JPH0772913A - 工作機械の誤差補正方式 - Google Patents
工作機械の誤差補正方式Info
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- JPH0772913A JPH0772913A JP21946293A JP21946293A JPH0772913A JP H0772913 A JPH0772913 A JP H0772913A JP 21946293 A JP21946293 A JP 21946293A JP 21946293 A JP21946293 A JP 21946293A JP H0772913 A JPH0772913 A JP H0772913A
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- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 181
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 102100029968 Calreticulin Human genes 0.000 description 2
- 101100326671 Homo sapiens CALR gene Proteins 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 送り軸の位置決めの誤差を補正する工作機械
の誤差補正方式において、より正確な誤差補正を行える
ようにする。 【構成】 位置認識手段３は、補間手段１からの補間パ
ルスを取り込んで送り軸の現在位置を認識し、ピッチ誤
差補正量出力手段４は、現在位置を含む補正区間および
移動方向に応じたピッチ誤差補正量をピッチ誤差補正量
記憶手段２から読み出して出力する。一方、方向反転認
識手段６は、補間パルスを取り込んで送り軸の方向の反
転を認識し、送り軸の方向が反転された場合、バックラ
ッシュ補正量出力手段７は、現在位置を含む補正区間の
正負両移動方向のピッチ誤差補正量をピッチ誤差補正量
記憶手段２から読み出し、読みだした２つのピッチ誤差
補正量に基づいてバックラッシュ補正量を演算して加算
手段５に出力する。加算手段５は、ピッチ誤差補正量お
よびバックラッシュ補正量を補間パルスに加算して軸制
御手段８に送る。
の誤差補正方式において、より正確な誤差補正を行える
ようにする。 【構成】 位置認識手段３は、補間手段１からの補間パ
ルスを取り込んで送り軸の現在位置を認識し、ピッチ誤
差補正量出力手段４は、現在位置を含む補正区間および
移動方向に応じたピッチ誤差補正量をピッチ誤差補正量
記憶手段２から読み出して出力する。一方、方向反転認
識手段６は、補間パルスを取り込んで送り軸の方向の反
転を認識し、送り軸の方向が反転された場合、バックラ
ッシュ補正量出力手段７は、現在位置を含む補正区間の
正負両移動方向のピッチ誤差補正量をピッチ誤差補正量
記憶手段２から読み出し、読みだした２つのピッチ誤差
補正量に基づいてバックラッシュ補正量を演算して加算
手段５に出力する。加算手段５は、ピッチ誤差補正量お
よびバックラッシュ補正量を補間パルスに加算して軸制
御手段８に送る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は送り軸の位置決めの誤差
を補正する工作機械の誤差補正方式に関し、特に予め記
憶された補正量を使用して誤差を補正する工作機械の誤
差補正方式に関する。
を補正する工作機械の誤差補正方式に関し、特に予め記
憶された補正量を使用して誤差を補正する工作機械の誤
差補正方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御装置により制御される工作機械
の送り軸では、その目標位置と実際の移動位置との間に
微妙ながらピッチ誤差が生じる。このピッチ誤差の量
は、移動位置によってそれぞれ異なるものである。この
ため、従来は、所定間隔で設定した補正区間毎にピッチ
誤差量を予め測定して記憶しておき、実際の移動制御の
ときに、このピッチ誤差量を位置指令の補間パルスに加
算するようにしていた。
の送り軸では、その目標位置と実際の移動位置との間に
微妙ながらピッチ誤差が生じる。このピッチ誤差の量
は、移動位置によってそれぞれ異なるものである。この
ため、従来は、所定間隔で設定した補正区間毎にピッチ
誤差量を予め測定して記憶しておき、実際の移動制御の
ときに、このピッチ誤差量を位置指令の補間パルスに加
算するようにしていた。
【０００３】また、送り軸の移動では、その移動方向を
反転させるときにバックラッシュが発生する。このた
め、従来は、送り軸の移動方向が反転する際には、予め
設定された一定のバックラッシュ補正量を補間パルスに
加算するようにしていた。
反転させるときにバックラッシュが発生する。このた
め、従来は、送り軸の移動方向が反転する際には、予め
設定された一定のバックラッシュ補正量を補間パルスに
加算するようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、送り軸の移
