JPH077103Y2 - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH077103Y2 JPH077103Y2 JP1990069967U JP6996790U JPH077103Y2 JP H077103 Y2 JPH077103 Y2 JP H077103Y2 JP 1990069967 U JP1990069967 U JP 1990069967U JP 6996790 U JP6996790 U JP 6996790U JP H077103 Y2 JPH077103 Y2 JP H077103Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- robot hand
- tray
- fingers
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本考案は、所謂ロボットに用いられるロボットハンドに
関する。
関する。
（ロ）従来の技術 アーム部に取り付けられたハンド部の指によってワーク
をつかんで搬送する時、その指を水平方向に左右に動か
し、ワークを左右方向から指ではさんで把持する構成が
考えられる。しかしながらかかる構成では、ワークを左
右方向から指ではさんで把持しているため、確実な把持
のためにはその指に十分に大きな把持力を付与しなけれ
ばならない。従って、指を駆動するモータなどの駆動源
を十分に大きなものにしなければならず、それに伴って
全体構成が大型化したり、構成が複雑化してしまうとい
う問題がある。
をつかんで搬送する時、その指を水平方向に左右に動か
し、ワークを左右方向から指ではさんで把持する構成が
考えられる。しかしながらかかる構成では、ワークを左
右方向から指ではさんで把持しているため、確実な把持
のためにはその指に十分に大きな把持力を付与しなけれ
ばならない。従って、指を駆動するモータなどの駆動源
を十分に大きなものにしなければならず、それに伴って
全体構成が大型化したり、構成が複雑化してしまうとい
う問題がある。
（ハ）考案が解決しようとする課題 本考案は、小型軽量であって、しかも把持の動作を確実
に行うことができるロボットハンドを提供するものであ
る。
に行うことができるロボットハンドを提供するものであ
る。
（ニ）課題を解決するための手段 本考案は、円筒形の脚部と、その上部に該脚部よりも大
径に構成された載置部と、該載置部の外縁から立ち上が
った外壁とから構成されたトレーを把持するロボットハ
ンドであって、前記脚部よりも外側部分の載置部下方部
分を保持する下方保持部と、前記外壁を乗り越えて先端
で前記下方保持部に対応する載置部上面部分を保持する
上方保持部とを有することを特徴とする。
径に構成された載置部と、該載置部の外縁から立ち上が
った外壁とから構成されたトレーを把持するロボットハ
ンドであって、前記脚部よりも外側部分の載置部下方部
分を保持する下方保持部と、前記外壁を乗り越えて先端
で前記下方保持部に対応する載置部上面部分を保持する
上方保持部とを有することを特徴とする。
（ホ）作用 本考案によれば、下方保持部が円筒形の脚部よりも外側
部分の載置部下方部分を保持し、また上方保持部が下方
保持部に対応する載置部上面部分を保持することによ
り、トレーやその上に載置されるワークの重量により発
生する、トレーの下方保持部先端位置を中心にして下方
に回転しようとするモーメントを支えることができる。
部分の載置部下方部分を保持し、また上方保持部が下方
保持部に対応する載置部上面部分を保持することによ
り、トレーやその上に載置されるワークの重量により発
生する、トレーの下方保持部先端位置を中心にして下方
に回転しようとするモーメントを支えることができる。
（ヘ）実施例 第１図乃至第７図は本考案の一実施例を示す。
第１図は本考案を実施したロボット装置の模式図であ
る。ここで、１はロボット本体、２は該ロボット本体に
内蔵されたモータ等の駆動源により回転駆動される駆動
輪、３はロボット本体１の上部に設けられたマニピュレ
ータ、４はマニピュレータ３の先端に設けられたロボッ
トハンドである。マニピュレータ３は、第１関節５、第
２関節６、第３関節７、第４関節８、第５関節９よりな
る５軸の垂直多関節型である。
る。ここで、１はロボット本体、２は該ロボット本体に
内蔵されたモータ等の駆動源により回転駆動される駆動
輪、３はロボット本体１の上部に設けられたマニピュレ
ータ、４はマニピュレータ３の先端に設けられたロボッ
トハンドである。マニピュレータ３は、第１関節５、第
２関節６、第３関節７、第４関節８、第５関節９よりな
る５軸の垂直多関節型である。
第２図乃至第７図はロボットハンド４の詳細を示す。10
はマニピュレータ３の第５関節９に固定されたハンド基
部、11及び12は先端を「八」字状に開けてハンド基部10
に固定された下方保持部としての第１指及び第２指、13
は第１リンク14及び第２リンク15を有し、２関節を持つ
上方保持部としての第３指である。第３指13は、第１指
11,第２指12が開いている平面の鉛直線から角度θ（０
°＜θ＜90°）だけ傾いた軸Ｚであるシャフト16の周り
で第２リンク15を回転可能な第１関節17と、その軸Ｚと
