JPH077116Y2 - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH077116Y2 JPH077116Y2 JP1989040008U JP4000889U JPH077116Y2 JP H077116 Y2 JPH077116 Y2 JP H077116Y2 JP 1989040008 U JP1989040008 U JP 1989040008U JP 4000889 U JP4000889 U JP 4000889U JP H077116 Y2 JPH077116 Y2 JP H077116Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot hand
- hook
- work
- torque limiter
- chuck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、剛性形状でない袋状のようなワークを把持す
るハンドリング用のロボットハンドに関する。
るハンドリング用のロボットハンドに関する。
（従来の技術） ロボットを用いたハンドリングの際のワークの把持方法
には、一般に、はさむ、引っかける、吸着する、等の方
法がある。このうち、はさむ方法は把持に必要な力とワ
ークの強度との関係からポリエチレン、ビニール等高分
子フィルムを素材として形成した袋に充填した物で、印
荷時その形状が容易に変化するワークには適さない。ま
た、引っかける方法では、引っかけ穴等を有し、かつ相
当な剛性を持つ素材から形成されたワークに限られる。
吸着による方法は、表面の性状に影響されやすい。そし
て、いずれの方法によっても、１個のハンドでは基本的
に１個のワークしか把持できない。
には、一般に、はさむ、引っかける、吸着する、等の方
法がある。このうち、はさむ方法は把持に必要な力とワ
ークの強度との関係からポリエチレン、ビニール等高分
子フィルムを素材として形成した袋に充填した物で、印
荷時その形状が容易に変化するワークには適さない。ま
た、引っかける方法では、引っかけ穴等を有し、かつ相
当な剛性を持つ素材から形成されたワークに限られる。
吸着による方法は、表面の性状に影響されやすい。そし
て、いずれの方法によっても、１個のハンドでは基本的
に１個のワークしか把持できない。
従来、前述のような袋物のようなワーク把持するための
方法としては、引っかけまたは吸着による方法で１個ず
つ把持する方法が用いられるが、搬送個数が限定される
のでロボットの搬送能力を十分に発揮せしめ得ない等、
この種のワークのロボットによるハンドリングの実用化
は困難であった。例えば実開昭62-29288号公報では、複
数個の搬送物を同時に把持して或る場所から別の場所へ
移すためのロボットハンドに関し、可動ハンドの内側に
ゴムのような弾性材料でつくられた袋状の緩衝把持体を
設けたので、挟持される搬送物の大きさが異っていて
も、いずれの場所にても搬送物を把持する押圧力が等し
く作用するために複数個の搬送物を同時にしっかり把持
できるようなロボットハンドが開示されているが、相当
な剛性をもつ素材から形成されたワークのハンドリング
に限られた。又特開昭59-167480号公報及び実願昭58-14
7902号（実開昭60-56491号公報）のマイクロフイルムに
は上下方向軸線回りに回転するフックにより物品を保持
する構成が示されており、かつ特開昭62-63207号公報に
はリンク装置を回転方向とは逆方向に付勢するスプリン
グを設ける点が開示されているが、先端が球状膨大部を
形成する細い棒状の引っかけフックを有し、かつ各上下
方向軸は支持フランジに設けられた回転装置にそれぞれ
一端を連結されたリンク装置及びトルクリミッターを介
して同期して回転されるようにされ、前記上下方向軸の
１つの引っかけフックが予め定めた負荷を受けたときそ
れと連結された前記トルクリミッターが作動して該上下
方向軸の１つのみの回転が停止されるようにされたロボ
ットハンドの構成は開示されていない。
方法としては、引っかけまたは吸着による方法で１個ず
つ把持する方法が用いられるが、搬送個数が限定される
のでロボットの搬送能力を十分に発揮せしめ得ない等、
この種のワークのロボットによるハンドリングの実用化
は困難であった。例えば実開昭62-29288号公報では、複
数個の搬送物を同時に把持して或る場所から別の場所へ
移すためのロボットハンドに関し、可動ハンドの内側に
ゴムのような弾性材料でつくられた袋状の緩衝把持体を
設けたので、挟持される搬送物の大きさが異っていて
も、いずれの場所にても搬送物を把持する押圧力が等し
く作用するために複数個の搬送物を同時にしっかり把持
できるようなロボットハンドが開示されているが、相当
な剛性をもつ素材から形成されたワークのハンドリング
に限られた。又特開昭59-167480号公報及び実願昭58-14
7902号（実開昭60-56491号公報）のマイクロフイルムに
は上下方向軸線回りに回転するフックにより物品を保持
する構成が示されており、かつ特開昭62-63207号公報に
はリンク装置を回転方向とは逆方向に付勢するスプリン
