JPH0772245A - 車載用衝突防止警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】運転者の感覚に合った相対距離で警報を発生さ
せる。 【構成】空中線部１には電磁波を送信する送信部２と前
方の障害物によって反射した電磁波を受信する受信部３
が設けられ、受信した信号を信号処理部４に出力する。
信号処理部４は入力した信号に基づいて先行車５２まで
の相対距離Ｒと、自車５１と先行車５２との相対速度Ｖ
r とを演算し、ＭＣＵ１０に出力する。車速センサ６は
走行速度Ｖ1 を検出し、ＭＣＵ１０に出力する。ＲＯＭ
１１には走行速度Ｖ1 及び相対距離Ｒに応じた減速度ａ
及び空走時間Ｔが設定された三次元マップが記憶されて
いる。この減速度ａ及び空走時間Ｔは実験により運転者
が実際に危険であると判断した走行速度Ｖ1 と相対距離
Ｒとによって得られた値を非線形の最小二乗法により演
算され、記憶されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載用衝突防止警報装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両を運転する運転者は、図３に
示すように、自車５１と自車５１の前方を走行する先行
車５２や停止車両等の障害物との距離が衝突する危険が
ある距離であるか否かを判断しにくい場合がある。その
ため、自車５１には、運転する自車５１と前方を走行す
る先行車５２との相対距離Ｒを測定し、その相対距離Ｒ
に応じて警報を発生し、運転者に注意又は危険の情報を
知らせる衝突防止警報装置が提案されている。

【０００３】図４に示すように、衝突防止警報装置５３
はレーザセンサ５４、表示器５５及び車速センサ５６に
よって構成されている。レーザセンサ５４は自車５１の
前方下部に設けられ、赤外線レーザ光を前方に照射し、
主に先行車５２のリフレックス・リフレクタ５７からの
反射光を受光する。そして、レーザセンサ５４は受光し
た反射光により先行車５２との相対距離Ｒ及び自車５１
と先行車５２との相対速度Ｖr を測定し、表示器５５に
その相対距離Ｒ及び相対速度Ｖr を出力するようになっ
ている。

【０００４】表示器５５は図示しない運転席に設けら
れ、入力した相対距離Ｒを表示するようになっている。
表示器５５には車速センサ５６が接続され、自車５１の
走行速度Ｖ1 を検出するようになっている。

【０００５】そして、表示器５５は検出された走行速度
Ｖ1 及び相対速度Ｖr に基づいて自車５１が先行車５２
に衝突しない安全距離Ｄを安全距離演算式により算出す
る。そして、安全距離演算式は以下のように示される。

【０００６】 Ｄ＝Ｖ₁ ・Ｔ＋Ｖr²／２ａ＋Ｖ₁ ・Ｖr ／ａ ここで、Ｔは空走時間，ａは減速度である。減速度ａは
ブレーキ７を踏んで車両の走行速度が減少するときの負
の加速度であって常に負の値となっている。また、空走
時間Ｔは運転者が警報を聞いてからブレーキを踏むまで
の時間である。尚、空走時間Ｔ及び減速度ａは予め実験
等によって一定に設定されている。そして、相対速度Ｖ
r は自車５１が先行車５２に近づくときには負の値とな
り、自車５１が先行車５２から遠ざかるときには正の値
となる。

【０００７】表示器５５は演算された安全距離Ｄと検出
された相対距離Ｒとを比較する。その結果、相対距離Ｒ
が安全距離Ｄ以下である場合、表示器５５は内蔵された
表示素子５８及びスピーカ５９によって運転者に警報を
知らせる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、渋滞時のよ
うに走行速度Ｖ1 が低く運転者が先行車５２に対して十
分注意を払っており、ブレーキを踏んでもすぐに自車５
１を停車させることができるので、運転者は走行速度Ｖ
1 に対して相対距離Ｒを短くして走行する場合がある。
しかし、減速度ａ及び空走時間Ｔは走行速度Ｖ1 に対し
て一定に設定されているので、演算される安全距離Ｄは
長い。その結果、相対距離Ｒが安全距離Ｄ以下となるの
で、運転者の感覚と異なって走行中に危険警報が発生し
続け、運転の妨げとなるという問題がある。

