス算出部１０５の詳細の一例を示
すブロック図である。

【００４７】図８、図９において、ＤＭＡ部１０３の線
順次メモリアクセス回路１００８へ制御部１０７より線
順次走査始点アドレスが送られ、線順次メモリアクセス
回路１００８は前記始点アドレスより線順次走査を開始
する。

【００４８】線順次走査と同時に、画像記憶部１０２よ
り同一座標点の画像メモリデータとオーバレイデータと
を、線順次メモリアクセス回路１００８が読み込む。こ
の読み込んだ同一座標点の画像メモリデータとオーバレ
イデータとを、比較回路１００９で比較する。このと
き、画像メモリデータが「０」→「１」に変化する座標
で、オーバレイデータが「０」の場合には、その座標
は、輪郭線追跡始点であり、前記以外の場合は輪郭線追
跡始点ではない。

【００４９】輪郭線追跡始点が検出されると、始点情報
が制御部１０７へ送られる。制御部１０７は始点情報を
受け取ると、線順次メモリアクセス中止指令を線順次メ
モリアクセス回路１００８へ送り、始点の次のアドレス
を線順次走査始点アドレスとして記憶する。

【００５０】続いて、制御部１０７より、線順次走査始
点アドレスがバッファ１００７へ、開始方向数がバッフ
ァ１００４へ送られる。バッファ１００７が記憶する線
順次走査始点アドレスに従いメモリアクセス回路１００
１は８近傍点データとオーバレイデータとをアクセス
し、探索表１００３および比較回路１００２に送る。比
較回路１００２へ送られたオーバレイデータは一旦記憶
される。前記の表１の説明のようにして探索表１００３
より次の方向番号が得られ、この方向番号はバッファ１
００４と演算テーブル１００５と輪郭データ記憶部１０
６とに送られる。

【００５１】比較回路１００２はバッファ１００４が記
憶する方向番号を、先に記憶したオーバレイデータと比
較して追跡終了情報を得る。演算テーブル１００５に
は、各方向番号に対応するＸ、Ｙ方向の増減値ΔＸ、Δ
Ｙが書き込まれており、これが演算回路１００６に送ら
れて、次の参照点アドレスが算出される。参照点アドレ
スは輪郭データ記憶部１０６とバッファ１００７へ送ら
れる。

【００５２】上記の本発明の輪郭線検出方法を実施する
第２実施例を図１０、図１１に基づいて説明する。

【００５３】本実施例は、輪郭線追跡を表１に示す画像
輪郭点探索方向番号表とオーバレイメモリとを使用して
プログラム制御で行い、処理を単純、迅速化するので、
図１０に示すように、画像入力部１１０１、記憶部１１
０２、ＣＰＵ１１０３及び一時記憶部１１０４とで構成
されている。

【００５４】図１０のＣＰＵ１１０３の動作を図１１の
フローチャートに基づいて説明する。

【００５５】ステップ＃１において、記憶した画像を線
順次に走査して、画像輪郭点の座標データを検出する。

【００５６】ステップ＃２において、検出された画像輪
郭点の座標データを、画像データと座標を重ね合わせて
いるオーバレイメモリが記憶している始点や既検出の画
像輪郭点のデータと比較して、未検出の画像輪郭点か否
かを判断する。未検出の画像輪郭点であれば、ステップ
＃３に進んで、輪郭線追跡を始める。既検出の画像輪郭
点であれば、ステップ＃１に戻って、走査を継続する。

【００５７】ステップ＃３において、得られた未検出の
画像輪郭点を始点として輪郭線追跡を開始し、ステップ
＃４に進む。

【００５８】ステップ＃４において、到着方向番号の画
像輪郭点探索方向番号表を使用し、、その探索方向順に
基づいて前記２値化画像をアクセスし、画像輪郭点を検
出し、ステップ＃５に進む。

【００５９】ステップ＃５において、検出した画像輪郭
点を、オーバレイメモリが記憶している始点や既検出の
画像輪郭点のデータと比較して、輪郭線追跡終了点か否
かを判断し、輪郭線追跡終了点であれば、ステップ＃６
に進んで走査を終了してステップ＃７に進み、終了点で
なければ、ステップ＃４に戻って走査を継続する。