グを設ける点が開示されているが、先端が球状膨大部を
形成する細い棒状の引っかけフックを有し、かつ各上下
方向軸は支持フランジに設けられた回転装置にそれぞれ
一端を連結されたリンク装置及びトルクリミッターを介
して同期して回転されるようにされ、前記上下方向軸の
１つの引っかけフックが予め定めた負荷を受けたときそ
れと連結された前記トルクリミッターが作動して該上下
方向軸の１つのみの回転が停止されるようにされたロボ
ットハンドの構成は開示されていない。
（考案が解決しようとする課題） これらの従来技術に対して、本考案に於ては以下の課題
を解決するロボットハンドを提供することを目的とす
る。即ち、力を加える事により、容易に原形状が変化す
るポリエチレン等高分子フィルムで形成された袋に充填
物が充填された袋からなるワークの把持方法、把持機構
ならびに当該作業に用いるロボットハンド及びこのよう
なワークを単数個あるいは同時に複数個把持しかつ確実
に荷卸しするハンドリング用のロボットハンドであるこ
と。
を解決するロボットハンドを提供することを目的とす
る。即ち、力を加える事により、容易に原形状が変化す
るポリエチレン等高分子フィルムで形成された袋に充填
物が充填された袋からなるワークの把持方法、把持機構
ならびに当該作業に用いるロボットハンド及びこのよう
なワークを単数個あるいは同時に複数個把持しかつ確実
に荷卸しするハンドリング用のロボットハンドであるこ
と。
（課題を解決するための手段） このため本考案は、ロボットアームの先端に取付けられ
た支持フランジに設けられ、３個以上のチャック爪で１
個又は複数個の積み上げ可能にされかつ原形状が容易に
変化する柔らかい表面を有するワークを把持し、箱状容
器の内側に荷卸しするロボットハンドにおいて、前記チ
ャック爪は軸線回りに回転可能な上下方向軸とその下端
に先端が球状膨大部を形成する細い棒状の引っかけフッ
クとを有し、かつ各前記上下方向軸は前記支持フランジ
に設けられた回転装置にそれぞれ一端を連結されたリン
ク装置及びトルクリミッターを介して同期して回転され
るようにされ、前記上下方向軸の１つの引っかけフック
が予め定めた負荷を受けたときそれと連結された前記ト
ルクリミッターが作動して該上下方向軸の１つのみの回
転が停止されるようにされたことを 特徴とするロボッ
トハンドを提供することによって上述した従来技術の課
題を解決した。
た支持フランジに設けられ、３個以上のチャック爪で１
個又は複数個の積み上げ可能にされかつ原形状が容易に
変化する柔らかい表面を有するワークを把持し、箱状容
器の内側に荷卸しするロボットハンドにおいて、前記チ
ャック爪は軸線回りに回転可能な上下方向軸とその下端
に先端が球状膨大部を形成する細い棒状の引っかけフッ
クとを有し、かつ各前記上下方向軸は前記支持フランジ
に設けられた回転装置にそれぞれ一端を連結されたリン
ク装置及びトルクリミッターを介して同期して回転され
るようにされ、前記上下方向軸の１つの引っかけフック
が予め定めた負荷を受けたときそれと連結された前記ト
ルクリミッターが作動して該上下方向軸の１つのみの回
転が停止されるようにされたことを 特徴とするロボッ
トハンドを提供することによって上述した従来技術の課
題を解決した。
（実施例） 次に本考案の実施例につき、図面を参照して説明する。
本考案の実施例ロボットハンド（18）は、複数個の図示
しないワークが積み上げて供給され、ワークの姿勢を安
定させるために図示しない箱状の容器の内側に積むよう
にされている。この際チャック爪（１）は、ワークと容
器内壁との間に挿入できる形状となっている。また、原
形状が容易に変化するワークを把持できるように、押し
付け力による把持形態を避け、チャック爪（１）のフッ
ク（12）で引っかけてワークを支持させるようにされて
いる。
本考案の実施例ロボットハンド（18）は、複数個の図示
しないワークが積み上げて供給され、ワークの姿勢を安
定させるために図示しない箱状の容器の内側に積むよう
にされている。この際チャック爪（１）は、ワークと容
器内壁との間に挿入できる形状となっている。また、原
形状が容易に変化するワークを把持できるように、押し
付け力による把持形態を避け、チャック爪（１）のフッ
ク（12）で引っかけてワークを支持させるようにされて
いる。
チャック爪（１）は細い棒状の引っかけフック（12）を
上下方向軸（11）のまわりで回転させることにより４方
向からワーク全体を引っかけて把持する構造とし、かつ
４本のチャック爪（１）（３本でもよい）の回転が同期
できる機構とし、同期回転時の４本のチャック爪（１）
に対する負荷の偏在等の障害に対応するためのスプリン
グ（８）を入れたトルクリミッター（４）を設け、各々
独立した動作も可能とされている。
上下方向軸（11）のまわりで回転させることにより４方
向からワーク全体を引っかけて把持する構造とし、かつ
４本のチャック爪（１）（３本でもよい）の回転が同期
できる機構とし、同期回転時の４本のチャック爪（１）
に対する負荷の偏在等の障害に対応するためのスプリン
グ（８）を入れたトルクリミッター（４）を設け、各々
独立した動作も可能とされている。
第１図及び第２図に示すように、図示しないロボットア
