JPH0769028A - 車両用サスペンション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スロットル開度が複数のしきい値のうち何れ
かのしきい値以上となった時にサスペンション機構の減
衰力を所定時間高めに設定し、車速の如何に拘らずスク
ワット現象を抑制する。 【構成】 オイルダンパ３，７，１１，１５を装備した
車両のアクセルペダル操作に応じたスロットル開度を検
出するスロットルセンサ２１と、２段階に設定されたス
ロットル開度のしきい値を記憶したメモリ３７と、スロ
ットルセンサ２１により検出されたスロットル開度とメ
モリ３７に記憶された複数のしきい値との大小関係を判
定し，検出スロットル開度が各しきい値のうち何れかの
しきい値以上となった時にオイルダンパ３，７，１１，
１５の減衰力を所定時間ハード状態に設定した後，ソフ
ト状態に戻す減衰力設定変更機能を有するコントローラ
２５とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両用サスペンション
制御装置に係り、特に、車両の操縦安定性と乗心地を両
立させる場合に好適な車両用サスペンション制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、サスペンション制御装置を搭載し
た車両には、車両の急発進時や急加速時に車両後部側が
下がり車両前部側が浮き上がるスクワット現象を抑制す
るアンチスクワット制御機能が装備されている。当該ア
ンチスクワット制御としては、スロットル開速度に基づ
きサスペンション機構の減衰力を高めに設定するように
した技術（例えば特公平２−１４２０６号公報参照）
や、スロットル開度が予め設定したしきい値（単一のし
きい値）を越えているか否か及び車速の大きさに基づき
サスペンション機構の減衰力を設定変更するようにした
技術が開発されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来技術の内，スロットル開度のしきい値を１つに設
定し，当該しきい値と車速とに基づきサスペンション機
構の減衰力を設定変更する技術にあっては、例えばサス
ペンション機構の減衰力が中低速域で最適な状態となる
ようにスロットル開度のしきい値を設定した場合、車速
が高速域に入った時のスロットル開度はしきい値を既に
越えているため、高速域におけるアンチスクワット制御
を的確に行うことができなくなる問題があった。他方、
サスペンション機構の減衰力が高速域で最適な状態とな
るようにスロットル開度のしきい値を設定した場合、前
記とは逆に、中低速域におけるアンチスクワット制御を
的確に行うことができなくなる問題があった。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、スロットル開度のしきい値を複数設定
し，スロットル開度が複数のしきい値のうち何れかのし
きい値以上となった時にサスペンション機構の減衰力を
所定時間高めに設定することにより、車速の如何に拘ら
ず急加速時等におけるスクワット現象の抑制を可能とし
た車両用サスペンション制御装置を提供することを、そ
の目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、サスペンショ
ン機構を装備した車両のアクセルペダル操作に応じたス
ロットル開度を検出するスロットル開度検出手段と、ス
ロットル開度の比較的大きい領域に設定されたしきい値
及びスロットル開度の比較的小さい領域に設定されたし
きい値等の，複数のしきい値を記憶した記憶手段と、前
記スロットル開度検出手段の検出データ及び前記記憶手
段の記憶データに基づき前記サスペンション機構の減衰
力を制御する制御手段とを備え、該制御手段が、前記ス
ロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度
と前記記憶手段に記憶された前記複数の各しきい値との
大小関係を判定する大小関係判定機能と、検出スロット
ル開度が前記複数の各しきい値のうち何れかのしきい値
以上となった時に前記サスペンション機構の減衰力を所
定時間だけ高めの状態に設定し，当該所定時間経過後は
前記減衰力を低めの状態に設定する減衰力設定変更機能
とを具備する、という構成を採っている。これによって
前述した目的を達成しようとするものである。

