JPH077021U - 癖取り機構付き電線選択テーブル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】電線選択テーブル４０に癖取り機構２０と電線
受渡し機構３０を装備した。受渡し機構３０は、複数の
電線Ｐをロボットハンドのクランプ機構９０に受渡し可
能な状態で保持する。癖取り機構２０は、受渡し機構３
０へ送給される直前に各電線Ｐの反りを矯正する。電線
選択テーブル４０側が移動して、掴ませる電線を選択
し、ロボットハンドは、常に一定の位置に掴みにくる。 【効果】ロボットハンドに対して癖のない電線を効率良
く供給できる。両機構２０，３０へのメンテナンスが電
線選択テーブル４０において一括して行える。１軸制御
される安価な汎用ロボットを使用できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、ワイヤーハーネス製造装置に適用されるものであり、電線の端部 をロボットのハンドに受け渡すための電線受渡し機構に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

自動車等に装着されるワイヤーハーネスは、所定の寸法に切断された複数の電 線を集束して構成されており、柔軟性があって形態的には細長く、複雑に枝別れ した構造を有しているのが特徴である。そして、上記ワイヤーハーネスの製造工 程には、電線の長さを計測し、電線を所定の長さに切断する調尺切断工程、所定 の長さに切断した電線の端部の皮を剥ぐ皮剥ぎ工程、皮剥ぎにより露出した電線 の端部に端子を圧着する端子圧着工程、および端部に端子が圧着された電線を図 板に布線する布線工程等が含まれている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

近年、上記ワイヤーハーネスの各製造工程は自動化されつつある。しかしなが ら、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着および布線までを自動化するべく、従来提案さ れているワイヤーハーネス製造装置は、２軸移動可能な、専用に開発されたロボ ットを必要とするため、構造が複雑で設備コストが非常に高価になるうえに大型 となっていた。しかも、構造が複雑である故に、ワイヤーハーネスの機種変更に 伴う段取り換え作業も、非常に煩雑なものとなり、手間や時間がかかるという問 題があった。

【０００４】 しかも、ワイヤーハーネスの完成に至るまでの、ある種の作業に関しては、作 業の信頼性からしても、現実問題として、人の手による組立作業に頼らざるを得 ないという一面があった。すなわち、現状では、ワイヤーハーネスの製造工程に は、ロボットにより自動化されている部分と、人による組立ラインに係る部分と が含まれている。

【０００５】 ところで、ロボットにより自動化されている部分では、上記の高額な設備コス トを償却するために、高速で工程作業を行うことが要求される。しかも、頻繁に 段取り換えを行うことは、時間やコストをロスすることになるので、これを避け るため、１ロットで多数製造することになる。そして、このようにして、ロボッ トにより高速で製造された多種、多数のものを、それぞれ、人による組立ライン の所要の位置へ運搬して、配備しておくことになる。

【０００６】 しかしながら、上記のように高価な自動化機で、いくら高速で製造したとして も、ワイヤーハーネスの製造速度としては、結局、人による組立ラインの送り速 度に制約されてしまう。また、製造工程内に、自動化機により製造された多種多 数の在庫を持つことにもなり、これが、ワイヤーハーネスの製造コストを押し上 げる要因ともなる。すなわち、人による組立作業を避けることが困難であるとい う現状においては、上記のような、高価で複雑な自動化機を使用することは、非 効率的である。

【０００７】 また、上記のような自動化機においては、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着および 布線が複数のステーションで行われるため、ステーション移動時に電線の端部の 掴み換えが必要となる場合があり、この掴み換え時のクランプ位置のずれに起因 して、例えば皮剥ぎ量や端子圧着位置等に誤差を生じる虞があった。 ところで、１軸移動可能な架台上に、上記１軸と直交する軸を中心として回転 自在な回転上腕部を設け、この回転上腕部に上記１軸と直交する軸を中心として 回転自在な回転前腕部を設けた、１軸制御可能な、汎用ロボットは、近年、安価 になり、広く普及してきている。

【０００８】 そこで、本願考案者は、上記の１軸制御可能な汎用ロボットを用い、これらに よって、電線の先端と後端をクランプしたままで、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着 及び布線を単一のステーションで行い、このようにしてロボットによりワイヤー ハーネス１本ずつの布線が完了した組立用図板を、人による組立ラインにそのま ま送り、残りのワイヤーハーネスの布線を行うようにすれば、上記従来の自動化 機において問題となっていた、高価な設備コストや不要な在庫を削減でき、しか も、多品種少量生産への適応性にも優れた設備ができるのではないかと考えた。