ームの先端に支持されたハンド支持軸（16）に固定され
た支持フランジ（17）に、図示しない例えばキャンディ
袋を10袋ずつ箱詰めするように、２個のロボットハンド
（18）（18）が、両側に積まれた図示しない各５袋のキ
ャンディ袋を把持するように設けられている。各ロボッ
トハンド（18）は、４個の回転式チャック爪（１）を有
し、チャック爪（１）が回転されて図示しないキャンデ
ィ袋といったワークを把持するようにされている。チャ
ック爪（１）は、全体がＬ字形状をした、回転可能な上
下方向軸（11）と、その下端の細い棒状の引っかけフッ
ク（12）で形成され、フック（12）先端は、ワークから
の離脱を容易にするように球状膨大部（19）にされてい
る。上下方向軸（11）はその上端に固着されたレバー
（20）を、トルクリミッター（４）のロッド（５）が移
動させることにより、回転させられる。トルクリミッタ
ー（４）は第３図及び第５図に示すように、中央にシリ
ンダー部（６）を有し、シリンダー部（６）内に一端に
ストッパ（７）が固定されたロッド（５）及びストッパ
（７）とシリンダー部（６）内壁との間を付勢するスプ
リング（８）が内蔵されている。トルクリミッター
（４）端部（４′）は、第４図に示すようにロータリー
アクチュエータ（２）の軸（21）に固着されたリンクプ
レート（３）に固定されたピン（22）と連結され、軸
（21）の回転でトルクリミッター（４）が引っぱられる
ようにされている。特定のチャック爪（１）に予め定め
た負荷がかかると、スプリング（８）が押されてスプリ
ング（８）の付勢力と負荷とが均衡してフック（12）先
端は停止し、他のフック（12）が独立に回転をつづけ
て、動作の障害とならないようにされる。ストッパ
（７）は始点、終点の位置決めをする。
ームの先端に支持されたハンド支持軸（16）に固定され
た支持フランジ（17）に、図示しない例えばキャンディ
袋を10袋ずつ箱詰めするように、２個のロボットハンド
（18）（18）が、両側に積まれた図示しない各５袋のキ
ャンディ袋を把持するように設けられている。各ロボッ
トハンド（18）は、４個の回転式チャック爪（１）を有
し、チャック爪（１）が回転されて図示しないキャンデ
ィ袋といったワークを把持するようにされている。チャ
ック爪（１）は、全体がＬ字形状をした、回転可能な上
下方向軸（11）と、その下端の細い棒状の引っかけフッ
ク（12）で形成され、フック（12）先端は、ワークから
の離脱を容易にするように球状膨大部（19）にされてい
る。上下方向軸（11）はその上端に固着されたレバー
（20）を、トルクリミッター（４）のロッド（５）が移
動させることにより、回転させられる。トルクリミッタ
ー（４）は第３図及び第５図に示すように、中央にシリ
ンダー部（６）を有し、シリンダー部（６）内に一端に
ストッパ（７）が固定されたロッド（５）及びストッパ
（７）とシリンダー部（６）内壁との間を付勢するスプ
リング（８）が内蔵されている。トルクリミッター
（４）端部（４′）は、第４図に示すようにロータリー
アクチュエータ（２）の軸（21）に固着されたリンクプ
レート（３）に固定されたピン（22）と連結され、軸
（21）の回転でトルクリミッター（４）が引っぱられる
ようにされている。特定のチャック爪（１）に予め定め
た負荷がかかると、スプリング（８）が押されてスプリ
ング（８）の付勢力と負荷とが均衡してフック（12）先
端は停止し、他のフック（12）が独立に回転をつづけ
て、動作の障害とならないようにされる。ストッパ
（７）は始点、終点の位置決めをする。
さらに実施例では、把持したワークの安定のためにスプ
リング式のワーク押え板（23）が設けられており、この
押え板（23）は２本のガイド軸（22）に案内されて上下
し、この高さの差異によりワークの数量を検知するよ
う、支持フランジ（17）上部に設けたセンサブラケット
（14）の近接形センサ（13）が、押え板（23）上端の検
知ドック（15）の位置を検出するようにされている。
リング式のワーク押え板（23）が設けられており、この
押え板（23）は２本のガイド軸（22）に案内されて上下
し、この高さの差異によりワークの数量を検知するよ
う、支持フランジ（17）上部に設けたセンサブラケット
（14）の近接形センサ（13）が、押え板（23）上端の検
知ドック（15）の位置を検出するようにされている。
（考案の効果） 本発明によれば、ワークとその容器の内壁等の狭い個所
であってもロボットハンドのチャック爪を挿入する事が
可能なため、積み重ねられた不安定なワークでも容器に
入った状態から把持することができる。また、袋入ワー
クのように、その原形状が容易に変形する場合でもスプ
リングの作用により円滑かつ確実に把持することができ
る。この際に、引っかけフック先端が球状膨大部を形成
しており、かつチャック爪の回転が同期して行われるた
め、ワーク離脱も確実に行われる。また、この種ワーク
多数個を確実に搬送することもできる。
であってもロボットハンドのチャック爪を挿入する事が
可能なため、積み重ねられた不安定なワークでも容器に
入った状態から把持することができる。また、袋入ワー
クのように、その原形状が容易に変形する場合でもスプ