【０００６】

【作用】本発明によれば、スロットル開度のしきい値を
予め複数設定しておくと共に、制御手段は，車両の走行
時においてスロットル開度検出手段により検出されたス
ロットル開度と，記憶手段に記憶された複数の各しきい
値との大小関係を判定し、検出スロットル開度が複数の
各しきい値のうち何れかのしきい値以上となった時に，
サスペンション機構の減衰力を予め定めた所定時間だけ
高めの状態に設定し，所定時間経過後は減衰力を低めの
状態に設定するため、車両運転者のアクセルペダルの操
作に伴うスロットル開度の大小の如何に拘らず、換言す
れば車速が中低速域及び高速域の何れの速度領域にある
かに拘らず、アクセルペダルの急な踏み込み（車両の急
加速時）等により車両後部側が下がり車両前部側が浮き
上がるスクワット現象を抑制することが可能となる。こ
れにより、操縦安定性と乗心地とを両立させることが可
能となる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の車両用サスペンション制御装
置を適用してなる実施例を図面に基づいて説明する。

【０００８】先ず、本実施例の車両用サスペンション制
御装置を搭載した車両の要部の構成を図２に基づき説明
すると、車両１の右前輪の近傍には、オイルダンパ３，
コイルスプリング４，アクチュエータ５を備えたサスペ
ンション機構２が配設され、左前輪の近傍には、オイル
ダンパ７，コイルスプリング８，アクチュエータ９を備
えたサスペンション機構６が配設され、右後輪の近傍に
は、オイルダンパ１１，コイルスプリング１２，アクチ
ュエータ１３を備えたサスペンション機構１０が配設さ
れ、左後輪の近傍には、オイルダンパ１５，コイルスプ
リング１６，アクチュエータ１７を備えたサスペンショ
ン機構１４が配設されている。

【０００９】また、車両１の内部には、ステアリング角
を検出するステアリングセンサ１８と、車体に作用する
上下方向加速度を検出する上下加速度センサ１９と、車
速を検出する車速センサ２０と、車両運転者のアクセル
の踏み込み動作に基づきスロットル開度を検出するスロ
ットルセンサ２１と、車両運転者のブレーキペダルの踏
み込み動作に基づきブレーキの操作状態を検出するブレ
ーキスイッチ２２と、エンジンの回転速度信号を取出す
ためのイグニッションコイル２３と、サスペンション制
御を行う電子サスペンション・コントローラ２５（以下
コントローラと略称）とが配設されている。

【００１０】次に、本実施例の車両用サスペンション制
御装置の構成を図１に基づき説明すると、コントローラ
２５には、ヒューズ２６，２７を介してバッテリ２８
と，ヒューズ２９を介してイグニッションスイッチ３０
と，ブレーキスイッチ２２と，ブレーキ操作時に点灯す
るストップランプ３１と，オート／スポートスイッチ３
２と，ＤＮスイッチ３３と，イグニッションコイル２３
と，ノイズフィルタ３４と，スポート／オートランプ３
５とが各々接続されている。

【００１１】更に、コントローラ２５には、車速センサ
２０と，ステアリングセンサ１８と，上下加速度センサ
１９と，スロットルセンサ２１と，エンジン制御用コン
トローラ（ＥＰＩコントローラ）３６と，各オイルダン
パ３，７，１１，１５の減衰力を所定の状態（「ハード
状態」「ソフト状態」「ミディアム状態」）に設定する
各アクチュエータ５，９，１３，１７とが各々接続され
ている。

【００１２】コントローラ２５は、ステアリングセンサ
１８の出力信号に基づきステアリングの操作状態を判断
し，上下加速度センサ１９の出力信号に基づき車体に作
用する上下加速度の度合いを判断し，車速センサ２０の
出力信号に基づき車速の度合いを判断し，スロットルセ
ンサ２１の出力信号に基づきスロットル開度の度合い
（単位［ｄｅｇ］）を判断し，ブレーキスイッチ２２の
出力信号に基づきブレーキの操作状態を判断するように
なっている。