平行な関節軸18の周りで回転可能な第２関節19とを有し
ている。第１関節17において、第２リンク15はモータ20
及びギア21,22により回転による開閉可能となってい
る。また第２関節19において、第１リンク14と第２リン
ク15とはねじりバネ23により結合され、力が加わらない
自然状態において第５図に示す形となるように構成され
ている。
はマニピュレータ３の第５関節９に固定されたハンド基
部、11及び12は先端を「八」字状に開けてハンド基部10
に固定された下方保持部としての第１指及び第２指、13
は第１リンク14及び第２リンク15を有し、２関節を持つ
上方保持部としての第３指である。第３指13は、第１指
11,第２指12が開いている平面の鉛直線から角度θ（０
°＜θ＜90°）だけ傾いた軸Ｚであるシャフト16の周り
で第２リンク15を回転可能な第１関節17と、その軸Ｚと
平行な関節軸18の周りで回転可能な第２関節19とを有し
ている。第１関節17において、第２リンク15はモータ20
及びギア21,22により回転による開閉可能となってい
る。また第２関節19において、第１リンク14と第２リン
ク15とはねじりバネ23により結合され、力が加わらない
自然状態において第５図に示す形となるように構成され
ている。
而して、台24上に置かれたトレー25をロボットハンド４
により把持する場合の動作を以下に説明する。
により把持する場合の動作を以下に説明する。
トレー25は、円筒形の脚部26と、その上部に脚部26より
も大径に構成された載置部27と、載置部の外縁から立ち
上がった外壁28とから構成される。そして、脚部26より
も外方部分の載置部27が鍔部として作用する。また、ト
レー25の載置部27上には、本ロボット装置により運搬な
どの作業がなされるワークとしての物体（図示せず）が
載置される。
も大径に構成された載置部27と、載置部の外縁から立ち
上がった外壁28とから構成される。そして、脚部26より
も外方部分の載置部27が鍔部として作用する。また、ト
レー25の載置部27上には、本ロボット装置により運搬な
どの作業がなされるワークとしての物体（図示せず）が
載置される。
トレー25の把持動作の際には、まず、第３指13を開いた
状態でロボットハンド４の第１指11、第２指12を台24上
面と載置部27下面との間の高さに位置させ（第２図）、
そこからマニピュレータ３によりロボットハンド４を前
進させる。ロボットハンド４には図示しない近接センサ
が備えられており、第３図、第４図に示すように第１指
11、第２指12が台24上面と載置部27下面との間に挿入さ
れたことを検出すると、ロボットハンド４の前進を停止
させる。そして、モータ20を駆動して第３指13を閉じる
と、第３指13の第１リンク14はトレー25の外壁28を乗り
越えてその先端で載置部27上面を押さえる。
状態でロボットハンド４の第１指11、第２指12を台24上
面と載置部27下面との間の高さに位置させ（第２図）、
そこからマニピュレータ３によりロボットハンド４を前
進させる。ロボットハンド４には図示しない近接センサ
が備えられており、第３図、第４図に示すように第１指
11、第２指12が台24上面と載置部27下面との間に挿入さ
れたことを検出すると、ロボットハンド４の前進を停止
させる。そして、モータ20を駆動して第３指13を閉じる
と、第３指13の第１リンク14はトレー25の外壁28を乗り
越えてその先端で載置部27上面を押さえる。
かかる状態でマニピュレータ３を上方へ動かすと、下方
保持部である第１指11及び第２指12がトレー25の鍔部に
相当する脚部26よりも外方部分の載置部27を保持し、ま
た上方保持部である第３指13が第１指11、第２指12の上
方に対応する部分の載置部27上面部分を保持し、その状
態でトレー25が持ち上げられる。このときには、トレー
25はその重量により第１指11、第２指12の先端位置を中
心にして下方に回転しようとするモーメントが発生する
が、かかる力は第３指13によって支えられる。従って、
トレー25の把持の動作を確実に行うことができる。
保持部である第１指11及び第２指12がトレー25の鍔部に
相当する脚部26よりも外方部分の載置部27を保持し、ま
た上方保持部である第３指13が第１指11、第２指12の上
方に対応する部分の載置部27上面部分を保持し、その状
態でトレー25が持ち上げられる。このときには、トレー
25はその重量により第１指11、第２指12の先端位置を中
心にして下方に回転しようとするモーメントが発生する
が、かかる力は第３指13によって支えられる。従って、
トレー25の把持の動作を確実に行うことができる。
尚、第７図は第３指13を閉じてトレー25を把持したとき
にその第１リンク14先端に働く力を示す。第３指13は角
度θ（０°＜θ＜90°）だけ傾いた軸Ｚの回りで回転し
て閉じるようになっているので、トレー25に働くモーメ
ントによる第３指13への反力Ｆを支えるためには、第３
指13の閉じる力はＦ×sinθでよく、モータ20の負担が
少なくてすむ。もちろん、第３指13はＦ×sonθの力に
耐えうるだけの強度は必要である。また、第３指13の第
１リンク14と第２リンク15とをねじりバネ23によって結