【０００９】本発明の目的は運転者の感覚に合った距離
で警報を発生させることができる車載用衝突防止警報装
置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに請求項１に記載の発明は、走行速度を検出する速度
検出手段と、前方にある障害物との相対距離を検出する
相対距離検出手段と、障害物との相対速度を検出する検
出手段と前記検出された走行速度及び相対速度と、空走
時間及び減速度とによって安全距離を演算する安全距離
演算手段と、前記安全距離と相対距離とを比較する比較
手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて、相対距離
が安全距離以下であるときに警報信号を出力する警報信
号出力手段とを設けた車載用衝突防止警報装置におい
て、前記各走行速度と各相対距離毎に対応した複数対の
減速度及び空走時間を記憶する記憶手段と、前記記憶手
段に記憶された複数対の減速度及び空走時間のうち、そ
の時の走行速度及び相対距離に対応した一対の減速度及
び空走時間を選択する選択手段と、前記選択手段が選択
した減速度及び空走時間に基づいて、前記安全距離演算
手段により安全距離を演算する減速度及び空走時間を書
き換える書換え手段とを設けたことを設けたことを要旨
とする。

【００１１】また、請求項２に記載の発明は、走行速度
を検出する速度検出手段と、前方にある障害物との相対
距離を検出する相対距離検出手段と、障害物との相対速
度を検出する検出手段と前記検出された走行速度及び相
対速度と、空走時間及び減速度とによって安全距離を演
算する安全距離演算手段と、前記安全距離と相対距離と
を比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づ
いて、相対距離が安全距離以下であるときに警報信号を
出力する警報信号出力手段とを設けた車載用衝突防止警
報装置において、前記各走行速度と各相対距離毎に対応
した複数の減速度を記憶する記憶手段と、前記記憶手段
に記憶された複数の減速度のうち、その時の走行速度及
び相対距離に対応した減速度を選択する選択手段と、前
記選択手段が選択した減速度に基づいて、前記安全距離
演算手段により安全距離を演算する減速度を書き換える
書換え手段とを設けたことを要旨とする。

【００１２】また、請求項３に記載の発明は、走行速度
を検出する速度検出手段と、前方にある障害物との相対
距離を検出する相対距離検出手段と、障害物との相対速
度を検出する検出手段と前記検出された走行速度及び相
対速度と、空走時間及び減速度とによって安全距離を演
算する安全距離演算手段と、前記安全距離と相対距離と
を比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づ
いて、相対距離が安全距離以下であるときに警報信号を
出力する警報信号出力手段とを設けた車載用衝突防止警
報装置において、前記各走行速度と各相対距離毎に対応
した複数の空走時間を記憶する記憶手段と、前記記憶手
段に記憶された複数の空走時間のうち、その時の走行速
度及び相対距離に対応した空走時間を選択する選択手段
と、前記選択手段が選択した空走時間に基づいて、前記
安全距離演算手段により安全距離を演算する空走時間を
書き換える書換え手段とを設けたことを要旨とする。

【００１３】また、前記減速度は、複数の運転者の走行
実験により、運転者が危険と感じる時の障害物との相対
速度と走行速度及び相対距離の各データに基づいて得
る。また、前記空走時間は、複数の運転者の走行実験に
より、運転者が危険と感じる時の障害物との相対速度と
走行速度及び相対距離の各データに基づいて得る。

【００１４】

【作用】請求項１に記載の発明によれば、記憶手段に記
憶された複数対の減速度及び空走時間のうち、その時の
走行速度及び相対距離に対応する一対の減速度及び空走
時間を選択し、その減速度及び空走時間に基づいて安全
距離を演算し、その演算結果と検出された相対距離とに
基づいて警報信号を出力するようにしたので、走行速度
及び相対距離に対応した距離で警報を発生させることが
できる。

【００１５】また、請求項２に記載の発明によれば、記
憶手段に記憶された複数の減速度のうち、その時の走行
速度及び相対距離に対応する減速度を選択し、その減速
度に基づいて安全距離を演算し、その演算結果と検出さ
れた相対距離とに基づいて警報信号を出力するようにし
たので、走行速度及び相対距離に対応した距離で警報を
発生させることができる。