【００１３】ここで、本実施例の特徴点について説明す
ると、コントローラ２５は、スロットル開度が４０［ｄ
ｅｇ］未満の場合は，各オイルダンパ３，７，１１，１
５の減衰力を「ソフト状態」に設定し、スロットル開度
が４０［ｄｅｇ］以上の場合は，各オイルダンパ３，
７，１１，１５の減衰力を例えば２秒間「ハード状態」
に設定した後で「ソフト状態」に戻し、スロットル開度
が４０［ｄｅｇ］以上となった後で５５［ｄｅｇ］以上
とならずに３５［ｄｅｇ］以下となった場合は，各オイ
ルダンパ３，７，１１，１５の減衰力を例えば２秒間
「ハード状態」に設定した後で「ソフト状態」に戻すよ
うになっている。

【００１４】また、コントローラ２５は、スロットル開
度が５５［ｄｅｇ］以上となった後で５０［ｄｅｇ］以
下となった場合は，各オイルダンパ３，７，１１，１５
の減衰力を例えば２秒間「ハード状態」に設定した後で
「ソフト状態」に戻し、スロットル開度が５０［ｄｅ
ｇ］以下となった後で更に３５［ｄｅｇ］以下となった
場合は，各オイルダンパ３，７，１１，１５の減衰力を
例えば２秒間「ハード状態」に設定した後で「ソフト状
態」に戻すようになっている。この場合、スロットル開
度５５［ｄｅｇ］は、全開に近い状態である。

【００１５】図３はスロットル開度のしきい値とアンチ
スクワット制御との関係を示す図であり、本実施例では
スロットル開度のしきい値を２段階に設定している。即
ち、１段階目のスロットル開度のしきい値は、車両加速
方向（アクセルペダル踏み込み方向）で４０［ｄｅ
ｇ］，車両減速方向（アクセルペダル戻し方向）で３５
［ｄｅｇ］に設定され、２段階目のスロットル開度のし
きい値は、車両加速方向で５５［ｄｅｇ］，車両減速方
向で５０［ｄｅｇ］に設定されている。図中丸印で示す
箇所は、アンチスクワット制御が実行される箇所であ
る。

【００１６】この場合、１段階目のスロットル開度のし
きい値及び２段階目のスロットル開度のしきい値には、
前述した如く車両加速方向と車両減速方向とでヒステリ
シスを持たせてあるため、必要のないスロットル開度の
ところでアンチスクワット制御に入ることを防止してい
る。また、車両減速方向（アクセルペダル戻し方向）に
も１段階目及び２段階目のスロットル開度のしきい値を
設定してあるため、アクセルペダルを戻した時に車両の
機首部分が下がるノーズダイブ現象を抑制することも可
能となっている。

【００１７】１段階目のスロットル開度のしきい値につ
いて説明すると、車両運転者が例えばスロットル開度が
３５［ｄｅｇ］以下の状態からアクセルペダルを踏み込
んでスロットル開度が４０［ｄｅｇ］以上になった場合
にアンチスクワット制御が行われる様子を示している。
この場合、例えばスロットル開度が３８［ｄｅｇ］の状
態からアクセルペダルを踏み込んでスロットル開度が４
３［ｄｅｇ］になっても制御は行わず、例えばスロット
ル開度が３３［ｄｅｇ］の状態からアクセルペダルを踏
み込んでスロットル開度が４１［ｄｅｇ］になった時は
制御を行う。

【００１８】２段階目のスロットル開度のしきい値につ
いて説明すると、車両運転者が例えばスロットル開度が
５０［ｄｅｇ］以下の状態からアクセルペダルを踏み込
んでスロットル開度が５５［ｄｅｇ］以上になった場合
にアンチスクワット制御が行われる様子を示している。
この場合、例えばスロットル開度が５２［ｄｅｇ］の状
態からアクセルペダルを踏み込んでスロットル開度が５
９［ｄｅｇ］になっても制御は行わず、例えばスロット
ル開度が４７［ｄｅｇ］の状態からアクセルペダルを踏
み込んでスロットル開度が５１［ｄｅｇ］になった時は
制御を行う。