動では、同じ座標位置へのアプローチでもそのアプロー
チの方向によってピッチ誤差量が異なるという性質があ
る。しかし、従来のピッチ誤差補正では、同一の補正位
置においては、正、負いずれの方向からのアプローチで
あっても同一の補正量を使用していた。このため、補正
後の指令値に過不足が生じるという問題点があった。
動では、同じ座標位置へのアプローチでもそのアプロー
チの方向によってピッチ誤差量が異なるという性質があ
る。しかし、従来のピッチ誤差補正では、同一の補正位
置においては、正、負いずれの方向からのアプローチで
あっても同一の補正量を使用していた。このため、補正
後の指令値に過不足が生じるという問題点があった。
【０００５】また、バックラッシュ補正に関しても、実
際には移動方向が反転した位置によってバックラッシュ
量も異なるため、従来のように一定値による補正では、
補正後の指令値に過不足が生じるという問題点があっ
た。
際には移動方向が反転した位置によってバックラッシュ
量も異なるため、従来のように一定値による補正では、
補正後の指令値に過不足が生じるという問題点があっ
た。
【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ピッチ誤差補正をより正確に行うことのでき
る工作機械の誤差補正方式を提供することを目的とす
る。また、本発明の他の目的は、バックラッシュ補正を
より正確に行うようにすることである。
のであり、ピッチ誤差補正をより正確に行うことのでき
る工作機械の誤差補正方式を提供することを目的とす
る。また、本発明の他の目的は、バックラッシュ補正を
より正確に行うようにすることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、送り軸の位置決めの誤差を補正する工作
機械の誤差補正方式において、位置指令値に応じて前記
送り軸側に補間パルスを出力する補間手段と、前記送り
軸について予め設定された補正区間毎に正負それぞれの
移動方向に正負両移動方向のピッチ誤差補正量を記憶し
ておくピッチ誤差補正量記憶手段と、前記補間パルスを
取り込んで前記送り軸の現在位置を認識する位置認識手
段と、前記認識した現在位置を含む前記補正区間および
前記移動方向に応じたピッチ誤差補正量を前記ピッチ誤
差補正量記憶手段から読み出して出力するピッチ誤差補
正量出力手段と、出力された前記ピッチ誤差補正量を前
記補間パルスに加算する加算手段と、を有することを特
徴とする工作機械の誤差補正方式が提供される。
決するために、送り軸の位置決めの誤差を補正する工作
機械の誤差補正方式において、位置指令値に応じて前記
送り軸側に補間パルスを出力する補間手段と、前記送り
軸について予め設定された補正区間毎に正負それぞれの
移動方向に正負両移動方向のピッチ誤差補正量を記憶し
ておくピッチ誤差補正量記憶手段と、前記補間パルスを
取り込んで前記送り軸の現在位置を認識する位置認識手
段と、前記認識した現在位置を含む前記補正区間および
前記移動方向に応じたピッチ誤差補正量を前記ピッチ誤
差補正量記憶手段から読み出して出力するピッチ誤差補
正量出力手段と、出力された前記ピッチ誤差補正量を前
記補間パルスに加算する加算手段と、を有することを特
徴とする工作機械の誤差補正方式が提供される。
【０００８】また、これに加えて、前記補間パルスを取
り込んで前記送り軸の方向の反転を認識する方向反転認
識手段と、前記送り軸の方向が反転された場合、前記現
在位置を含む補正区間の正負両移動方向のピッチ誤差補
正量を前記ピッチ誤差補正量記憶手段から読み出し、前
記読み出した２つのピッチ誤差補正量に基づいてバック
ラッシュ補正量を演算して前記加算手段に出力するバッ
クラッシュ補正量出力手段と、を有することを特徴とす
る請求項１記載の工作機械の誤差補正方式が提供され
る。
り込んで前記送り軸の方向の反転を認識する方向反転認
識手段と、前記送り軸の方向が反転された場合、前記現
在位置を含む補正区間の正負両移動方向のピッチ誤差補
正量を前記ピッチ誤差補正量記憶手段から読み出し、前
記読み出した２つのピッチ誤差補正量に基づいてバック
ラッシュ補正量を演算して前記加算手段に出力するバッ
クラッシュ補正量出力手段と、を有することを特徴とす
る請求項１記載の工作機械の誤差補正方式が提供され
る。
【０００９】
【作用】ピッチ誤差補正量記憶手段には、送り軸につい
て予め設定された補正区間毎に正負両移動方向のピッチ
誤差補正量を記憶しておく。動作時には、補間手段によ
り、位置指令値に応じて送り軸側に補間パルスを出力す
る一方、位置認識手段により、補間パルスを取り込んで
送り軸の現在位置を認識する。そして、ピッチ誤差補正
量出力手段は、認識した現在位置を含む補正区間および
移動方向に応じたピッチ誤差補正量をピッチ誤差補正量
記憶手段から読み出して出力する。加算手段は、出力さ
れたピッチ誤差補正量を補間パルスに加算する。
て予め設定された補正区間毎に正負両移動方向のピッチ
誤差補正量を記憶しておく。動作時には、補間手段によ
り、位置指令値に応じて送り軸側に補間パルスを出力す
る一方、位置認識手段により、補間パルスを取り込んで
送り軸の現在位置を認識する。そして、ピッチ誤差補正