【０００９】 そして、これを実現するためには、複数の電線を保持した電線選択テーブルを 設けるとともに、上記のような１軸制御される汎用ロボットのハンドは常に一定 の位置に電線を掴みにくるようにし、上記電線選択テーブルが移動することによ って掴ませる電線を選択するようにすれば良いと考えた。また、ロボットのハン ドに掴まれる電線は、出来るだけ癖のない真直なものが好ましい。

【００１０】 そこで、この考案は、このような技術背景のもとになされたもので、ロボット のハンドに対して、癖のない電線を効率良く供給することのできる癖取り機構付 き電線選択テーブルを提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するため、請求項１に係る癖取り機構付き電線選択テーブル は、所定方向にスライドされ所望の位置で停止されるテーブル本体、 このテーブル本体に設けられた電線受渡し機構であって、複数の電線を上記所 定方向と直交する方向に沿うように平行に並べて保持し、上記テーブル本体の停 止位置に応じて電線を択一的にロボットハンドのクランプ機構に受け渡す電線受 渡し機構、及び 上記テーブル本体に設けられ、上記電線受渡し機構に送給される各電線の反り をそれぞれ矯正する癖取り機構が備えられたことを特徴とする。

【００１２】 また、請求項２に係る癖取り機構付き電線選択テーブルは、上記請求項１記載 の癖取り機構付き電線選択テーブルにおいて、 上記各癖取り機構には、 テーブル本体の所定の面と直交する方向に沿う軸線を有する、互い違いの２列 の第１のローラ群によって、電線の、上記所定の面と平行な方向への反りを矯正 する第１の反り矯正機構、及び 上記所定の面に平行な軸線を有する、互い違いの２列の第２のローラ群によっ て、電線の、上記所定の面と直交する方向への反りを矯正する第２の反り矯正機 構が含まれており、 隣合う癖取り機構の、第１の反り矯正機構どうしは、電線の送給方向に沿って 互い違いに位置をずらして配置されていることを特徴とする。

【００１３】 また、請求項３に係る癖取り機構付き電線選択テーブルは、請求項２記載の癖 取り機構苞電線選択テーブルにおいて、 第２の反り矯正機構は、電線の並ぶ方向に沿って並んで配置されていることを 特徴とする。 また、請求項４に係る癖取り機構付き電線選択テーブルは、上記請求項１記載 の癖取り機構付き電線選択テーブルにおいて、 上記各癖取り機構には、 電線を走行自在に保持する、互い違いの２列に配置されたローラ群が含まれて おり、 全癖取り機構の、一方の列のローラ群を、一括して、他方の列のローラ群から 遠ざけ、電線を取り出し可能とする、操作機構が備えられたことを特徴とする。

【００１４】

【作用】

請求項１に係る考案の構成によれば、複数の電線を電線受渡し機構によって保 持したテーブル本体を、所望の位置にスライドさせることにより、上記複数の電 線の中からクランプされるべき電線を、ロボットのクランプ機構がクランプする 位置に移動させる。その後、ロボットのクランプ機構が上記所望の電線をクラン プし、電線受渡し機構から電線を受け渡される。

【００１５】 また、テーブル本体に電線受渡し機構及び癖取り機構が備えられており、電線 受渡し機構には、癖取り機構によって反りを除去された電線が送給される。受渡 しの直前で癖取りを行うので、受渡しへの電線送給経路で受渡しから離れた位置 で癖取りを行う場合と比較して、より癖のない電線を受け渡すことができる。 さらに、電線受渡し機構を備えた電線選択テーブルに癖取り機構を装備したの で、電線受渡し機構及び癖取り機構のメンテナンスを、ともに電線選択テーブル において行うことができ、メンテナンスが行い易い。

【００１６】 また、請求項２に係る考案の構成によれば、テーブル本体の所定の面に直交す る軸線を有する第１のローラ群によって、電線の反りを矯正する、第１の反り矯 正機構が、電線の送給方向に沿って互い違いに位置をずらして配置されているの で、電線選択テーブルの、電線の並ぶ方向の幅スペースを削減することができる 。

【００１７】 さらに、請求項３に係る考案の構成によれば、テーブル本体の所定の面に平行 な軸線を有する第２のローラ群によって、電線の反りを矯正する、第２の反り矯 正機構が、電線の並ぶ方向に沿って並べられているので、電線選択テーブルの、 電線の送給方向に沿う方向の幅スペースを削減することができる。 また、請求項４に係る考案の構成によれば、操作機構の操作によって、全癖取 り機構の、一方の列のローラ群を、一括して、他方の列のローラ群から遠ざける ことにより、電線を取り出し可能とすることができる結果、電線の種類を変更す る等の段取り換え作業を、非常に効率良く行うことができる。