【００１９】即ち、本実施例では、スロットル開度のし
きい値を上記図３に示した如く２段階に設定することに
より、車速が中低速の速度領域にある時は，１段階目の
スロットル開度のしきい値（３５〜４０［ｄｅｇ］）を
基準として各アクチュエータ５，９，１３，１７の動作
を制御して各オイルダンパ３，７，１１，１５の減衰力
を所定の状態に設定し、車速が高速の速度領域にある時
は，２段階目のスロットル開度のしきい値（５０〜５５
［ｄｅｇ］）を基準として各アクチュエータ５，９，１
３，１７の動作を制御して各オイルダンパ３，７，１
１，１５の減衰力を所定の状態に設定するようになって
いる（後述の図４参照）。この場合、前述した２段階の
スロットル開度のしきい値は、コントローラ２５に内蔵
したメモリ３７に予め記憶されている。

【００２０】次に、上記の如く構成した本実施例におけ
るサスペンション制御の例を図４に基づき説明する。

【００２１】車両１に搭載されたコントローラ２５は、
スロットルセンサ２１の出力信号に基づきスロットル開
度が４０［ｄｅｇ］以上か未満かを判定し（ステップＳ
１）、スロットル開度が４０［ｄｅｇ］未満の場合は、
各アクチュエータ５，９，１３，１７を制御して各オイ
ルダンパ３，７，１１，１５の減衰力を「ソフト状態」
に設定する（ステップＳ２）。この後、ステップＳ１の
判定へ戻る。他方、コントローラ２５は、スロットル開
度が４０［ｄｅｇ］以上の場合は、各アクチュエータ
５，９，１３，１７を制御して各オイルダンパ３，７，
１１，１５の減衰力を例えば２秒間「ハード状態」に設
定した後で「ソフト状態」に戻す（ステップＳ３）。こ
の場合、コントローラ２５は、内蔵タイマにより前記時
間（２秒間）を計時する。

【００２２】次に、コントローラ２５は、スロットルセ
ンサ２１の出力信号に基づきスロットル開度が５５［ｄ
ｅｇ］以上か未満かを判定し（ステップＳ４）、スロッ
トル開度が５５［ｄｅｇ］以上の場合は、各アクチュエ
ータ５，９，１３，１７を制御して各オイルダンパ３，
７，１１，１５の減衰力を例えば２秒間「ハード状態」
に設定した後で「ソフト状態」に戻す（ステップＳ
５）。

【００２３】更に、コントローラ２５は、スロットルセ
ンサ２１の出力信号に基づきスロットル開度が５０［ｄ
ｅｇ］以下となったか否かを判定し（ステップＳ６）、
スロットル開度が５０［ｄｅｇ］以下となった場合は、
各アクチュエータ５，９，１３，１７を制御して各オイ
ルダンパ３，７，１１，１５の減衰力を例えば２秒間
「ハード状態」に設定した後で「ソフト状態」に戻す
（ステップＳ７）。

【００２４】更に、コントローラ２５は、スロットルセ
ンサ２１の出力信号に基づきスロットル開度が更に３５
［ｄｅｇ］以下となったか否かを判定し（ステップＳ
８）、スロットル開度が３５［ｄｅｇ］以下となった場
合は、各アクチュエータ５，９，１３，１７を制御して
各オイルダンパ３，７，１１，１５の減衰力を例えば２
秒間「ハード状態」に設定した後で「ソフト状態」に戻
す（ステップＳ９）。この後、ステップＳ１の判定へ戻
る。

【００２５】他方、コントローラ２５は、上記ステップ
Ｓ４の判定でスロットル開度が５５［ｄｅｇ］未満の場
合は、スロットルセンサ２１の出力信号に基づきスロッ
トル開度が３５［ｄｅｇ］以下となったか否かを判定し
（ステップＳ１０）、スロットル開度が３５［ｄｅｇ］
以下となっていない場合は、ステップＳ４の判定へ戻る
一方、スロットル開度が３５［ｄｅｇ］以下となった場
合は、各アクチュエータ５，９，１３，１７を制御して
各オイルダンパ３，７，１１，１５の減衰力を例えば２
秒間「ハード状態」に設定した後で「ソフト状態」に戻
す（ステップＳ１１）。この後、ステップＳ１の判定へ
戻る。以上が、本実施例におけるサスペンション制御の
流れである。