合しているのは、第３指13が閉じたときにモータ20等に
働く衝撃を緩和するためである。
にその第１リンク14先端に働く力を示す。第３指13は角
度θ（０°＜θ＜90°）だけ傾いた軸Ｚの回りで回転し
て閉じるようになっているので、トレー25に働くモーメ
ントによる第３指13への反力Ｆを支えるためには、第３
指13の閉じる力はＦ×sinθでよく、モータ20の負担が
少なくてすむ。もちろん、第３指13はＦ×sonθの力に
耐えうるだけの強度は必要である。また、第３指13の第
１リンク14と第２リンク15とをねじりバネ23によって結
合しているのは、第３指13が閉じたときにモータ20等に
働く衝撃を緩和するためである。
第８図及び第９図は本考案に対する比較例を示す。ここ
で、31はマニピュレータ、32はマニピュレータ31の先端
に設けられたロボットハンドで、ロボットハンド32は左
右に開閉する一対の指33,33を備えている。そして、第
８図に示すように、指33,33を開いた状態で台24上面と
載置部27下面との間の高さに位置させ、そこからロボッ
トハンド32を前進させる。そして、第９図に示すように
指33,33が脚部26をはさみ得る位置に来たとき指33,33を
閉じて脚部26をはさむ。そしてその状態でロボットハン
ド32を上方に動かしてトレー25を持ち上げる。
で、31はマニピュレータ、32はマニピュレータ31の先端
に設けられたロボットハンドで、ロボットハンド32は左
右に開閉する一対の指33,33を備えている。そして、第
８図に示すように、指33,33を開いた状態で台24上面と
載置部27下面との間の高さに位置させ、そこからロボッ
トハンド32を前進させる。そして、第９図に示すように
指33,33が脚部26をはさみ得る位置に来たとき指33,33を
閉じて脚部26をはさむ。そしてその状態でロボットハン
ド32を上方に動かしてトレー25を持ち上げる。
このような比較例の構成によると、指33,33はトレー25
の重心を支えるために十分な長さをもっている必要があ
り、また第８図から第９図に示す状態までロボットハン
ド32の直線移動距離Ｌも長くなってしまう。
の重心を支えるために十分な長さをもっている必要があ
り、また第８図から第９図に示す状態までロボットハン
ド32の直線移動距離Ｌも長くなってしまう。
それに対して、本考案の構成によれば、第１指11、第２
指12の長さが短くても、トレー25がその重量により第１
指11、第２指12の先端位置を中心にして下方に回転しよ
うとうするモーメントは第３指13によって支えられる。
従って、トレー25の把持の動作を確実に行うことができ
るとともに、ロボットハンド４の直線移動距離がｌが短
くてもよいことになり、ロボットハンド４のその移動制
御の為の構成がより簡単になり、その動作時間も短くて
済むことになる。
指12の長さが短くても、トレー25がその重量により第１
指11、第２指12の先端位置を中心にして下方に回転しよ
うとうするモーメントは第３指13によって支えられる。
従って、トレー25の把持の動作を確実に行うことができ
るとともに、ロボットハンド４の直線移動距離がｌが短
くてもよいことになり、ロボットハンド４のその移動制
御の為の構成がより簡単になり、その動作時間も短くて
済むことになる。
（ト）考案の効果 以上述べた通り本考案によれば、下方保持部が円筒形の
脚部よりも外側部分の載置部下方分を保持し、また上方
保持部が下方保持部に対応する載置部上面部分を保持す
ることにより、トレーやその上に載置されるワークの重
量により発生する、トレーの下方保持先端位置を中心に
して下方に回転しようとするモーメントを支えることが
でき、小型軽量且つ構成が簡単であって、しかも把持の
動作を確実に行うことができるロボットハンドを提供で
きる。
脚部よりも外側部分の載置部下方分を保持し、また上方
保持部が下方保持部に対応する載置部上面部分を保持す
ることにより、トレーやその上に載置されるワークの重
量により発生する、トレーの下方保持先端位置を中心に
して下方に回転しようとするモーメントを支えることが
でき、小型軽量且つ構成が簡単であって、しかも把持の
動作を確実に行うことができるロボットハンドを提供で
きる。
第１図乃至第７図は本考案の一実施例を示し、第１図は
考案を実施したロボット装置の模式図、第２図及び第３
図はロボットハンドとトレーを示す上面図、第４図は同
側面図、第５図は同要部断面図、第６図は第３指を示す
正面図、第７図は第３指に働く力を示す断面図、第８図
は比較例を示す側面図、第９図は同上面図である。 ４……ロボットハンド、11……第１指、12……第２指、
13……第３指、25……トレー、26……脚部、27……載置
部。
考案を実施したロボット装置の模式図、第２図及び第３
図はロボットハンドとトレーを示す上面図、第４図は同
側面図、第５図は同要部断面図、第６図は第３指を示す
正面図、第７図は第３指に働く力を示す断面図、第８図
は比較例を示す側面図、第９図は同上面図である。 ４……ロボットハンド、11……第１指、12……第２指、
13……第３指、25……トレー、26……脚部、27……載置
部。
Claims (1)
- 【請求項１】円筒形の脚部と、その上部に該脚部よりも