【００１８】

【実施例】

以下実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。 全体概略構成 図２はこの考案の一実施例としての癖取り機構付き電線選択テーブルが適用さ れた、ワイヤーハーネス製造ラインの概略構成を示す平面図であり、このワイヤ ーハーネス製造ラインにおいては、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着及び布線を行う 単一のステーションＳが設定されており、このステーションＳにおいて一部のワ イヤーハーネスがロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢにより自動的に組立用図板Ｄ上 に布線され、この組立用図板Ｄが、そのまま、人Ｍの手作業による組立ラインに 送られるようになっている。

【００１９】 上記ステーションＳの概略平面図である図３を参照して、ステーションＳには 、複数の供給装置１０から繰り出された複数種の電線Ｐのそれぞれの巻き癖等を 除去する複数の癖取り機構２０、及び各電線Ｐを平行状態に保持し上記ロボット ハンドＲＨＡ，ＲＨＢのクランプ機構に受け渡す電線受渡し機構３０を含んだ電 線選択テーブル４０と、この電線選択テーブル４０を電線の送給方向Ｙと直交す る方向Ｘ１，Ｘ２に移動させる移動機構５０（電線選択テーブル４０の部分断面 側面図である図１を参照）と、上記電線選択テーブル４０から選択した所望の電 線Ｐに、調尺切断、皮剥ぎ、端子圧着及び布線の各工程作業を施すために、所望 の電線Ｐをクランプして、所要位置に移動させる上記一対のロボットハンドＲＨ Ａ，ＲＨＢと、左右から挟み込む一対のカット刃を有する切断装置６０と、皮剥 ぎ装置７０と、プレスラム８１及び複数のアプリケータ８２を有する端子圧着装 置８０とが備えられている。

【００２０】 また、この製造ラインには、上記の組立用図板Ｄを、図４に示すように、上記 ステーションＳ及び人による組立ラインに循環させる、ベルトコンベア等の図板 搬送機構（図示せず）が備えられている。この図板搬送機構では、組立用図板Ｄ を順方向Ｌ１に沿って送った後、その下方において、逆方向Ｌ２方向へ送って戻 すようになっており、これにより、省スペースが図られている。さらに、上記の ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢは、電線Ｐをクランプするために常に一定のクラ ンプ位置へ移動し、電線選択テーブル４０側がスライドして電線を選択するよう になっている。ロボットハンドＲＨＡは、電線の切断された前端部（いわゆるＡ 端）をクランプし、ロボットハンドＲＨＢは、電線の後端となる部分（いわゆる Ｂ端）をクランプするものである。上記の電線選択テーブル４０に備えられた、 電線受渡し機構３０と、上記ロボットハンドＲＨのクランプ爪Ｃ１，Ｃ２を含み 上記電線受渡し機構３０から電線を受け渡されるクランプ機構９０とによって、 電線受渡し装置Ｗが構成されている。

【００２１】 また、図３を参照して、上記各アプリケータ８１は、架台８４上に設けられた ガイドレール８５によってプレスラム８１側へ進退自在となっており、また、架 台８４は、進出させるべきアプリケータ８１を所定位置へ移動させるために、ガ イドレール８３によってスライド自在に支持されている。また、各アプリケータ ８１には、所要の端子帯Ｔが供給されるようになっている。

【００２２】 そして、図１を参照して、この実施例の特徴とするところは、電線受渡し機構 ３０を有する電線選択テーブル４０に癖取り機構２０を装備して、受渡しの直前 で電線Ｐの癖取りを行うことにより、癖のない電線Ｐを受け渡すことができるよ うにしたことにあり、また、上記両機構２０，３０のメンテナンスを電線選択テ ーブル４０において一括して行えるようにたことにある。

【００２３】 供給装置 図５を参照して、供給装置１０は、円形の台座１１と、この台座１１の中心部 に固着した支柱１２と、この支柱１２の上端面に固着された係止環１３と、支柱 １２の下部と台座１１の外縁部とを連結した状態で放射状に配列され、輪状の電 線束を載置する複数対の棒材１４ａ，１４ｂと、各対の棒材１４ａ，１４ｂ間に 形成された溝条１５と、上端部が係止環１３に係止され下端部が各溝条１５に係 合されて放射方向に進退自在な複数の弾性案内棒１６とを備えた、公知の構成の ものである。各供給装置１０は、案内棒１６の上端から輪状の電線束の中心孔を 、案内棒１６に沿って挿入し、案内棒１６の外周面で電線束ＰＲの崩れを防止し つつ、電線束ＰＲの中心孔側から電線束ＰＲをほどいて電線Ｐを繰り出すように している。繰り出された電線Ｐは、コーン状のガイド１７及びローラ１８を介し て上記の電線選択テーブル４０側へ導かれるようになっている。

