JPH077103Y2 - Robot hand - Google Patents
Robot handInfo
- Publication number
- JPH077103Y2 JPH077103Y2 JP1990069967U JP6996790U JPH077103Y2 JP H077103 Y2 JPH077103 Y2 JP H077103Y2 JP 1990069967 U JP1990069967 U JP 1990069967U JP 6996790 U JP6996790 U JP 6996790U JP H077103 Y2 JPH077103 Y2 JP H077103Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- robot hand
- tray
- fingers
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本考案は、所謂ロボットに用いられるロボットハンドに
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a robot hand used for a so-called robot.
（ロ）従来の技術 アーム部に取り付けられたハンド部の指によってワーク
をつかんで搬送する時、その指を水平方向に左右に動か
し、ワークを左右方向から指ではさんで把持する構成が
考えられる。しかしながらかかる構成では、ワークを左
右方向から指ではさんで把持しているため、確実な把持
のためにはその指に十分に大きな把持力を付与しなけれ
ばならない。従って、指を駆動するモータなどの駆動源
を十分に大きなものにしなければならず、それに伴って
全体構成が大型化したり、構成が複雑化してしまうとい
う問題がある。(B) Conventional technology When grasping and transporting a work by the fingers of the hand attached to the arm, it is conceivable to move the finger horizontally to the left and right, and grip the work from the left and right with the fingers. . However, in such a configuration, since the work is gripped by the fingers from the left and right directions, a sufficiently large gripping force must be applied to the fingers for reliable gripping. Therefore, a drive source such as a motor for driving a finger needs to be sufficiently large, which causes a problem that the entire configuration becomes large or the configuration becomes complicated.
（ハ）考案が解決しようとする課題 本考案は、小型軽量であって、しかも把持の動作を確実
に行うことができるロボットハンドを提供するものであ
る。(C) Problem to be Solved by the Invention The present invention is to provide a robot hand which is small and lightweight and which can surely perform a gripping operation.
（ニ）課題を解決するための手段 本考案は、円筒形の脚部と、その上部に該脚部よりも大
径に構成された載置部と、該載置部の外縁から立ち上が
った外壁とから構成されたトレーを把持するロボットハ
ンドであって、前記脚部よりも外側部分の載置部下方部
分を保持する下方保持部と、前記外壁を乗り越えて先端
で前記下方保持部に対応する載置部上面部分を保持する
上方保持部とを有することを特徴とする。(D) Means for Solving the Problems The present invention is directed to a cylindrical leg portion, a mounting portion having a diameter larger than the leg portion on the upper portion thereof, and an outer wall rising from an outer edge of the mounting portion. And a lower holding part that holds a lower part of the placing part outside the leg part, and a robot hand that crosses the outer wall and corresponds to the lower holding part at the tip. And an upper holding portion that holds the upper surface portion of the mounting portion.
（ホ）作用 本考案によれば、下方保持部が円筒形の脚部よりも外側
部分の載置部下方部分を保持し、また上方保持部が下方
保持部に対応する載置部上面部分を保持することによ
り、トレーやその上に載置されるワークの重量により発
生する、トレーの下方保持部先端位置を中心にして下方
に回転しようとするモーメントを支えることができる。(E) Action According to the present invention, the lower holding portion holds the lower portion of the placing portion outside the cylindrical leg portion, and the upper holding portion acts on the upper portion of the placing portion corresponding to the lower holding portion. By holding the tray, it is possible to support the moment generated by the weight of the tray and the work placed on the tray, which tends to rotate downward about the tip position of the lower holding portion of the tray.
（ヘ）実施例 第１図乃至第７図は本考案の一実施例を示す。(F) Embodiment FIG. 1 to FIG. 7 show an embodiment of the present invention.