リングの作用により円滑かつ確実に把持することができ
る。この際に、引っかけフック先端が球状膨大部を形成
しており、かつチャック爪の回転が同期して行われるた
め、ワーク離脱も確実に行われる。また、この種ワーク
多数個を確実に搬送することもできる。
第１図は本考案の実施例ロボットハンドの上面図、第２
図は第１図のロボットハンドの側面図、第３図は第１図
IIIで示すリンクアームの拡大断面図、第４図は第２図I
V矢視方向のリンクプレートを示す要部拡大図、第５図
は第２図Ｖで示す上下方向軸の取付部の拡大部分断面図
である。 １……チャック爪、２……ロータリーアクチュエータ
（回転装置）、３……リンクプレート（リンク装置）、
トルクリミッター（４）、８……スプリング、11……上
下方向軸、12……フック、17……支持フランジ、18……
ロボットハンド、９……球状膨大部、20……レバー（リ
ンク装置）。
図は第１図のロボットハンドの側面図、第３図は第１図
IIIで示すリンクアームの拡大断面図、第４図は第２図I
V矢視方向のリンクプレートを示す要部拡大図、第５図
は第２図Ｖで示す上下方向軸の取付部の拡大部分断面図
である。 １……チャック爪、２……ロータリーアクチュエータ
（回転装置）、３……リンクプレート（リンク装置）、
トルクリミッター（４）、８……スプリング、11……上
下方向軸、12……フック、17……支持フランジ、18……
ロボットハンド、９……球状膨大部、20……レバー（リ
ンク装置）。
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットアームの先端に取付けられた支持
フランジに設けられ、３個以上のチャック爪で１個又は
複数個の積み上げ可能にされかつ原形状が容易に変化す
る柔らかい表面を有するワークを把持し、箱状容器の内
側に荷卸しするロボットハンドにおいて、前記チャック
爪は軸線回りに回転可能な上下方向軸とその下端に先端
が球状膨大部を形成する細い棒状の引っかけフックとを
有し、かつ各前記上下方向軸は前記支持フランジに設け
られた回転装置にそれぞれ一端を連結されたリンク装置
及びトルクリミッターを介して同期して回転されるよう
にされ、前記上下方向軸の１つの引っかけフックが予め
定めた負荷を受けたときそれと連結された前記トルクリ
ミッターが作動して該上下方向軸の１つのみの回転が停
止されるようにされたことを特徴とするロボットハン
ド。 - 【請求項２】前記チャック爪は４個で、かつ各前記チャ
ック爪は全体としてＬ字形状をした請求項１記載のロボ
ットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989040008U JPH077116Y2 (ja) | 1989-04-06 | 1989-04-06 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989040008U JPH077116Y2 (ja) | 1989-04-06 | 1989-04-06 | ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02130790U JPH02130790U (ja) | 1990-10-29 |
| JPH077116Y2 true JPH077116Y2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=31549423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989040008U Expired - Lifetime JPH077116Y2 (ja) | 1989-04-06 | 1989-04-06 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077116Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115582848A (zh) * | 2022-12-09 | 2023-01-10 | 优铸科技(北京)有限公司 | 一种转运机械手装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59167480A (ja) * | 1983-03-12 | 1984-09-20 | 中野 勇 | 多様把持装置 |
| JPS6056491U (ja) * | 1983-09-24 | 1985-04-19 | 三井造船株式会社 | 大径管布設用ロボットハンド |
| JPS6263207A (ja) * | 1985-09-12 | 1987-03-19 | 日本テキサス・インスツルメンツ株式会社 | 把持装置 |
-
1989
- 1989-04-06 JP JP1989040008U patent/JPH077116Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02130790U (ja) | 1990-10-29 |
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