【００２４】 電線選択テーブル 図１及び図３を参照して、電線選択テーブル４０は、図３においてＸ１，Ｘ方 向にスライド自在に支持されたテーブル本体４１と、このテーブル本体４１の上 面に装備された、各電線Ｐの反りを除去する第１及び第２の反り矯正機構２１， ２２からなる上記癖取り機構２０と、各電線Ｐが送給方向Ｙの反対方向に戻るこ とを防止する逆走防止機構４２と、癖取りされた電線ＰをロボットハンドＲＨＡ のクランプ機構９０に受渡し可能な状態で保持しロボットハンドＲＨＡに受け渡 す上記電線受渡し機構３０とを備えている。

【００２５】 図１を参照して、テーブル本体４１の下面には、ベース４３が固着され、この ベース４３が公知の直線運動軸受４４を介して架台４５にスライド自在に取り付 けられている。上記の移動機構５０は、上記のベース４３を介してテーブル本体 ４１をＸ１方向及びＸ２方向（図３参照）に進退させるエアシリンダからなる。 図１を参照して、上記供給装置１０から繰り出された各電線Ｐは、上下に所定 間隔を隔てた平行な一対のガイドバー４６ａ，４６ｂ間に挿通され、案内孔４７ に挿通された後、上記の癖取り機構２０に導入され、逆走防止機構４２を経て案 内孔４８に挿通され、その後、電線受渡し機構３０に導かれるようになっている 。

【００２６】 図１及び図７を参照して、上記逆走防止機構４２は、テーブル本体４１の上面 に固定された板状の支持体４２ａと、この支持体４２ａの上部に軸４２ｅを中心 として回動自在に支持され、下端面に形成された円弧状押圧面４２ｃよって電線 の逆走にブレーキをかけることのできる板状の制動部材４２ｂと、この制動部材 ４２ｂの所定部と上記支持体４２ａの所定部との間に介在し、制動部材４２ｂが 電線に軽く接触する程度に回転付勢しておく、付勢手段としての圧縮コイルばね ４３ｄとを備えている。

【００２７】 この逆走防止機構４２においては、通常は、図１に示すように制動部材４２ｂ の円弧状押圧面４２ｃの角部が軽く電線に接触されており、この状態では、電線 の円滑な送給が許容されている。一方、癖取り機構２０の、固定側ローラ群２３ ａと弾性付勢された可動側ローラ群２３ｂとの間を蛇行状に挟持されている電線 には、弾性付勢力による張力が作用しており、この張力は、電線受渡し機構３０ に到達している電線を後方へ引き戻す力として働いている。しかしながら、上記 の張力により電線が後方へ引き戻されようとすると、これに伴って、制動部材４ ２ｂが図において反時計回りに回動され、円弧状押圧面４２ｃが電線を強く押圧 することになる結果、電線の引き戻しを阻止することができる。したがって、電 線受渡し機構３０側に既に到達している電線が後方へ引き戻されて、位置ずれを 起こすようなことを確実に回避することができる。

【００２８】 癖取り機構 図６を参照して、各癖取り機構２０には、第１の反り矯正機構２１と第２の反 り矯正機構２２が含まれている。第１の反り矯正機構２１は、テーブル本体４１ の所定の面としての上面４１ａと直交する方向に沿う軸線を有し、電線Ｐを蛇行 状に走行させる、互い違いの２列の第１のローラ群２３によって、電線Ｐの、テ ーブル本体４１の上面４１ａと平行な方向（以下横方向という）への反りを矯正 する。第２の反り矯正機構２２は、テーブル本体４１の面に平行な軸線を有する 、互い違いの２列の第２のローラ群２４によって、電線Ｐの、テーブル本体４１ の上面４１ａと直交する方向（以下縦方向）への反りを矯正する。すなわち、電 線Ｐの走行方向に直交する面内で互いに直交する２方向の反りがそれぞれ除去さ れるようになっている。

【００２９】 上記の第１の反り矯正機構２１は、上述したようにテーブル本体４１の上面４ １ａに直交する軸線を有する第１のローラ群２３を有しており、横方向に幅が広 いが、この第１の反り矯正機構２１は、電線Ｐの送給方向Ｙの前後に互い違いに 位置をずらして配置されている結果、電線選択テーブル４０の、電線Ｐの並ぶ方 向の幅スペースが削減されている。一方、横方向の幅の狭い第２の反り矯正機構 ２２は、電線Ｐの並ぶ方向に沿って並べられており、これにより、電線選択テー ブル４０の、電線Ｐの送給方向Ｙに沿う方向の幅スペースが削減されている。