第１図は本考案を実施したロボット装置の模式図であ
る。ここで、１はロボット本体、２は該ロボット本体に
内蔵されたモータ等の駆動源により回転駆動される駆動
輪、３はロボット本体１の上部に設けられたマニピュレ
ータ、４はマニピュレータ３の先端に設けられたロボッ
トハンドである。マニピュレータ３は、第１関節５、第
２関節６、第３関節７、第４関節８、第５関節９よりな
る５軸の垂直多関節型である。FIG. 1 is a schematic diagram of a robot apparatus embodying the present invention. Here, 1 is a robot body, 2 is a drive wheel that is rotationally driven by a drive source such as a motor built in the robot body, 3 is a manipulator provided on the upper portion of the robot body 1, and 4 is a tip of the manipulator 3. It is a robot hand provided. The manipulator 3 is a 5-axis vertical multi-joint type including a first joint 5, a second joint 6, a third joint 7, a fourth joint 8, and a fifth joint 9.
第２図乃至第７図はロボットハンド４の詳細を示す。10
はマニピュレータ３の第５関節９に固定されたハンド基
部、11及び12は先端を「八」字状に開けてハンド基部10
に固定された下方保持部としての第１指及び第２指、13
は第１リンク14及び第２リンク15を有し、２関節を持つ
上方保持部としての第３指である。第３指13は、第１指
11,第２指12が開いている平面の鉛直線から角度θ（０
°＜θ＜90°）だけ傾いた軸Ｚであるシャフト16の周り
で第２リンク15を回転可能な第１関節17と、その軸Ｚと
平行な関節軸18の周りで回転可能な第２関節19とを有し
ている。第１関節17において、第２リンク15はモータ20
及びギア21,22により回転による開閉可能となってい
る。また第２関節19において、第１リンク14と第２リン
ク15とはねじりバネ23により結合され、力が加わらない
自然状態において第５図に示す形となるように構成され
ている。2 to 7 show details of the robot hand 4. Ten
Is the hand base fixed to the fifth joint 9 of the manipulator 3, and 11 and 12 are the hand base 10 with the tip opened in an "eight" shape.
A first finger and a second finger as lower holding portions fixed to the
Is a third finger which has a first link 14 and a second link 15 and has two joints as an upper holding portion. The third finger 13 is the first finger
11, the angle θ (0
The first joint 17 that can rotate the second link 15 about the shaft 16 that is the axis Z inclined by (° <θ <90 °), and the second joint that can rotate about the joint axis 18 that is parallel to the axis Z. It has joints 19 and. In the first joint 17, the second link 15 has the motor 20
Also, it can be opened and closed by rotation with gears 21 and 22. Further, in the second joint 19, the first link 14 and the second link 15 are connected by a torsion spring 23, and are configured to have a shape shown in FIG. 5 in a natural state where no force is applied.
而して、台24上に置かれたトレー25をロボットハンド４
により把持する場合の動作を以下に説明する。Then, the tray 25 placed on the table 24 is moved to the robot hand 4
The operation in the case of gripping with will be described below.
トレー25は、円筒形の脚部26と、その上部に脚部26より
も大径に構成された載置部27と、載置部の外縁から立ち
上がった外壁28とから構成される。そして、脚部26より
も外方部分の載置部27が鍔部として作用する。また、ト
レー25の載置部27上には、本ロボット装置により運搬な
どの作業がなされるワークとしての物体（図示せず）が
載置される。The tray 25 is composed of a cylindrical leg portion 26, a mounting portion 27 having a diameter larger than that of the leg portion 26 on an upper portion thereof, and an outer wall 28 rising from an outer edge of the mounting portion. The placing portion 27, which is located outside the leg portion 26, acts as a collar portion. Further, an object (not shown) as a work on which a work such as transportation is performed by the present robot apparatus is placed on the placing portion 27 of the tray 25.