【００１６】また、請求項３に記載の発明によれば、記
憶手段に記憶された複数の空走時間のうち、その時の走
行速度及び相対距離に対応する空走時間を選択し、その
空走時間に基づいて安全距離を演算し、その演算結果と
検出された相対距離とに基づいて警報信号を出力するよ
うにしたので、走行速度及び相対距離に対応した距離で
警報を発生させることができる。

【００１７】また、前記減速度は、複数の運転者の走行
実験により、運転者が危険と感じる時の障害物との相対
速度と走行速度及び相対距離の各データに基づいて得る
ので、運転者の感覚に適した相対距離で警報を発生させ
ることができる。

【００１８】また、前記空走時間は、複数の運転者の走
行実験により、運転者が危険と感じる時の障害物との相
対速度と走行速度及び相対距離の各データに基づいて得
るので、運転者の感覚に適した相対距離で警報を発生さ
せることができる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１及
び図２に従って説明する。図１に示すように、車両用衝
突防止警報装置の空中線部１はトラック等の図示しない
車体の前方下部に設けられている。空中線部１はレーザ
センサであって、送信部２と受信部３が設けられ、信号
処理部４が接続されている。そして、信号処理部４は警
報判定部５に接続されている。

【００２０】空中線部１の送信部２は赤外線レーザ等の
電磁波を車体の前方に向かって送信し、受信部３は前方
にある先行車５２によって反射した電磁波を受信するよ
うになっている。そして、空中線部１は受信部３に受信
された電磁波の信号を信号処理部４に出力するようにな
っている。

【００２１】信号処理部４は入力した電磁波の信号に基
づいて所定の時間間隔で自車５１と先行車５２との相対
距離Ｒを演算し、警報判定部５に出力するようになって
いる。また、信号処理部４は演算された相対距離Ｒによ
って自車５１と先行車５２との相対速度Ｖr を演算し、
警報判定部５に出力するようになっている。

【００２２】車体には車速センサ６が設けられ、その車
速センサ６は警報判定部５に接続されている。車速セン
サ６は自車５１の走行速度Ｖ1 を検出し、警報判定部５
に出力する。

【００２３】また、警報判定部５には警報発生部７が接
続されている。警報発生部７には表示器８とスピーカ９
が設けられている。次に、車載用衝突警報装置の電気的
構成について説明する。

【００２４】制御回路は制御装置（以下ＭＣＵという）
１０、読み出し専用メモリ（以下ＲＯＭという）１１、
読み出し及び書き込み可能なメモリ（以下ＲＡＭとい
う）１２及びインタフェース１３から構成されている。
インタフェース１３には車体に設けられた車速センサ６
が接続されている。インタフェース１３は車速センサ６
にて検出された走行速度Ｖ1 をＭＣＵ１０に出力する。

【００２５】ＭＣＵ１０には空中線部１に設けられた信
号処理部４が接続されていて、信号処理部４が演算した
相対距離Ｒ及び相対速度Ｖr を入力する。ＲＯＭ１１に
は、図２に示すように走行速度Ｖ1 及び相対距離Ｒに応
じた減速度ａ及び空走時間Ｔの特性を示す三次元マップ
が記憶されている。走行速度Ｖ1は所定の速度毎に複数
に分割され、相対距離Ｒは所定の距離毎に複数に分割さ
れている。そして、各分割された走行速度Ｖ1 及び相対
距離Ｒに対応した一対の減速度ａ及び空走時間Ｔがそれ
ぞれ記憶されている。尚、本実施例では、走行速度Ｖ1
は０〜１００ｋｍ／ｈの間を２０ｋｍ／ｈ毎に分割さ
れ、相対距離Ｒは０〜１００ｍの間を２０ｍ毎に分割さ
れている。

【００２６】そして、減速度ａ及び空走時間Ｔは、複数
の運転者による実際の走行実験によって設定されてい
る。減速度ａは、走行速度Ｖ1 に対してその値が大きい
ほど減速度ａの値は小さくなるように設定され、相対距
離Ｒに対してその値が長くなるほど減速度ａの値は小さ
くなるように設定されている。空走時間Ｔは、走行速度
Ｖ1 に対してその値が大きいほど空走時間Ｔの値も大き
くなるように設定され、また相対距離Ｒに対してその値
が大きいほど空走時間Ｔの値も大きくなるように設定さ
れている。従って、本実施例において，減速度ａは、減
速度ａ₁₁が最も大きく設定され、減速度ａ₅₅が最も大き
く設定されている。また、空走時間Ｔは、空走時間Ｔ₁₁
が最も小さく、空走時間Ｔ₅₅が最も大きく設定されてい
る。