大径に構成された載置部と、該載置部の外縁から立ち上
がった外壁とから構成されたトレーを把持するロボット
ハンドであって、 前記脚部よりも外側部分の載置部下方部分を保持する下
方保持部と、 前記外壁を乗り越えて先端で前記下方保持部に対応する
載置部上面部分を保持する上方保持部とを有することを
特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990069967U JPH077103Y2 (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990069967U JPH077103Y2 (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0429386U JPH0429386U (ja) | 1992-03-09 |
| JPH077103Y2 true JPH077103Y2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=31605728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990069967U Expired - Lifetime JPH077103Y2 (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077103Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114434434B (zh) * | 2020-11-02 | 2024-02-09 | 北京配天技术有限公司 | 一种机械臂 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5978385U (ja) * | 1982-11-18 | 1984-05-26 | 三菱電機株式会社 | 自動搬入装置 |
| JPS6082591A (ja) * | 1983-10-14 | 1985-05-10 | 不二輸送機工業株式会社 | 貨物支持装置 |
| JPS63144985A (ja) * | 1986-12-09 | 1988-06-17 | 工業技術院長 | 把持機構 |
-
1990
- 1990-06-29 JP JP1990069967U patent/JPH077103Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0429386U (ja) | 1992-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104507646B (zh) | 搬运系统及搬运系统的搬运方法 | |
| JP2010253571A (ja) | 先端可動爪を有するチャックハンド | |
| WO2003037574A3 (en) | Robotic arm provided with a gripping head having a constant orientation | |
| JP2021037574A (ja) | ワーク把持装置 | |
| JPH077103Y2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPH091492A (ja) | 重量ワークを搬送する方法 | |
| CA2718973C (en) | Clamping device and transfer robot | |
| CN101602205A (zh) | 并联机构 | |
| US20190193277A1 (en) | Robot and method of operating the same | |
| JP2740766B2 (ja) | 腕に転用可能な脚を備えた作業用多足ロボット | |
| JPH0810523Y2 (ja) | ロボット用グリッパ装置 | |
| CN214030844U (zh) | 一种活动夹爪及搬运机器人 | |
| JPS6216303Y2 (ja) | ||
| CN212218522U (zh) | 一种机器人抓取装置 | |
| JP3057123B2 (ja) | 可搬式産業用ロボット | |
| CN211857617U (zh) | 一种用于自动售卖牛肉汤六轴机器人 | |
| WO2023037647A1 (ja) | ロボットハンド及びピッキングシステム | |
| KR20230106662A (ko) | 로봇 및 교시 방법 | |
| JPS61109682A (ja) | 重量物のハンドリング方法 | |
| CN218595485U (zh) | 缸体部件搬运夹具 | |
| CN207077460U (zh) | 一种防止物料脱落的机械手 | |
| JPS61241092A (ja) | 位置矯正装置を備えたロボツトハンド | |
| JPH08319098A (ja) | 包材等の移動体 | |
| JP2014124761A (ja) | 多関節ロボット、搬送システム及び多関節ロボットの制御方法 | |
| JPH0716656A (ja) | ロボットのハンド |