トレー25の把持動作の際には、まず、第３指13を開いた
状態でロボットハンド４の第１指11、第２指12を台24上
面と載置部27下面との間の高さに位置させ（第２図）、
そこからマニピュレータ３によりロボットハンド４を前
進させる。ロボットハンド４には図示しない近接センサ
が備えられており、第３図、第４図に示すように第１指
11、第２指12が台24上面と載置部27下面との間に挿入さ
れたことを検出すると、ロボットハンド４の前進を停止
させる。そして、モータ20を駆動して第３指13を閉じる
と、第３指13の第１リンク14はトレー25の外壁28を乗り
越えてその先端で載置部27上面を押さえる。In the gripping operation of the tray 25, first, with the third finger 13 opened, the height of the first finger 11 and the second finger 12 of the robot hand 4 between the upper surface of the base 24 and the lower surface of the mounting portion 27 is first set. (Fig. 2),
From there, the manipulator 3 advances the robot hand 4. The robot hand 4 is provided with a proximity sensor (not shown), and as shown in FIG. 3 and FIG.
11. When it is detected that the second finger 12 is inserted between the upper surface of the table 24 and the lower surface of the mounting portion 27, the robot hand 4 is stopped from moving forward. Then, when the motor 20 is driven and the third finger 13 is closed, the first link 14 of the third finger 13 gets over the outer wall 28 of the tray 25 and presses the upper surface of the placing portion 27 with its tip.
かかる状態でマニピュレータ３を上方へ動かすと、下方
保持部である第１指11及び第２指12がトレー25の鍔部に
相当する脚部26よりも外方部分の載置部27を保持し、ま
た上方保持部である第３指13が第１指11、第２指12の上
方に対応する部分の載置部27上面部分を保持し、その状
態でトレー25が持ち上げられる。このときには、トレー
25はその重量により第１指11、第２指12の先端位置を中
心にして下方に回転しようとするモーメントが発生する
が、かかる力は第３指13によって支えられる。従って、
トレー25の把持の動作を確実に行うことができる。When the manipulator 3 is moved upward in this state, the first and second fingers 11 and 12 as the lower holding portions hold the placing portion 27 outside the leg portion 26 corresponding to the collar portion of the tray 25. Also, the third finger 13 as the upper holding portion holds the upper surface portion of the placing portion 27 of the portion corresponding to above the first finger 11 and the second finger 12, and the tray 25 is lifted in this state. At this time, the tray
The weight of 25 causes a moment to rotate downward about the tip positions of the first and second fingers 11 and 12, but the force is supported by the third finger 13. Therefore,
The operation of gripping the tray 25 can be reliably performed.
尚、第７図は第３指13を閉じてトレー25を把持したとき
にその第１リンク14先端に働く力を示す。第３指13は角
度θ（０°＜θ＜90°）だけ傾いた軸Ｚの回りで回転し
て閉じるようになっているので、トレー25に働くモーメ
ントによる第３指13への反力Ｆを支えるためには、第３
指13の閉じる力はＦ×sinθでよく、モータ20の負担が
少なくてすむ。もちろん、第３指13はＦ×sonθの力に
耐えうるだけの強度は必要である。また、第３指13の第
１リンク14と第２リンク15とをねじりバネ23によって結
合しているのは、第３指13が閉じたときにモータ20等に
働く衝撃を緩和するためである。FIG. 7 shows the force acting on the tip of the first link 14 when the tray 25 is gripped by closing the third finger 13. Since the third finger 13 is configured to rotate and close about the axis Z inclined by the angle θ (0 ° <θ <90 °), the reaction force F to the third finger 13 due to the moment acting on the tray 25. To support the third
The closing force of the finger 13 may be F × sin θ, and the load on the motor 20 is small. Of course, the third finger 13 must have sufficient strength to withstand the force of F × son θ. The reason why the first link 14 and the second link 15 of the third finger 13 are connected by the torsion spring 23 is to reduce the shock acting on the motor 20 and the like when the third finger 13 is closed. .