【００２７】尚、本実施例においては、複数の運転者に
より実際の走行実験により、運転者が危険であると感じ
たときに得られた走行速度Ｖ1 ，相対速度Ｖr 及び相対
距離Ｒの各データを非線形の最小二乗法を用いて求めら
れている。

【００２８】ＭＣＵ１０は検出された走行速度Ｖ1 と相
対距離Ｒとに対応する一対の減速度ａ及び空走時間Ｔを
三次元マップから読み出し、ＲＡＭ１２に記憶する。こ
のとき、すでに減速度ａ及び空走時間Ｔが記憶されてい
る場合には、記憶されている減速度ａ及び空走時間Ｔと
ＲＯＭ１１から読み出した減速度ａ及び空走時間Ｔとを
置き換える。そして、ＭＣＵ１０は検出された走行速度
Ｖ1 及び相対速度ＶrとＲＡＭ１２に記憶された減速度
ａ及び空走時間Ｔとにより安全距離演算式に基づいて安
全距離Ｄを演算する。安全距離演算式は以下のように示
される。

【００２９】 Ｄ＝Ｖ1 ・Ｔ＋Ｖr²／２ａ＋Ｖr ・Ｖ1 ／ａ そして、ＭＣＵ１０は演算された安全距離Ｄと検出され
た相対距離Ｒとを比較する。その結果、相対距離Ｒが安
全距離Ｄに所定の係数を乗じた距離以下である場合、Ｍ
ＣＵ１０は注意警報信号ＳＷを警報発生部７に出力す
る。また、相対距離Ｒが安全距離Ｄ以下である場合、Ｍ
ＣＵ１０は危険警報信号ＳＫを警報発生部７に出力す
る。

【００３０】警報発生部７は、入力した各警報信号Ｓ
Ｗ，ＳＫに対応した表示を表示器８に表示するととも
に、スピーカ９より各警報信号ＳＷ，ＳＫに対応する音
を発生する。

【００３１】次に、上記のように構成された車載用衝突
防止警報装置の作用を説明する。運転者がトラックのエ
ンジンを始動し、トラックを走行させると、空中線部１
は送信部２から電磁波を車体の前方に向かって送信す
る。電磁波は前方を走行する先行車５２によって反射
し、受信部３に受信され、その受信された電磁波の信号
は空中線部１から信号処理部４に出力される。

【００３２】信号処理部４は入力した電磁波の信号に基
づいて、自車５１から先行車５２までの相対距離Ｒと、
自車５１と先行車５２との相対速度Ｖr とを検出し、Ｍ
ＣＵ１０に出力する。一方、車速センサ６は走行するト
ラックの走行速度Ｖ1 を検出し、その走行速度Ｖ1 をイ
ンタフェース１３を介してＭＣＵ１０に出力する。ＭＣ
Ｕ１０は入力した相対距離Ｒ，相対速度Ｖr 及び走行速
度Ｖ1 を一旦ＲＡＭ１２に記憶する。

【００３３】次に、ＭＣＵ１０はＲＯＭ１１に記憶され
た三次元マップから入力した走行速度Ｖ1 と相対距離Ｒ
とに対応した減速度ａ及び空走時間Ｔを読み出し、ＲＡ
Ｍ１２に記憶する。このとき、ＲＡＭ１２に減速度ａ及
び空走時間Ｔが既に記憶されている場合にはその記憶さ
れている減速度ａ及び空走時間ＴとＲＯＭ１１から読み
出した減速度ａ及び空走時間Ｔとを置き換える。そし
て、ＭＣＵ１０はＲＡＭ１２に記憶された走行速度Ｖ1
と相対速度Ｖr と空走時間Ｔ及び減速度ａによって安全
距離Ｄを演算する。