【００３０】 また、図１及び図３を参照して、各ローラ群２３，２４には、テーブル本体４ １にＸ１方向及びＸ２方向にスライド自在に支持されたスライド板２５によって 回転自在に支持された、一方の列のローラ群としての可動側ローラ群２３ｂ，２ ４ｂと、テーブル本体４１に回転自在に支持されるとともにテーブル本体４１に 対して位置固定された、他方の列のローラ群としての固定側ローラ群２３ａ，２ ４ａとが含まれている。

【００３１】 また、図７及び図８を参照して、横方向に並ぶ各第１の反り矯正機構２１の、 各可動側ローラ群２３ｂを支持したスライド板２５は、一括して連結部材２６に 固定されており、この連結部材２６には、操作レバー２７ａ及びカム機構２７ｂ を含む操作機構２７が連結されている。この操作機構２７は、回動レバー２７ａ を回動操作して連結部材２６を進退させることにより、固定側ローラ群２３ａに 近接する電線保持位置〔図８（ａ）参照〕と、固定側ローラ群２３ａとの間を拡 開して電線取り出しを可能とする保持解除位置〔図８（ｂ）参照〕とに、上記の 各可動側ローラ群２３ｂを一括して変位させる。このように、可動側ローラ群２ ３ｂを一括して保持解除位置に変位させることができるので、電線の種類を変更 する等の段取り換え作業を、非常に効率良く行うことができる。

【００３２】 また、上記の連結部材２６の、各スライド板２５に対応して複数位置に設けら れたフランジ部２６ａと、各スライド板２５との間には、各可動側ローラ群２３ ｂが、図８（ａ）に示す電線保持位置にある状態で各可動側ローラ群２３ｂを固 定側ローラ群２３ａ側へ弾性的に付勢する圧縮コイルばね２８が介在している。 このコイルばね２８によって、固定側及び可動側ローラ群２３ａ，２３ｂ間を縫 うように電線Ｐが蛇行状に走行される際に生ずる、電線Ｐの張力変動を吸収する ことができるようになっている。なお、第２の反り矯正機構２２の可動側ローラ 群２４ｂも、図示しないコイルばねによって、固定側ローラ群２４ａ側へ弾性的 に付勢されている。

【００３３】 この癖取り機構２０は、電線受渡し機構３０を装備した電線選択テーブル４０ に配置しており、受渡しの直前で癖取りを行うので、受渡しへの電線送給経路の 、受渡しから離れた位置で癖取りを行う場合と比較して、より癖のない電線を受 け渡すことが可能となる。また、癖取り機構２０及び電線受渡し機構３０のメン テナンスを、ともに電線選択テーブル４０において行うことができ、メンテナン スが行い易い。

【００３４】 電線受渡し機構 図１及び図７を参照して、電線受渡し機構３０には、上記癖取り機構２０及び 逆走防止機構４２を経た各電線が案内孔４８を通して導入されている。この電線 受渡し機構３０は、電線選択テーブル４０のテーブル本体４１の上面４１ａに穿 設され且つ上記各電線Ｐを案内保持する電線案内溝３１と、電線案内溝３１を両 側に拡げて形成され、ロボットの２対のクランプ爪をそれぞれ導入するための導 入凹部としての導入孔３２，３３と、テーブル本体３１の最前部に設けられ、電 線Ｐの先端部の反りを阻止する、先端部屈曲阻止手段としてのゴム板３４とを備 えている。

【００３５】 図１１を参照して、上記の電線案内溝３１は、導入孔３２，３３によって、３ つの部分３１ａ，３１ｂ，３１ｃに分断されている。各導入孔３２，３３は、ロ ボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢのクランプ爪Ｃ１，Ｃ２の形状にそれぞれ対応した 形状をしており、電線送給方向Ｙの前方側の導入孔３２は、電線送給方向Ｙに沿 って延びる長孔からなり、電線送給方向Ｙの後方側の導入孔３３は、円孔からな る。

【００３６】 上記先端部屈曲阻止手段としてのゴム板３４は、テーブル本体４１の上面４１ ａの電線案内溝３１を挟んだ両側位置から、電線案内溝３１の上方を覆うように せりだしており、電線Ｐが上方へ反ろうとするのを弾性反発力により阻止するこ とができるとともに、ロボットハンドのクランプ爪Ｃ１，Ｃ２によりクランプさ れた電線Ｐが上方へ抜脱される際には、変形によりこれを許容することができる 。なお、ゴム板３４に代えて、所定の弾性を有する樹脂板を使用することもでき る。