第８図及び第９図は本考案に対する比較例を示す。ここ
で、31はマニピュレータ、32はマニピュレータ31の先端
に設けられたロボットハンドで、ロボットハンド32は左
右に開閉する一対の指33,33を備えている。そして、第
８図に示すように、指33,33を開いた状態で台24上面と
載置部27下面との間の高さに位置させ、そこからロボッ
トハンド32を前進させる。そして、第９図に示すように
指33,33が脚部26をはさみ得る位置に来たとき指33,33を
閉じて脚部26をはさむ。そしてその状態でロボットハン
ド32を上方に動かしてトレー25を持ち上げる。8 and 9 show comparative examples with respect to the present invention. Here, 31 is a manipulator, 32 is a robot hand provided at the tip of the manipulator 31, and the robot hand 32 is provided with a pair of fingers 33, 33 that open and close to the left and right. Then, as shown in FIG. 8, the fingers 33, 33 are positioned at a height between the upper surface of the table 24 and the lower surface of the mounting portion 27 with the fingers 33, 33 opened, and the robot hand 32 is advanced from there. Then, as shown in FIG. 9, when the fingers 33, 33 come to the position where the legs 26 can be sandwiched, the fingers 33, 33 are closed and the legs 26 are sandwiched. Then, in that state, the robot hand 32 is moved upward to lift the tray 25.
このような比較例の構成によると、指33,33はトレー25
の重心を支えるために十分な長さをもっている必要があ
り、また第８図から第９図に示す状態までロボットハン
ド32の直線移動距離Ｌも長くなってしまう。According to such a configuration of the comparative example, the fingers 33, 33 have the tray 25.
It is necessary to have a sufficient length to support the center of gravity of the robot hand 32, and the linear movement distance L of the robot hand 32 also becomes long from the state shown in FIGS.
それに対して、本考案の構成によれば、第１指11、第２
指12の長さが短くても、トレー25がその重量により第１
指11、第２指12の先端位置を中心にして下方に回転しよ
うとうするモーメントは第３指13によって支えられる。
従って、トレー25の把持の動作を確実に行うことができ
るとともに、ロボットハンド４の直線移動距離がｌが短
くてもよいことになり、ロボットハンド４のその移動制
御の為の構成がより簡単になり、その動作時間も短くて
済むことになる。On the contrary, according to the configuration of the present invention, the first finger 11, the second finger
Even if the length of the finger 12 is short, the tray 25 is
The moment of attempting to rotate downward about the tip positions of the finger 11 and the second finger 12 is supported by the third finger 13.
Therefore, the operation of gripping the tray 25 can be performed reliably, and the linear movement distance of the robot hand 4 may be short, so that the configuration for controlling the movement of the robot hand 4 can be simplified. Therefore, the operation time can be shortened.
（ト）考案の効果 以上述べた通り本考案によれば、下方保持部が円筒形の
脚部よりも外側部分の載置部下方分を保持し、また上方
保持部が下方保持部に対応する載置部上面部分を保持す
ることにより、トレーやその上に載置されるワークの重
量により発生する、トレーの下方保持先端位置を中心に
して下方に回転しようとするモーメントを支えることが
でき、小型軽量且つ構成が簡単であって、しかも把持の
動作を確実に行うことができるロボットハンドを提供で
きる。(G) Effect of the Invention According to the present invention, as described above, the lower holding portion holds the lower portion of the mounting portion outside the cylindrical leg portion, and the upper holding portion corresponds to the lower holding portion. By holding the upper surface of the placing portion, it is possible to support the moment generated by the weight of the tray and the work placed on the tray and attempting to rotate downward about the lower holding tip position of the tray. It is possible to provide a robot hand which is small and lightweight, has a simple structure, and can surely perform a gripping operation.
第１図乃至第７図は本考案の一実施例を示し、第１図は
考案を実施したロボット装置の模式図、第２図及び第３
図はロボットハンドとトレーを示す上面図、第４図は同
側面図、第５図は同要部断面図、第６図は第３指を示す
正面図、第７図は第３指に働く力を示す断面図、第８図
は比較例を示す側面図、第９図は同上面図である。 ４……ロボットハンド、11……第１指、12……第２指、
13……第３指、25……トレー、26……脚部、27……載置
部。1 to 7 show one embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a schematic view of a robot apparatus in which the present invention is implemented, FIG. 2 and FIG.