【００３４】車両が先行車５２に近づいて相対距離Ｒが
安全距離Ｄに所定の計数を乗じた距離以下になると、Ｍ
ＣＵ１０は注意警報信号ＳＷを警報発生部７に出力す
る。警報発生部７は注意警報信号ＳＷに基づいて注意警
報を発する。そして、車両が先行車５２に近づいて相対
距離Ｒが安全距離Ｄ以下になると、ＭＣＵ１０は危険警
報信号ＳＫを警報発生部７に出力する。警報発生部７は
危険警報信号ＳＫに基づいて危険警報を発する。

【００３５】このとき、空走時間Ｔは実験によって運転
者が実際に危険であると判断した時の走行速度Ｖ1 と相
対距離Ｒとから求められているので、警報が発生すると
きの相対距離Ｒは運転者が危険であると判断する感覚に
適した値となる。

【００３６】一般に渋滞等によって運転者が自車５１が
低速で走行しているときには先行車５２との相対距離Ｒ
も小さくなる。従って、ＭＣＵ１０はその走行速度Ｖ1
と相対距離Ｒとに対応して一対の減速度ａ₁₁及び空走時
間Ｔ₁₁を読み出す。そして、ＭＣＵ１０はこの一対の減
速度ａ₁₁及び空走時間Ｔ₁₁と、検出された走行速度Ｖ1
と相対距離Ｒ及び相対速度Ｖr とに基づいて安全距離演
算式によって安全距離Ｄを演算する。この時、減速度ａ
₁₁は大きく且つ空走時間Ｔ₁₁は小さいので、安全距離Ｄ
は小さくなる。また、安全距離Ｄは低速運転をする運転
者の感覚に適した値となる。そして、相対距離Ｒが安全
距離Ｄ以下のとき、ＭＣＵ１０は警報信号を出力するの
で、運転者の感覚に合った相対距離Ｒで警報を発生させ
ることができる。

【００３７】本実施例の車載用衝突防止警報装置におい
ては、走行速度Ｖ1 及び相対距離Ｒに対応した減速度ａ
及び空走時間ＴをＲＯＭ１１より読み出し、その減速度
ａ及び空走時間Ｔと走行速度Ｖ1 及び相対速度Ｖr に基
づいて安全距離Ｄを演算する。そして、相対距離Ｒと安
全距離Ｄとを比較し、その結果に基づいて警報を発生さ
せるので、走行速度Ｖ1 及び相対距離Ｒに対応した警報
を発生させることができる。

【００３８】また、減速度ａ及び空走時間Ｔを走行実験
により、運転者が実際に危険であると判断した時の走行
速度Ｖ1 及び相対距離Ｒに基づいて演算し、ＲＯＭ１１
に記憶されている。そして、この記憶された減速度ａ及
び空走時間Ｔとに基づいて安全距離Ｄを演算するので、
運転者の感覚に合った走行速度Ｖ1 及び相対距離Ｒで警
報を発生させることができる。

【００３９】また、低速走行時において、ＲＯＭ１１に
記憶されている減速度ａ₁₁は大きく且つ空走時間Ｔ₁₁は
小さく、演算結果である安全距離Ｄは短くなるので、低
速時に警報が発生し続けるのを防止することができる。

【００４０】なお、本発明は上記実施例に限定されるこ
とはなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で以下のよ
うにしてもよい。 （１）上記実施例では本発明の車両用衝突防止警報装置
をトラックに設けたが、乗用車等他の車両に設けるよう
にしてもよい。

【００４１】（２）上記実施例では赤外線レーザである
電磁波を用いて先行車５２までの相対距離Ｒ及び相対速
度Ｖr を検出したが、他の周波数の電磁波を用いて検出
するようにしてもよい。また、音波等によって検出する
ようにしてもよい。

【００４２】（３）上記実施例では検出された走行速度
Ｖ1 及び相対速度Ｖr 及び相対距離Ｒを一旦ＲＡＭ１２
に記憶させたが、ＲＡＭ１２に記憶させずに安全距離Ｄ
を演算するようにしてもよい。また、ＲＯＭ１１から読
み出した減速度ａ及び空走時間ＴもＲＡＭ１２に記憶さ
せずに安全距離Ｄを演算するようにしてもよい。