量出力手段は、認識した現在位置を含む補正区間および
移動方向に応じたピッチ誤差補正量をピッチ誤差補正量
記憶手段から読み出して出力する。加算手段は、出力さ
れたピッチ誤差補正量を補間パルスに加算する。
【００１０】これにより、移動位置だけでなく移動方向
に応じたピッチ誤差補正が行われる。また、これに加え
て、方向反転認識手段により、補間パルスを取り込んで
送り軸の方向の反転を認識し、送り軸の方向が反転され
た場合、バックラッシュ補正量出力手段により、現在位
置を含む補正区間の正負両移動方向のピッチ誤差補正量
をピッチ誤差補正量記憶手段から読み出し、読みだした
２つのピッチ誤差補正量に基づいてバックラッシュ補正
量を演算して加算手段に出力する。
に応じたピッチ誤差補正が行われる。また、これに加え
て、方向反転認識手段により、補間パルスを取り込んで
送り軸の方向の反転を認識し、送り軸の方向が反転され
た場合、バックラッシュ補正量出力手段により、現在位
置を含む補正区間の正負両移動方向のピッチ誤差補正量
をピッチ誤差補正量記憶手段から読み出し、読みだした
２つのピッチ誤差補正量に基づいてバックラッシュ補正
量を演算して加算手段に出力する。
【００１１】これにより、移動位置に対応したバックラ
ッシュ補正が行われる。
ッシュ補正が行われる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本実施例の機能の概念図である。ピッチ
誤差補正量記憶手段２には、送り軸について予め設定さ
れた補正区間毎に正負両移動方向のピッチ誤差補正量が
記憶されている。補間手段１は、位置指令値に応じて軸
制御手段８に補間パルスを出力する。
明する。図１は本実施例の機能の概念図である。ピッチ
誤差補正量記憶手段２には、送り軸について予め設定さ
れた補正区間毎に正負両移動方向のピッチ誤差補正量が
記憶されている。補間手段１は、位置指令値に応じて軸
制御手段８に補間パルスを出力する。
【００１３】位置認識手段３は、この補間パルスを取り
込んで送り軸の現在位置を認識する。そして、ピッチ誤
差補正量出力手段４は、現在位置を含む補正区間および
移動方向に応じたピッチ誤差補正量をピッチ誤差補正量
記憶手段２から読み出して出力する。加算手段５は、こ
の出力されたピッチ誤差補正量を補間パルスに加算す
る。
込んで送り軸の現在位置を認識する。そして、ピッチ誤
差補正量出力手段４は、現在位置を含む補正区間および
移動方向に応じたピッチ誤差補正量をピッチ誤差補正量
記憶手段２から読み出して出力する。加算手段５は、こ
の出力されたピッチ誤差補正量を補間パルスに加算す
る。
【００１４】一方、方向反転認識手段６は、補間パルス
を取り込んで送り軸の方向の反転を認識し、送り軸の方
向が反転された場合、バックラッシュ補正量出力手段７
は、現在位置を含む補正区間の正負両移動方向のピッチ
誤差補正量をピッチ誤差補正量記憶手段２から読み出
し、読みだした２つのピッチ誤差補正量に基づいてバッ
クラッシュ補正量を演算して加算手段５に出力する。
を取り込んで送り軸の方向の反転を認識し、送り軸の方
向が反転された場合、バックラッシュ補正量出力手段７
は、現在位置を含む補正区間の正負両移動方向のピッチ
誤差補正量をピッチ誤差補正量記憶手段２から読み出
し、読みだした２つのピッチ誤差補正量に基づいてバッ
クラッシュ補正量を演算して加算手段５に出力する。
【００１５】加算手段５によってピッチ誤差補正量およ
びバックラッシュ補正量の加算された補間パルスは、軸
制御手段８に送られる。軸制御手段８は、補間パルスに
従ってサーボモータ９を回転制御する。
びバックラッシュ補正量の加算された補間パルスは、軸
制御手段８に送られる。軸制御手段８は、補間パルスに
従ってサーボモータ９を回転制御する。
【００１６】なお、ピッチ誤差補正量およびバックラッ
シュ補正量は、所定間隔に設定した補正位置毎に記憶し
ておき、送り軸の現在位置が補正位置にない場合には、
補間演算によって補正を行うようにしてもよい。
シュ補正量は、所定間隔に設定した補正位置毎に記憶し
ておき、送り軸の現在位置が補正位置にない場合には、
補間演算によって補正を行うようにしてもよい。
【００１７】図２は本発明を実施するための数値制御装
置（ＣＮＣ）のハードウェアを示すブロック図である。
プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプ
ログラムに従って数値制御装置全体を制御する。ＲＯＭ
１２にはＥＰＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭが使用される。
ＲＡＭ１３にはＤＲＡＭが使用され、各種のデータが格
納される。不揮発性メモリ１４には、加工プログラム１
４ａ、位置決め用の誤差補正データ１４ｂ、パラメータ
等が記憶されている。誤差補正データ１４ｂについては
後で詳述する。不揮発性メモリ１４は、バッテリバック
アップされたＣＭＯＳ等が使用されるので、数値制御装
置の電源切断後もその内容が保持される。
置（ＣＮＣ）のハードウェアを示すブロック図である。
プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプ
ログラムに従って数値制御装置全体を制御する。ＲＯＭ
１２にはＥＰＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭが使用される。
ＲＡＭ１３にはＤＲＡＭが使用され、各種のデータが格
納される。不揮発性メモリ１４には、加工プログラム１
４ａ、位置決め用の誤差補正データ１４ｂ、パラメータ
等が記憶されている。誤差補正データ１４ｂについては
後で詳述する。不揮発性メモリ１４は、バッテリバック
アップされたＣＭＯＳ等が使用されるので、数値制御装
置の電源切断後もその内容が保持される。
【００１８】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１５はＭ機能、Ｔ機能等の指令を受けて、シー
ケンスプログラム１５ａによって工作機械を制御する信
号に変換して出力する。また、機械側からのリミットス
イッチ信号又は機械操作盤からのスイッチ信号を受け
て、シーケンス・プログラムで処理し、必要な信号はバ
スを経由してＲＡＭ１３に格納され、プロセッサ１１に
よって読み取られる。
ローラ）１５はＭ機能、Ｔ機能等の指令を受けて、シー
ケンスプログラム１５ａによって工作機械を制御する信
号に変換して出力する。また、機械側からのリミットス
イッチ信号又は機械操作盤からのスイッチ信号を受け
て、シーケンス・プログラムで処理し、必要な信号はバ
スを経由してＲＡＭ１３に格納され、プロセッサ１１に
よって読み取られる。
【００１９】グラフィック制御回路（ＣＲＴＣ）１６
は、各軸の現在位置、移動量等のデータを表示信号に変
換し表示装置１６ａに送る。表示装置１６ａは、この表
示信号を表示する。表示装置１６ａには、ＣＲＴ、液晶
表示装置等が使用される。キーボード１７は各種のデー
タを入力するのに使用され、誤差補正データ１４ｂを設
定する際にも使用される。
は、各軸の現在位置、移動量等のデータを表示信号に変
換し表示装置１６ａに送る。表示装置１６ａは、この表
示信号を表示する。表示装置１６ａには、ＣＲＴ、液晶
表示装置等が使用される。キーボード１７は各種のデー
タを入力するのに使用され、誤差補正データ１４ｂを設
定する際にも使用される。
【００２０】軸制御回路１８はプロセッサ１１から位置
指令を受けて、サーボモータ２０を制御するための速度
指令信号をサーボアンプ１９に出力する。サーボアンプ
１９はこの速度指令信号を増幅し、サーボモータ２０を
駆動する。
指令を受けて、サーボモータ２０を制御するための速度
指令信号をサーボアンプ１９に出力する。サーボアンプ
１９はこの速度指令信号を増幅し、サーボモータ２０を
駆動する。
【００２１】入出力回路２３は機械側の制御回路に接続
され、機械側との間で入出力信号の授受を行う。すなわ
ち、機械側のリミットスイッチ信号、機械操作盤のスイ
ッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が読み取る。また、
ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチュエイタ等を制御
する制御信号を受けて、機械側に出力する。
され、機械側との間で入出力信号の授受を行う。すなわ
ち、機械側のリミットスイッチ信号、機械操作盤のスイ
ッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が読み取る。また、
ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチュエイタ等を制御
する制御信号を受けて、機械側に出力する。
【００２２】手動パルス発生器２４は回転角度に応じ
て、各軸を精密に移動させるパルス列を出力し、機械操
作盤に実装される。サーボモータ２０にはボールネジ２
６が接合されており、サーボモータ２０の回転に応じて
このボールネジ２６も回転する。ボールネジ２６にはそ
の回転に応じて移動する機械側のテーブル２５が設けら
れている。本実施例ではＸ軸のみ示す。測定器２７はレ
ーザ光及びテーブル２５に固定された反射板２８によっ
て、テーブル２５の正確な位置を検出する。
て、各軸を精密に移動させるパルス列を出力し、機械操
作盤に実装される。サーボモータ２０にはボールネジ２
６が接合されており、サーボモータ２０の回転に応じて
このボールネジ２６も回転する。ボールネジ２６にはそ
の回転に応じて移動する機械側のテーブル２５が設けら
れている。本実施例ではＸ軸のみ示す。測定器２７はレ
ーザ光及びテーブル２５に固定された反射板２８によっ
て、テーブル２５の正確な位置を検出する。
【００２３】図ではスピンドルを制御するためのスピン
ドル制御回路、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等
は省略してある。また、ここではプロセッサは１個であ
るが、システムに応じて複数のプロセッサを使用したマ
ルチ・プロセッサシステムにすることもできる。
ドル制御回路、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等
は省略してある。また、ここではプロセッサは１個であ