【００３７】 ロボットハンド 図９を参照して、ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢは、スライドレール５７上を スライド自在な架台５６上に固定された本体部９１と、この本体部９１に基端部 が鉛直軸を中心として回転自在に設けられた回転上腕部９２と、この回転上腕部 ９２に基端部が鉛直軸を中心として回転自在なに設けられた回転前腕部９３と、 この回転前腕部部９３の先端部に、エアシリンダ９４のロッド９４ａの伸縮に伴 って上下動自在に支持されたクランプ機構９０とを備えている。

【００３８】 図１０及び図１１を参照して、各クランプ機構９０には、導入孔３２に導入さ れる一対の主クランプ爪Ｃ１と、導入孔３３に導入される一対の副クランプ爪Ｃ ２とを有するクランプ機構Ｃと、ロッドＡＣ１ａ，ＡＣ２ａを進退させることに よりクランプ機構Ｃの各クランプ爪Ｃ１，Ｃ２をそれぞれ拡縮させるエアシリン ダＡＣ１，ＡＣ２とが含まれている。

【００３９】 各ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢのクランプ機構９０に備えられた、主クラン プ爪Ｃ１は、電線を３０〜５０ｍｍ程度の幅でクランプするものであり、副クラ ンプ爪Ｃ２は、電線を５〜１０ｍｍ程度の幅でクランプするものである。また、 ロボットハンドＲＨＡのクランプ機構９０は、電線Ｐの切断された前端部（Ａ端 ）をクランプするためのものであるので、このロボットハンドＲＨＡのクランプ 機構９０の、一対の主クランプ爪Ｃ１の一方の前端面には、被クランプ部屈曲阻 止手段としてのストッパ板Ｃ３が固着されており、このストッパ板Ｃ３は、電線 Ｐがクランプされる際に、電線Ｐのクランプされる部分が上方へ屈曲されること を防止する働きをする。したがって、電線Ｐがクランプされる際に、電線Ｐの先 端部は、電線受渡し機構３０によって上方への屈曲を阻止され、電線Ｐの先端部 よりやや後方の被クランプ部分は、ストッパ板Ｃ３によって上方への屈曲を阻止 されることになる。すなわち、最も反りや曲がりを生じやすい電線Ｐの先端部を 、電線Ｐの長手方向に所定距離隔てた２位置において、矯正するので、反り等を 確実に除去した真直な状態で電線Ｐの端部をクランプすることができる。したが って、電線Ｐの端部を確実に真直状態のまま受け渡すことができ、ひいては、皮 剥ぎ工程や端子圧着工程において、電線のクランプ位置のずれに起因した、皮剥 ぎ不良や端子圧着不良の発生を防止することができる。

【００４０】 概略動作 上記ステーションＳにおける概略動作について主に図１２，図１３に基づいて 説明する。 １）まず、電線選択テーブル４０が移動機構５０によってＸ１方向又はＸ２方向 にスライドされ、この電線選択テーブル４０の電線受渡し機構３０によって保持 された複数の電線Ｐの中から所望の電線Ｐが、ロボットハンドＲＨＡ又はＲＨＢ によるクランプ位置に移動される。 ２）図１２（ａ）に示すように上記クランプ位置へ移動してきた一方のロボット ハンドＲＨＡが、図１２（ｂ）及び図１２（ｃ）に示すように電線Ｐの前端部（ いわゆるＡ端）をクランプしてこれを電線受渡し機構３０から受け取った後、 ３）電線選択テーブル３０から電線Ｐを引出しながら電線Ｐの送給方向Ｙに沿っ て所定距離だけ移動して調尺を行い〔図１３（ａ）参照〕、 ４）この状態で移動してきた他方のロボットハンドＲＨＢ〔図１３（ｂ）参照〕 が、電線Ｐの後端部（いわゆるＢ端）となる部分をクランプした後〔図１３（ｃ ）参照〕、 ５）切断装置６０によって切断する。これにより、切断された電線ＰのＡ端とＢ 端とをそれぞれロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢによってクランプした状態となる 。 ６）図３を参照して、その後、ロボットハンドＲＨＡが、Ａ端を皮剥ぎ装置７０ に移動させて皮剥ぎが行われた後、端子圧着装置８０に移動させてＡ端に端子を 圧着させる。 ７）次に、ロボットハンドＲＨＢがＢ端を皮剥ぎ装置７０に移動させて皮剥ぎが 行われた後、端子圧着装置８０に移動させてＢ端に端子を圧着させる。これによ り、電線Ｐの両端に端子が圧着されたことになる。 ８）この状態で、ロボットハンドＲＨＡがＡ端を組立用図板Ｄの対応する所要の 治具Ｄ１にクランプさせた後、クランプを解除し、次に、ロボットハンドＲＨＢ が、Ｂ端を対応する所要の治具Ｄ１にクランプさせた後、クランプを解除する。 ９）両ロボットハンドＲＨＡ，ＲＨＢがホームポジションに戻り、１サイクルの 工程が完了する。