The figure is a top view showing a robot hand and a tray, FIG. 4 is a side view of the same, FIG. 5 is a sectional view of the same main part, FIG. 6 is a front view showing a third finger, and FIG. 8 is a side view showing a comparative example, and FIG. 9 is a top view of the same. 4 ... Robot hand, 11 ... 1st finger, 12 ... 2nd finger,
13 …… Third finger, 25 …… Tray, 26 …… Legs, 27 …… Placement.
Claims (1)
大径に構成された載置部と、該載置部の外縁から立ち上
がった外壁とから構成されたトレーを把持するロボット
ハンドであって、 前記脚部よりも外側部分の載置部下方部分を保持する下
方保持部と、 前記外壁を乗り越えて先端で前記下方保持部に対応する
載置部上面部分を保持する上方保持部とを有することを
特徴とするロボットハンド。1. A tray, which is composed of a cylindrical leg portion, a mounting portion having a diameter larger than that of the leg portion, and an outer wall rising from an outer edge of the mounting portion, is gripped. A robot hand, a lower holding part that holds a lower part of the placement part outside the leg part, and an upper part that rides over the outer wall and holds the upper part of the placement part corresponding to the lower holding part at the tip. A robot hand having a holding part.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990069967U JPH077103Y2 (en) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | Robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990069967U JPH077103Y2 (en) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | Robot hand |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0429386U JPH0429386U (en) | 1992-03-09 |
| JPH077103Y2 true JPH077103Y2 (en) | 1995-02-22 |
Family
ID=31605728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990069967U Expired - Lifetime JPH077103Y2 (en) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | Robot hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077103Y2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114434434B (en) * | 2020-11-02 | 2024-02-09 | 北京配天技术有限公司 | Mechanical arm |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5978385U (en) * | 1982-11-18 | 1984-05-26 | 三菱電機株式会社 | Automatic loading device |
| JPS6082591A (en) * | 1983-10-14 | 1985-05-10 | 不二輸送機工業株式会社 | Freight supporter |
| JPS63144985A (en) * | 1986-12-09 | 1988-06-17 | 工業技術院長 | Gripping mechanism |
-
1990
- 1990-06-29 JP JP1990069967U patent/JPH077103Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0429386U (en) | 1992-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104507646B (en) | Transport system and transport method of transport system | |
| JP2010253571A (en) | Chuck hand with tip movable claw | |
| WO2003037574A3 (en) | Robotic arm provided with a gripping head having a constant orientation | |
| JP2021037574A (en) | Work gripping device | |
| JPH077103Y2 (en) | Robot hand | |
| JPH091492A (en) | How to transport heavy workpieces | |
| CA2718973C (en) | Clamping device and transfer robot | |
| CN101602205A (en) | Parallel mechanism | |
| US20190193277A1 (en) | Robot and method of operating the same | |
| JP2740766B2 (en) | Multi-legged working robot with legs convertible to arms | |
| JPH0810523Y2 (en) | Robot gripper device | |
| CN214030844U (en) | Movable clamping jaw and transfer robot | |
| JPS6216303Y2 (en) | ||
| CN212218522U (en) | Robot gripping device | |
| JP3057123B2 (en) | Portable industrial robot | |
| CN211857617U (en) | Six-axis robot for automatically selling beef soup | |
| WO2023037647A1 (en) | Robot hand and picking system | |
| KR20230106662A (en) | Robots and teaching methods | |
| JPS61109682A (en) | Method of handling heavy material | |
| CN218595485U (en) | Cylinder body part transport anchor clamps | |
| CN207077460U (en) | A kind of manipulator for preventing that material from coming off | |
| JPS61241092A (en) | Robotic hand with position correction device | |
| JPH08319098A (en) | Moving body for wrapping material and the like | |
| JP2014124761A (en) | Articulated robot, conveyance system, and control method of articulated robot | |
| JPH0716656A (en) | Robot hand |