るが、システムに応じて複数のプロセッサを使用したマ
ルチ・プロセッサシステムにすることもできる。
【００２４】次に、本実施例の工作機械の誤差補正方式
の具体的な手順の説明を行う。図３は誤差補正データ１
４ｂの設定の方式を説明する図である。まず、誤差補正
データ１４ｂを設定するためには、各軸上で所定間隔の
補正区間を設け、各補正区間でテーブル２５の目標位置
を設ける。ここでは、Ｘ軸について補正区間Ｘａ，Ｘ
ｂ，Ｘｃ，Ｘｄ・・・を設けるものとする。また、各補
正区間Ｘａ，Ｘｂ，Ｘｃ，Ｘｄ・・・においては、それ
ぞれ目標位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ・・・を設ける。
の具体的な手順の説明を行う。図３は誤差補正データ１
４ｂの設定の方式を説明する図である。まず、誤差補正
データ１４ｂを設定するためには、各軸上で所定間隔の
補正区間を設け、各補正区間でテーブル２５の目標位置
を設ける。ここでは、Ｘ軸について補正区間Ｘａ，Ｘ
ｂ，Ｘｃ，Ｘｄ・・・を設けるものとする。また、各補
正区間Ｘａ，Ｘｂ，Ｘｃ，Ｘｄ・・・においては、それ
ぞれ目標位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ・・・を設ける。
【００２５】そして、テーブル２５を正方向で移動さ
せ、各目標位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ・・・において、上述の
方法によりそれぞれの実測値Ａ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１・
・・を求める。同様に、テーブル２５を負方向で移動さ
せて、実測値Ａ２，Ｂ２，Ｃ２，Ｄ２・・・を求める。
せ、各目標位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ・・・において、上述の
方法によりそれぞれの実測値Ａ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１・
・・を求める。同様に、テーブル２５を負方向で移動さ
せて、実測値Ａ２，Ｂ２，Ｃ２，Ｄ２・・・を求める。
【００２６】これにより、誤差補正データ１４ｂとし
て、各補正区間Ｘａ，Ｘｂ，Ｘｃ，Ｘｄ・・・でのピッ
チ誤差の正方向の補正量Ａ−Ａ１，Ｂ−Ｂ１，Ｃ−Ｃ
１，Ｄ−Ｄ１・・・、および負方向の補正量Ａ−Ａ２，
Ｂ−Ｂ２，Ｃ−Ｃ２，Ｄ−Ｄ２・・・がそれぞれ求めら
れる。
て、各補正区間Ｘａ，Ｘｂ，Ｘｃ，Ｘｄ・・・でのピッ
チ誤差の正方向の補正量Ａ−Ａ１，Ｂ−Ｂ１，Ｃ−Ｃ
１，Ｄ−Ｄ１・・・、および負方向の補正量Ａ−Ａ２，
Ｂ−Ｂ２，Ｃ−Ｃ２，Ｄ−Ｄ２・・・がそれぞれ求めら
れる。
【００２７】さらに、これらのデータに基づいて、各補
正区間Ｘａ，Ｘｂ，Ｘｃ，Ｘｄ・・・でのバックラッシ
ュ補正量が、それぞれＡ２−Ａ１，Ｂ２−Ｂ１，Ｃ２−
Ｃ１，Ｄ２−Ｄ１・・・というように演算される。
正区間Ｘａ，Ｘｂ，Ｘｃ，Ｘｄ・・・でのバックラッシ
ュ補正量が、それぞれＡ２−Ａ１，Ｂ２−Ｂ１，Ｃ２−
Ｃ１，Ｄ２−Ｄ１・・・というように演算される。
【００２８】実際の作業時には、プロセッサ１１は、加
工プログラム１４ａの内容に従って位置指令値の補間パ
ルスを生成するとともに、軸制御回路１８からのデータ
によって常に軸の現在位置およびその移動方向を確認す
る。この現在位置が、例えば補正区間Ｘａにあり、かつ
移動方向が正方向であれば、プロセッサ１１は、上述の
ピッチ誤差補正量Ａ−Ａ１を読み出し、補間パルスに加
算して軸制御回路１８に出力する。他の補正区間や移動
方向についても、それぞれ条件に応じたピッチ誤差補正
量を読み出し、補間パルスに加算する。
工プログラム１４ａの内容に従って位置指令値の補間パ
ルスを生成するとともに、軸制御回路１８からのデータ
によって常に軸の現在位置およびその移動方向を確認す
る。この現在位置が、例えば補正区間Ｘａにあり、かつ
移動方向が正方向であれば、プロセッサ１１は、上述の
ピッチ誤差補正量Ａ−Ａ１を読み出し、補間パルスに加
算して軸制御回路１８に出力する。他の補正区間や移動
方向についても、それぞれ条件に応じたピッチ誤差補正
量を読み出し、補間パルスに加算する。
【００２９】これと同時に、プロセッサ１１は、軸の移
動方向が反転したか否かを常に判断する。もし、反転し
た場合には、その反転した位置を読み取り、その位置の
補正区間のピッチ誤差の正負両方向の補正量を読み出
す。そして、これら補正量を使用してバックラッシュ補
正量を演算し、この演算値を補間パルスに加算する。例
えば、反転した位置が補正区間Ｘｂにある場合には、こ
の補正区間Ｘｂの正負両方向のピッチ誤差補正量Ｂ−Ｂ
１、およびＢ−Ｂ２を読み出し、これらのデータから、
バックラッシュ補正量Ｂ２−Ｂ１を演算し、これを補間
パルスに加算する。
動方向が反転したか否かを常に判断する。もし、反転し
た場合には、その反転した位置を読み取り、その位置の
補正区間のピッチ誤差の正負両方向の補正量を読み出
す。そして、これら補正量を使用してバックラッシュ補
正量を演算し、この演算値を補間パルスに加算する。例