【００２６】上述したように、本実施例によれば、車速
が中低速の速度領域にある時は，１段階目のスロットル
開度のしきい値（３５〜４０［ｄｅｇ］）を基準として
各オイルダンパ３，７，１１，１５の減衰力を所定の状
態に設定し、車速が高速の速度領域にある時は，２段階
目のスロットル開度のしきい値（５０〜５５［ｄｅ
ｇ］）を基準として各オイルダンパ３，７，１１，１５
の減衰力を所定の状態に設定するため、車速が中低速域
及び高速域の何れの速度領域にある場合においても、車
両の急発進時や急加速時に車両後部側が下がり車両前部
側が浮き上がるスクワット現象を抑制することが可能と
なる。従って、操縦安定性と乗心地とを両立させること
が可能となる。

【００２７】また、本実施例によれば、車両加速方向
（アクセルペダル踏み込み方向）ばかりで無く車両減速
方向（アクセルペダル戻し方向）にもスロットル開度し
きい値を設定してあるため、特に車両減速時（アクセル
ペダルを戻した時）に車両の機首部分が下がるノーズダ
イブ現象を抑制することが可能となる。

【００２８】更に、本実施例によれば、１段階目のスロ
ットル開度しきい値及び２段階目のスロットル開度しき
い値に車両加速方向と車両減速方向とでヒステリシスを
持たせてあるため、必要のないスロットル開度のところ
でアンチスクワット制御に入ることを防止することが可
能となる。

【００２９】この場合、本実施例では、上記図４に示し
たアンチスクワット制御を行ったが、当該アンチスクワ
ット制御に車速感応制御（車速が予め設定した所定車速
以上となった時に減衰力を「ミディアム状態」に設定す
る制御）を組合わせることも可能であり、これにより操
縦安定性を更に向上させることが可能となる。アンチス
クワット制御に車速感応制御を組合わせた場合は、両制
御は各々独立に行うものであり、アンチスクワット制御
は上述した如く車速に依存することはない。

【００３０】また、本実施例では、上記図４におけるス
テップＳ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１で、各オイルダ
ンパ３，７，１１，１５の減衰力を２秒間「ハード状
態」に設定した後で「ソフト状態」に戻す制御を行った
が、「ハード状態」に維持する時間は２秒間に限定され
るものではなく、任意の時間（秒単位の短時間）に設定
することが可能である。

【００３１】更に、本実施例では、スロットル開度のし
きい値を中低速域及び高速域の各速度領域に対応するよ
うに２段階に設定したが、スロットル開度のしきい値を
例えば低速域，中速域及び高速域の各速度領域に対応す
るように３段階に設定することも可能である。

【００３２】更にまた、本実施例では、２段階に設定し
たスロットル開度のしきい値を上記図３に示す数値（３
５〜４０［ｄｅｇ］，５０〜５５［ｄｅｇ］）に設定し
たが、スロットル開度のしきい値は当該数値に限定され
るものではない。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両用サ
スペンション制御装置によれば、スロットル開度のしき
い値を複数設定し，検出スロットル開度が複数の各しき
い値のうち何れかのしきい値以上となった時に，サスペ
ンション機構の減衰力を予め定めた所定時間だけ高めの
状態に設定し，所定時間経過後は減衰力を低めの状態に
設定するため、アクセルペダル操作に伴うスロットル開
度の大小の如何に拘らず、換言すれば車速が中低速域及
び高速域の何れの速度領域にあるかに拘らず、車両の急
加速時（アクセルペダルの急な踏み込み時）等により車
両後部側が下がり車両前部側が浮き上がるスクワット現
象を抑制することが可能となり、この結果、操縦安定性
と乗心地とを両立させることが可能となる、という効果
を奏することができる。