【００４１】 なお、比較的長い電線の場合には、Ａ端の皮剥ぎ、端子圧着が完了してから、 調尺、切断を行い、Ｂ端の皮剥ぎ、端子圧着を行うようにされる。すなわち、上 記の３），６），４），５），７）の順で動作を行うようにされている。これは 、ロボットハンドＲＨＡの移動距離を少なくするためである。 そして、このステーションＳにおいては、上記の１）〜９）の動作を繰り返す ことにより、次々にワイヤーハーネスが１本ずつ布線されていき、ロボットによ る布線を終えた組立用図板Ｄは、上記図板搬送機構によって、人による組立ライ ンに搬送されていくことになる。

【００４２】 この実施例によれば、電線選択テーブル４０側が移動して、掴ませる電線を選 択するので、ロボットハンドＲＨＡは、常に一定位置に電線を掴みにくれば良く 、安価な汎用ロボットの使用が可能となる。また、電線受渡し機構３０には、直 前の癖取り機構２０によって反りを除去された電線が送給されるので、受渡しへ の電線送給経路で受渡しから離れた位置で癖取りを行う場合と比較して、より癖 のない電線を受け渡すことができる。しかも、癖取り機構２０及び電線受渡し機 構３０がともに電線選択テーブル４０に装備されるので、両機構２０，３０のメ ンテナンスを、ともに電線選択テーブル４０において行うことができ、メンテナ ンスが行い易い。

【００４３】 図１４は他の実施例に係る電線受渡し機構の要部を示している。同図を参照し て、この実施例においては、テーブル本体４１０に、電線案内溝に代えて筒状の 電線案内路３１０を設け、また、テーブル本体４１０の端面４１０ａに、電線案 内用のコイルばねＣＳを設けることにより、電線受渡し機構３００を構成したこ とにある。このコイルばねＣＳは、その中心軸線ＣＳ１を上記電線案内路３１０ に沿わせており且つ電線Ｐの先端側へいくほど巻き径が小さくされている。これ により、コイルばねＣＳは、電線の端部を略真直な状態で保持しておくことがで きる。そして、ロボットのクランプ機構は、コイルばねＣＳを収縮させながら軸 線ＣＳ１に沿って４１０ａ側に近接するように移動する〔図１４（ａ）の状態か ら図１４（ｂ）の状態に移行する〕ことにより、コイルばねＣＳによって保持さ れていた電線Ｐの端部をクランプすることができる。この実施例においても、電 線Ｐの端部を略真直な状態でロボットハンドのクランプ機構９００にクランプさ せて受け渡すことができる。

【００４４】 なお、本考案は上記実施例に限定されるものではなく、この考案の要旨を変更 しない範囲で種々の設計変更を施すことができる。

【００４５】

【考案の効果】

請求項１に係る考案の構成によれば、電線選択テーブル側が移動して、掴ませ る電線を選択するので、ロボットハンドは、常に一定位置に電線を掴みにくれば 良く、安価な汎用ロボットの使用が可能となる。また、電線受渡し機構には、癖 取り機構によって反りを除去された電線が送給される。受渡しの直前で癖取りを 行うので、受渡しへの電線送給経路で受渡しから離れた位置で癖取りを行う場合 と比較して、より癖のない電線を受け渡すことができる。しかも、電線受渡し機 構を備えた電線選択テーブルに癖取り機構を装備したので、電線受渡し機構及び 癖取り機構のメンテナンスを、ともに電線選択テーブルにおいて行うことができ 、メンテナンスが行い易い。

【００４６】 また、請求項２に係る考案の構成によれば、テーブル本体の所定の面に直交す る軸線を有する第１のローラ群によって、電線の反りを矯正する、第１の反り矯 正機構が、電線の送給方向に沿って互い違いに位置をずらして配置されているの で、電線選択テーブルの、電線の並ぶ方向の幅スペースを削減することができる 。

【００４７】 さらに、請求項３に係る考案の構成によれば、テーブル本体の所定の面に平行 な軸線を有する第２のローラ群によって、電線の反りを矯正する、第２の反り矯 正機構が、電線の並ぶ方向に沿って並べられているので、電線選択テーブルの、 電線の送給方向に沿う方向の幅スペースを削減することができる。 また、請求項４に係る考案の構成によれば、操作機構の操作によって、全癖取 り機構の、一方の列のローラ群を、一括して、他方の列のローラ群から遠ざける ことにより、電線を取り出し可能とすることができる結果、電線の種類を変更す る等の段取り換え作業を、非常に効率良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例に係る癖取り機構付き電線選
択テーブルの部分断面側面図である。