えば、反転した位置が補正区間Ｘｂにある場合には、こ
の補正区間Ｘｂの正負両方向のピッチ誤差補正量Ｂ−Ｂ
１、およびＢ−Ｂ２を読み出し、これらのデータから、
バックラッシュ補正量Ｂ２−Ｂ１を演算し、これを補間
パルスに加算する。
【００３０】図４は誤差補正を行わない場合の目標位置
に対する誤差特性の一例を示す図である。図において、
横軸は目標位置、縦軸は誤差量である。また、線Ｌ１は
正方向からの移動時のピッチ誤差特性、線Ｌ２は負方向
からの移動時のピッチ誤差特性、線Ｌ３は各位置におけ
るバックラッシュ量の特性である。
に対する誤差特性の一例を示す図である。図において、
横軸は目標位置、縦軸は誤差量である。また、線Ｌ１は
正方向からの移動時のピッチ誤差特性、線Ｌ２は負方向
からの移動時のピッチ誤差特性、線Ｌ３は各位置におけ
るバックラッシュ量の特性である。
【００３１】図５は図４と同じ条件で本実施例による誤
差補正方式を行った場合の目標位置に対する誤差特性を
示す図である。図からも分かるように、正方向からの移
動時のピッチ誤差Ｌ１、負方向からの移動時のピッチ誤
差Ｌ２、および各位置におけるバックラッシュ量Ｌ３
は、すべて精度よく補正されている。
差補正方式を行った場合の目標位置に対する誤差特性を
示す図である。図からも分かるように、正方向からの移
動時のピッチ誤差Ｌ１、負方向からの移動時のピッチ誤
差Ｌ２、および各位置におけるバックラッシュ量Ｌ３
は、すべて精度よく補正されている。
【００３２】図６は上記誤差補正方式を行うためのプロ
セッサ１１側の処理手順を示すフローチャートである。
なお、このフローチャートは、位置指令に従って補間パ
ルスが出力される毎に実行される。 〔Ｓ１〕位置指令に応じた補間パルスを出力する。 〔Ｓ２〕方向反転か否かを判断し、反転であればステッ
プＳ３に進み、そうでなければステップＳ５に進む。 〔Ｓ３〕現在の移動位置を確認する。 〔Ｓ４〕現在の移動位置に応じたバックラッシュ補正量
を演算する。
セッサ１１側の処理手順を示すフローチャートである。
なお、このフローチャートは、位置指令に従って補間パ
ルスが出力される毎に実行される。 〔Ｓ１〕位置指令に応じた補間パルスを出力する。 〔Ｓ２〕方向反転か否かを判断し、反転であればステッ
プＳ３に進み、そうでなければステップＳ５に進む。 〔Ｓ３〕現在の移動位置を確認する。 〔Ｓ４〕現在の移動位置に応じたバックラッシュ補正量
を演算する。
【００３３】〔Ｓ５〕現在の移動位置と移動方向を確認
する。 〔Ｓ６〕現在の移動位置と移動方向に応じたピッチ誤差
補正量を読み出す。 〔Ｓ７〕各補正量を補間パルスに加算して軸制御側に出
力する。
する。 〔Ｓ６〕現在の移動位置と移動方向に応じたピッチ誤差
補正量を読み出す。 〔Ｓ７〕各補正量を補間パルスに加算して軸制御側に出
力する。
【００３４】このように、本実施例では、補正区間だけ
でなく移動方向にも応じた補正値でピッチ誤差補正を行
うようにしたので、より正確なピッチ誤差補正を行うこ
とができる。
でなく移動方向にも応じた補正値でピッチ誤差補正を行
うようにしたので、より正確なピッチ誤差補正を行うこ
とができる。
【００３５】また、本実施例では、ピッチ誤差補正量を
使用して移動位置毎にバックラッシュ補正量を演算し、
その値を使用して移動位置に応じたバックラッシュ補正
を行うようにしたので、メモリ容量を増やすことなく、
より正確なバックラッシュ補正を行うことができる。
使用して移動位置毎にバックラッシュ補正量を演算し、
その値を使用して移動位置に応じたバックラッシュ補正
を行うようにしたので、メモリ容量を増やすことなく、
より正確なバックラッシュ補正を行うことができる。
【００３６】なお、本実施例では、誤差補正データ１４
ｂとして、正負両方向のピッチ誤差補正量Ａ−Ａ１，Ｂ
−Ｂ１，Ｃ−Ｃ１，Ｄ−Ｄ１・・・、およびＡ−Ａ２，
Ｂ−Ｂ２，Ｃ−Ｃ２，Ｄ−Ｄ２・・・を記憶しておくよ
うにしたが、これに代えて、例えば正方向のピッチ誤差
補正量Ａ−Ａ１，Ｂ−Ｂ１，Ｃ−Ｃ１，Ｄ−Ｄ１・・
・、およびバックラッシュ補正量Ａ２−Ａ１，Ｂ２−Ｂ
１，Ｃ２−Ｃ１，Ｄ２−Ｄ１・・・を記憶しておき、負
方向のピッチ誤差補正量Ａ−Ａ２，Ｂ−Ｂ２，Ｃ−Ｃ
２，Ｄ−Ｄ２・・・を演算によって求めるようにしても
よい。
ｂとして、正負両方向のピッチ誤差補正量Ａ−Ａ１，Ｂ
−Ｂ１，Ｃ−Ｃ１，Ｄ−Ｄ１・・・、およびＡ−Ａ２，
Ｂ−Ｂ２，Ｃ−Ｃ２，Ｄ−Ｄ２・・・を記憶しておくよ
うにしたが、これに代えて、例えば正方向のピッチ誤差
補正量Ａ−Ａ１，Ｂ−Ｂ１，Ｃ−Ｃ１，Ｄ−Ｄ１・・
・、およびバックラッシュ補正量Ａ２−Ａ１，Ｂ２−Ｂ
１，Ｃ２−Ｃ１，Ｄ２−Ｄ１・・・を記憶しておき、負
方向のピッチ誤差補正量Ａ−Ａ２，Ｂ−Ｂ２，Ｃ−Ｃ
２，Ｄ−Ｄ２・・・を演算によって求めるようにしても
よい。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、移動位
置だけでなく移動方向に応じたピッチ誤差補正を行うよ
うにしたので、より正確なピッチ誤差補正を行うことが
できる。
置だけでなく移動方向に応じたピッチ誤差補正を行うよ
うにしたので、より正確なピッチ誤差補正を行うことが
できる。