【００３４】また、本発明の車両用サスペンション制御
装置において、検出スロットル開度が複数のしきい値の
うち何れかのしきい値以上または以下となった時にサス
ペンション機構の減衰力を所定時間だけ高めの状態に設
定し，所定時間経過後は減衰力を低めの状態に設定する
ようにした場合には、上記と同様に車両の急加速時にお
けるスクワット現象を抑制することが可能となると共
に、車両の急減速時（アクセルペダルの踏み込みを急に
解除した時）に車両の前部側が下がるノーズダイブ現象
を抑制することも可能となる、という効果を奏すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した本実施例における車両要部の
構成を示す制御ブロック図である。

【図２】本実施例における車両要部の構成を示す概略図
である。

【図３】本実施例におけるスロットル開度のしきい値と
アンチスクワット制御との関係を示す線図である。

【図４】本実施例におけるサスペンション制御の流れ図
である。

【符号の説明】

２，６，１０，１４ サスペンション機構 ３，７，１１，１５ サスペンション機構の主要部を成
すオイルダンパ ４，８，１２，１６ コイルスプリング ５，９，１３，１７ アクチュエータ ２１ スロットル開度検出手段としてのスロットルセン
サ ２５ 制御手段としてのコントローラ ３７ 記憶手段としてのメモリ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サスペンション機構を装備した車両のア
   クセルペダル操作に応じたスロットル開度を検出するス
   ロットル開度検出手段と、スロットル開度の比較的大き
   い領域に設定されたしきい値及びスロットル開度の比較
   的小さい領域に設定されたしきい値等の，複数のしきい
   値を記憶した記憶手段と、前記スロットル開度検出手段
   の検出データ及び前記記憶手段の記憶データに基づき前
   記サスペンション機構の減衰力を制御する制御手段とを
   備え、 該制御手段が、前記スロットル開度検出手段により検出
   されたスロットル開度と前記記憶手段に記憶された前記
   複数の各しきい値との大小関係を判定する大小関係判定
   機能と、検出スロットル開度が前記複数の各しきい値の
   うち何れかのしきい値以上となった時に前記サスペンシ
   ョン機構の減衰力を所定時間だけ高めの状態に設定し，
   当該所定時間経過後は前記減衰力を低めの状態に設定す
   る減衰力設定変更機能とを具備したことを特徴とする車
   両用サスペンション制御装置。
2. 【請求項２】 サスペンション機構を装備した車両のア
   クセルペダル操作に応じたスロットル開度を検出するス
   ロットル開度検出手段と、スロットル開度の比較的大き
   い領域に設定されたしきい値及びスロットル開度の比較
   的小さい領域に設定されたしきい値等の，複数のしきい
   値を記憶した記憶手段と、前記スロットル開度検出手段
   の検出データ及び前記記憶手段の記憶データに基づき前
   記サスペンション機構の減衰力を制御する制御手段とを
   備え、 該制御手段が、前記スロットル開度検出手段により検出
   されたスロットル開度と前記記憶手段に記憶された前記
   複数の各しきい値との大小関係を判定する大小関係判定
   機能と、検出スロットル開度が前記複数の各しきい値の
   うち何れかのしきい値以上または以下となった時に前記
   サスペンション機構の減衰力を所定時間だけ高めの状態
   に設定し，当該所定時間経過後は前記減衰力を低めの状
   態に設定する減衰力設定変更機能とを具備したことを特
   徴とする車両用サスペンション制御装置。
3. 【請求項３】 前記スロットル開度の前記各しきい値
   が、車両加速時における前記サスペンション機構の減衰
   力の設定変更基準とするための一方の基準値と，車両減
   速時における前記サスペンション機構の減衰力の設定変
   更基準とするための他方の基準値とを有する一対のしき
   い値の組として構成され、前記他方の基準値が前記一方
   の基準値より低い値に設定されていることを特徴とする
   請求項２記載の車両用サスペンション制御装置。