【図２】ロボットと人との混入ラインとしての、ワイヤ
ーハーネス製造ラインの概略平面図である。

【図３】ワイヤーハーネス製造ラインの、ロボットによ
る組立ステーションを示す概略平面図である。

【図４】組立用図板の送り方向を示す、ワイヤーハーネ
ス製造ラインの概略側面図である。

【図５】電線の供給装置の概略斜視図である。

【図６】電線選択テーブルの癖取り機構の概略平面図で
ある。

【図７】電線選択テーブルの癖取り機構及び電線受渡し
機構の概略平面図である。

【図８】図７のVIII−VIII線に沿う断面図であり、
（ａ）は、ローラ群が電線を保持した状態を示し、
（ｂ）はローラ群が電線保持を解除した状態を示してい
る。

【図９】被電線受渡し機構としてのロボットハンドの概
略斜視図である。

【図１０】ロボットハンドのクランプ機構の概略斜視図
である。

【図１１】クランプ爪が、電線受渡し機構の導入孔に導
入される状態を示す模式的斜視鈴である。

【図１２】ロボットハンドのクランプ機構への受渡し動
作を順次に示す概略断面図である。

【図１３】ロボットハンドのクランプ機構への受渡し動
作を順次に示す概略断面図である。

【図１４】この考案の他の実施例に係る電線受渡し機構
の概略断面図である。

【符号の説明】

Ｐ 電線 Ｙ 電線送給方向 ＲＨＡ，ＲＨＢ ロボットハンド ２０ 癖取り機構 ２１ 第１の反り矯正機構 ２２ 第２の反り矯正機構 ２３ 第１のローラ群 ２４ 第２のローラ群 ２３ａ 固定側ローラ群（他方の列のローラ群） ２３ｂ 可動側ローラ群（一方の列のローラ群） ２７ 操作手段 ３０，３００ 電線受渡し機構 ３１ 電線案内溝 ３２，３３ 導入孔（導入凹部） ３４ ゴム板（先端部屈曲阻止手段） ４０ 電線選択テーブル ４１ テーブル本体 ９０，９００ クランプ機構 Ｃ１ 主クランプ爪 Ｃ２ 副クランプ爪 Ｃ３ ストッパ板（被クランプ部屈曲阻止手段） ３１０ 電線案内路 ＣＳ コイルばね

Claims (4)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】所定方向にスライドされ所望の位置で停止
   されるテーブル本体、 このテーブル本体に設けられた電線受渡し機構であっ
   て、複数の電線を上記所定方向と直交する方向に沿うよ
   うに平行に並べて保持し、上記テーブル本体の停止位置
   に応じて電線を択一的にロボットハンドのクランプ機構
   に受け渡す電線受渡し機構、及び上記テーブル本体に設
   けられ、上記電線受渡し機構に送給される各電線の反り
   をそれぞれ矯正する癖取り機構が備えられたことを特徴
   とする癖取り機構付き電線選択テーブル。
2. 【請求項２】上記請求項１記載の癖取り機構付き電線選
   択テーブルにおいて、 上記各癖取り機構には、 テーブル本体の所定の面と直交する方向に沿う軸線を有
   する、互い違いの２列の第１のローラ群によって、電線
   の、上記所定の面と平行な方向への反りを矯正する第１
   の反り矯正機構、及び上記所定の面に平行な軸線を有す
   る、互い違いの２列の第２のローラ群によって、電線
   の、上記所定の面と直交する方向への反りを矯正する第
   ２の反り矯正機構が含まれており、 隣合う癖取り機構の、第１の反り矯正機構どうしは、電
   線の送給方向に沿って互い違いに位置をずらして配置さ
   れていることを特徴とする癖取り機構付き電線選択テー
   ブル。
3. 【請求項３】請求項２記載の癖取り機構苞電線選択テー
   ブルにおいて、 第２の反り矯正機構は、電線の並ぶ方向に沿って並んで
   配置されていることを特徴とする癖取り機構付き電線選
   択テーブル。
4. 【請求項４】上記請求項１記載の癖取り機構付き電線選
   択テーブルにおいて、 上記各癖取り機構には、 電線を走行自在に保持する、互い違いの２列に配置され
   たローラ群が含まれており、 全癖取り機構の、一方の列のローラ群を、一括して、他
   方の列のローラ群から遠ざけ、電線を取り出し可能とす
   る、操作機構が備えられたことを特徴とする癖取り機構
   付き電線選択テーブル。