【００３８】また、本発明では、移動方向の反転時に
は、正負両方向のピッチ誤差補正量に基づいてバックラ
ッシュ補正量を演算して補正を行うようにしたので、移
動位置に応じたより正確なバックラッシュ補正を行うこ
とができる。
は、正負両方向のピッチ誤差補正量に基づいてバックラ
ッシュ補正量を演算して補正を行うようにしたので、移
動位置に応じたより正確なバックラッシュ補正を行うこ
とができる。
【図１】本実施例の機能の概念図である。
【図２】本発明を実施するための数値制御装置（ＣＮ
Ｃ）のハードウェアを示すブロック図である。
Ｃ）のハードウェアを示すブロック図である。
【図３】誤差補正データの設定の方式を説明する図であ
る。
る。
【図４】誤差補正を行わない場合の目標位置に対する誤
差特性の例を示す図である。
差特性の例を示す図である。
【図５】本実施例による誤差補正方式を行った場合の目
標位置に対する誤差特性を示す図である。
標位置に対する誤差特性を示す図である。
【図６】誤差補正方式を行うためのプロセッサ側の処理
手順を示すフローチャートである。
手順を示すフローチャートである。
１ 補間手段 ２ ピッチ誤差補正量記憶手段 ３ 位置認識手段 ４ ピッチ誤差補正量出力手段 ５ 加算手段 ６ 方向反転認識手段 ７ バックラッシュ補正量出力手段 ８ 軸制御手段 ９ サーボモータ １１ プロセッサ（ＣＰＵ） １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 不揮発性メモリ １４ｂ 誤差補正データ １８ 軸制御回路 ２５ テーブル ２６ ボールネジ ２７ 測定器 ２８ 反射板
Claims (3)
- 【請求項１】 送り軸の位置決めの誤差を補正する工作
機械の誤差補正方式において、 位置指令値に応じて前記送り軸側に補間パルスを出力す
る補間手段と、 前記送り軸について予め設定された補正区間毎に正負両
移動方向のピッチ誤差補正量を記憶しておくピッチ誤差
補正量記憶手段と、 前記補間パルスを取り込んで前記送り軸の現在位置を認
識する位置認識手段と、 前記認識した現在位置を含む前記補正区間および前記移
動方向に応じたピッチ誤差補正量を前記ピッチ誤差補正
量記憶手段から読み出して出力するピッチ誤差補正量出
力手段と、 出力された前記ピッチ誤差補正量を前記補間パルスに加
算する加算手段と、 を有することを特徴とする工作機械の誤差補正方式。 - 【請求項２】 前記補間パルスを取り込んで前記送り軸
の方向の反転を認識する方向反転認識手段と、前記送り
軸の方向が反転された場合、前記現在位置を含む補正区
間の正負両移動方向のピッチ誤差補正量を前記ピッチ誤
差補正量記憶手段から読み出し、前記読み出した２つの
ピッチ誤差補正量に基づいてバックラッシュ補正量を演
算して前記加算手段に出力するバックラッシュ補正量出
力手段と、を有することを特徴とする請求項１記載の工
作機械の誤差補正方式。 - 【請求項３】 送り軸の位置決めの誤差を補正する工作
機械の誤差補正方式において、 位置指令値に応じて前記送り軸側に補間パルスを出力す
る補間手段と、 前記送り軸について予め設定された補正区間毎に所定の
移動方向に応じたピッチ誤差補正量と、前記補正区間に
応じたバックラッシュ補正量とを記憶しておく誤差補正
量記憶手段と、 前記補間パルスを取り込んで前記送り軸の現在位置を認
識する位置認識手段と、 前記送り軸が前記所定の移動方向で移動している場合、
前記現在位置を含む補正区間に対応する前記ピッチ誤差
補正量を前記誤差補正量記憶手段から読み出して出力
し、一方、前記送り軸が前記所定の移動方向と反対方向
で移動している場合、前記現在位置を含む補正区間に対
応する前記ピッチ誤差補正量および前記バックラッシュ
補正量を前記誤差補正量記憶手段から読み出し、前記読
み出したピッチ誤差補正量およびバックラッシュ補正量
に基づいて前記所定の移動方向と反対方向に応じたピッ
チ誤差補正量を演算して出力するピッチ誤差補正量出力
手段と、 前記補間パルスを取り込んで前記送り軸の方向の反転を
認識する方向反転認識手段と、前記送り軸の方向が反転
された場合、前記現在位置を含む補正区間に応じたバッ
クラッシュ補正量を前記誤差補正量記憶手段から読み出
し出力するバックラッシュ補正量出力手段と、 前記出力されたピッチ誤差補正量およびバックラッシュ
補正量を前記補間パルスに加算する加算手段と、 を有することを特徴とする工作機械の誤差補正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21946293A JPH0772913A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 工作機械の誤差補正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21946293A JPH0772913A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 工作機械の誤差補正方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0772913A true JPH0772913A (ja) | 1995-03-17 |