【００４３】（４）上記実施例では分割した各走行速度
Ｖ1 及び各相対距離Ｒに応じた減速度ａ及び空走時間Ｔ
をＲＯＭ１１に記憶させたが、減速度ａを予め定めた一
定の値としてＲＯＭ１１に記憶し、その減速度ａとその
時の相対速度Ｖ1 及び相対距離Ｒに対応した空走時間Ｔ
とによって安全距離Ｄを演算するようにしてもよい。ま
た、減速度ａを相対距離Ｒまたは走行速度Ｖ1 のいずれ
か一方に応じた値に設定してＲＯＭ１１に記憶し、その
時の走行速度Ｖ1 及び相対距離Ｒに応じた減速度ａ及び
空走時間Ｔに基づいて安全距離Ｄを演算するようにして
もよい。

【００４４】更に、空走時間Ｔを予め定めた一定の値と
してＲＯＭ１１に記憶し、その空走時間Ｔとその時の相
対速度Ｖ1 及び相対距離Ｒに対応した減速度ａとによっ
て安全距離Ｄを演算するようにしてもよい。また、空走
時間Ｔを相対距離Ｒまたは走行速度Ｖ1 のいずれか一方
に応じた値に設定してＲＯＭ１１に記憶し、その時の走
行速度Ｖ1 及び相対距離Ｒに応じた減速度ａ及び空走時
間Ｔに基づいて安全距離Ｄを演算するようにしてもよ
い。

【００４５】（５）上記実施例では空中線部１からの信
号に基づいて信号処理部４で相対距離Ｒ及び相対速度Ｖ
r を演算したが、ＭＣＵ１０に直接信号を入力し、ＭＣ
Ｕ１０で相対距離Ｒ及び相対速度Ｖr を演算するように
してもよい。

【００４６】（６）ブレーキセンサ８の他にステアリン
グセンサを設け、その操作角度に基づいて警報の発生を
停止したり、検出距離を変更するようにしてもよい。即
ち、カーブや交差点等において、余分な障害物に対して
警報が発生しないようにするものである。

【００４７】（７）上記実施例では三次元マップの走行
速度Ｖ1 を２０ｋｍ／ｈ毎に分割したが、１０ｋｍ／ｈ
毎等の任意の値で分割するようにしてもよい。また、０
〜１００ｋｍ／ｈの間を適宜に変更するようにしてもよ
い。

【００４８】（８）上記実施例では三次元マップの相対
距離Ｒを２０ｍ毎に分割したが、１０ｍ毎等の任意の値
で分割するようにしてもよい。また、０〜１００ｍの間
を適宜に変更するようにしてもよい。

【００４９】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の車
載用衝突防止警報装置によれば、記憶手段に記憶された
複数対の減速度及び空走時間のうち、その時の走行速度
及び相対距離に対応する一対の減速度及び空走時間を選
択し、その減速度及び空走時間に基づいて安全距離を演
算し、その演算結果と検出された相対距離とに基づいて
警報信号を出力するようにしたので、走行速度及び相対
距離に対応した距離で警報を発生させることができると
いう優れた効果を奏する。

【００５０】また、請求項２に記載の車載用衝突防止警
報装置によれば、記憶手段に記憶された複数の減速度の
うち、その時の走行速度及び相対距離に対応する減速度
を選択し、その減速度に基づいて安全距離を演算し、そ
の演算結果と検出された相対距離とに基づいて警報信号
を出力するようにしたので、走行速度及び相対距離に対
応した距離で警報を発生させることができるという優れ
た効果を奏する。

【００５１】また、請求項３に記載の車載用衝突防止警
報装置によれば、記憶手段に記憶された複数の空走時間
のうち、その時の走行速度及び相対距離に対応する空走
時間を選択し、その空走時間に基づいて安全距離を演算
し、その演算結果と検出された相対距離とに基づいて警
報信号を出力するようにしたので、走行速度及び相対距
離に対応した距離で警報を発生させることができるとい
う優れた効果を奏する。

【００５２】また、前記減速度は、複数の運転者の走行
実験により、運転者が危険と感じる時の障害物との相対
速度と走行速度及び相対距離の各データに基づいて得る
ので、運転者の感覚に適した相対距離で警報を発生させ
ることができるという優れた効果を奏する。