【００６０】ステップ＃７において、検出した画像輪郭
線群より、所定の輪郭線群を識別し、ステップ＃８に進
む。

【００６１】ステップ＃８において、識別した画像輪郭
線群の位置関係と事前に決めてある所定の位置関係とを
照合して、位置を検出する。

【００６２】

【発明の効果】本発明の輪郭線追跡方法は、輪郭線追跡
の始点の走査検出と輪郭線追跡の終了点の検出とを、プ
ログラムで順次処理する代わりに、既使用の始点や既検
出の画像輪郭点を画像データに座標を重ね合わせて記憶
させたオーバレイメモリを利用して処理を単純化し、単
純化するにもかかわらず、従来技術ではできなかった、
開いた画像の輪郭線の追跡、画像の内側にある閉じた輪
郭線を検出することができるので、位置認識の精度と信
頼性に優れ、汎用性があり、且つ、迅速な形状・位置認
識ができるという効果を奏する。

【００６３】本発明の輪郭線追跡方法は、又、輪郭線追
跡に、プログラムで順次処理する代わりに、画像輪郭点
探索方向番号表を使用するので、処理が単純になるにも
かかわらず、従来技術ではできなかった、端点がある輪
郭線の追跡ができるので、位置認識の精度と信頼性に優
れ、汎用性があり、且つ、迅速な形状・位置認識ができ
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の動作を示す図である。

【図２】本発明の探索方向順を示す図である。

【図３】閉じた画像と開いた画像とを示す図である。

【図４】閉じた画像と開いた画像の参照点を示す図であ
る。

【図５】閉じた画像の前参照点と現参照点と背景点とを
示す図である。

【図６】開いた画像の前参照点と現参照点と背景点とを
示す図である。

【図７】本発明の前参照点と現参照点と探索方向とを示
す図である。

【図８】本発明を使用する輪郭線検出装置の第１実施例
の構成を示すブロック図である。

【図９】図８の一部詳細図である。

【図１０】本発明を使用する輪郭線検出装置の第２実施
例の構成を示すブロック図である。

【図１１】図１０の動作を示すフローチャートである。

【図１２】従来例の動作を示す図である。

【符号の説明】

Ａ 画像窓枠 Ｂ 対象物の画像 Ｃ 所定位置 Ｄ、Ｅ、Ｆ 内部の輪郭線 Ｇ 画像輪郭線 Ｈ 輪郭線追跡 Ｉ 外側画像輪郭線 １０２ 画像記憶部 １０３ ＤＭＡ部 １０４ 輪郭端探索部 １０５ アドレス算出部 １０６ 輪郭データ記憶部 １０７ 制御部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１ステップにおいて、画像記憶手段に
   記憶した２値化画像データを線順次に走査し、画像輪郭
   点に到達した位置で走査を一旦停止し、第２ステップに
   おいて、前記到達した画像輪郭点を、それまでの既検出
   画像輪郭点を記憶しているオーバレイメモリによって、
   既検出か未検出かを判断し、既検出であれば走査を再開
   し、未検出であれば前記到達した画像輪郭点を、始点と
   して前記オーバレイメモリに記憶させ、第３ステップに
   おいて、前記始点を第１参照点として前記２値化画像デ
   ータについて輪郭線追跡を始め、第１参照点では到着方
   向番号が７の、第２参照点以降では前参照点から現参照
   点へ向かう方向である到着方向番号の画像輪郭点探索方
   向番号表を、その参照点への到着方向番号別に決まるそ
   の参照点での探索方向順を８つの到着方向番号別に決め
   た画像輪郭点探索方向番号表から選択し、選択した画像
   輪郭点探索方向番号表の探索方向順に基づいて前記２値
   化画像をアクセスして次の画像輪郭点を検出して前記オ
   ーバレイメモリに記憶させ、第４ステップにおいて、前
   記オーバレイメモリに記憶されている前記始点および既
   検出画像輪郭点のデータを、現参照点の周囲の８近傍点
   についてアクセスし、このアクセス結果で、第３ステッ
   プで検出された画像輪郭点が未検出か既検出かを判断
   し、第５ステップにおいて、未検出であれば、前記第３
   〜第４ステップを繰り返し、既検出であれば、第３ステ
   ップで検出された画像輪郭点は輪郭線追跡終了点である
   ので、現輪郭線追跡を終了して第１ステップに戻り、前
   記始点の次の点から走査を続けることを特徴とする輪郭
   線検出方法。
2. 【請求項２】 画像記憶手段に記憶した２値化画像デー
   タの画像窓枠の４端辺上の点を既検出の画像輪郭点とし
   てオーバレイメモリに記憶させる請求項１に記載の輪郭
   線検出方法。