【００５３】また、前記空走時間は、複数の運転者の走
行実験により、運転者が危険と感じる時の障害物との相
対速度と走行速度及び相対距離の各データに基づいて得
るので、運転者の感覚に適した相対距離で警報を発生さ
せることができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す車両用衝突防止警報装
置のブロック回路図である。

【図２】本発明の三次元マップを示す特性図である。

【図３】自車と先行車との関係を示す概略平面図であ
る。

【図４】従来の衝突防止警報装置を示す概略図である。

【符号の説明】

Ｒ…相対距離、Ｖr …相対速度、Ｖ1 …走行速度、Ｄ…
安全距離、ａ…減速度、Ｔ…空走時間、１０…選択手
段，安全距離演算手段，比較手段及び警報信号出力手段
としてのＭＣＵ、１１…記憶手段としてのＲＯＭ、１２
…ＲＡＭ。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行速度を検出する速度検出手段と、 前方にある障害物との相対距離を検出する相対距離検出
   手段と、 障害物との相対速度を検出する検出手段と前記検出され
   た走行速度及び相対速度と、空走時間及び減速度とによ
   って安全距離を演算する安全距離演算手段と、 前記安全距離と相対距離とを比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果に基づいて、相対距離が安全距
   離以下であるときに警報信号を出力する警報信号出力手
   段とを設けた車載用衝突防止警報装置において、 前記各走行速度と各相対距離毎に対応した複数対の減速
   度及び空走時間を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された複数対の減速度及び空走時間
   のうち、その時の走行速度及び相対距離に対応した一対
   の減速度及び空走時間を選択する選択手段と、 前記選択手段が選択した減速度及び空走時間に基づい
   て、前記安全距離演算手段により安全距離を演算する減
   速度及び空走時間を書き換える書換え手段とを設けた車
   載用衝突防止警報装置。
2. 【請求項２】 走行速度を検出する速度検出手段と、 前方にある障害物との相対距離を検出する相対距離検出
   手段と、 障害物との相対速度を検出する検出手段と前記検出され
   た走行速度及び相対速度と、空走時間及び減速度とによ
   って安全距離を演算する安全距離演算手段と、 前記安全距離と相対距離とを比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果に基づいて、相対距離が安全距
   離以下であるときに警報信号を出力する警報信号出力手
   段とを設けた車載用衝突防止警報装置において、 前記各走行速度と各相対距離毎に対応した複数の減速度
   を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された複数の減速度のうち、その時
   の走行速度及び相対距離に対応した減速度を選択する選
   択手段と、 前記選択手段が選択した減速度に基づいて、前記安全距
   離演算手段により安全距離を演算する減速度を書き換え
   る書換え手段とを設けた車載用衝突防止警報装置。
3. 【請求項３】 走行速度を検出する速度検出手段と、 前方にある障害物との相対距離を検出する相対距離検出
   手段と、 障害物との相対速度を検出する検出手段と前記検出され
   た走行速度及び相対速度と、空走時間及び減速度とによ
   って安全距離を演算する安全距離演算手段と、 前記安全距離と相対距離とを比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果に基づいて、相対距離が安全距
   離以下であるときに警報信号を出力する警報信号出力手
   段とを設けた車載用衝突防止警報装置において、 前記各走行速度と各相対距離毎に対応した複数の空走時
   間を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された複数の空走時間のうち、その
   時の走行速度及び相対距離に対応した空走時間を選択す
   る選択手段と、 前記選択手段が選択した空走時間に基づいて、前記安全
   距離演算手段により安全距離を演算する空走時間を書き
   換える書換え手段とを設けた車載用衝突防止警報装置。
4. 【請求項４】 前記減速度は、複数の運転者の走行実験
   により、運転者が危険と感じる時の障害物との相対速度
   と走行速度及び相対距離の各データに基づいて得ること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の車載用衝突防止警
   報装置。
5. 【請求項５】 前記空走時間は、複数の運転者の走行実
   験により、運転者が危険と感じる時の障害物との相対速
   度と走行速度及び相対距離の各データに基づいて得るこ
   とを特徴とする請求項１又は３に記載の車載用衝突防止
   警報装置。