Family
ID=16735813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21946293A Withdrawn JPH0772913A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 工作機械の誤差補正方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0772913A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08328629A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-13 | Toshiba Mach Co Ltd | Ｎｃ工作機械の移動位置誤差補正方法および移動位置誤差補正確認方法 |
| JP2001166805A (ja) * | 1999-12-13 | 2001-06-22 | Toshiba Mach Co Ltd | ハイブリッド制御方式の工作機械のロストモーション補正値設定方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体および数値制御工作機械 |
| JP2010026997A (ja) * | 2008-07-24 | 2010-02-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 工作機械 |
| JP2012163407A (ja) * | 2011-02-04 | 2012-08-30 | Toyota Motor Corp | 位置決め装置 |
| JP2012240170A (ja) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Okuma Corp | 幾何誤差同定装置 |
| JP2015058506A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 富士機械製造株式会社 | バックラッシ診断システム、工作機械、およびバックラッシ診断方法 |
| JP2016110443A (ja) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | 中村留精密工業株式会社 | Ｎｃ工作機械、その円ないし球面加工方法及び加工プログラム |
| DE102016008043A1 (de) | 2015-07-10 | 2017-01-12 | Fanuc Corporation | Zum Kompensieren von Fehlern unter Berücksichtigung einer Achsbewegungsrichtung fähiger numerischer Controller |
| US9823644B2 (en) | 2012-07-17 | 2017-11-21 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device and numerical control system |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP21946293A patent/JPH0772913A/ja not_active Withdrawn
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08328629A (ja) * | 1995-06-01 | 1996-12-13 | Toshiba Mach Co Ltd | Ｎｃ工作機械の移動位置誤差補正方法および移動位置誤差補正確認方法 |
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| JP2017021554A (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-26 | ファナック株式会社 | 軸移動方向を考慮した誤差補正を可能とする数値制御装置 |
| US10437224B2 (en) | 2015-07-10 | 2019-10-08 | Fanuc Corporation | Numerical controller capable of compensating error in consideration of axis movement direction |
| DE102016008043B4 (de) | 2015-07-10 | 2024-04-25 | Fanuc Corporation | Zum Kompensieren von Fehlern unter Berücksichtigung einer Achsbewegungsrichtung fähiger numerischer Controller |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001107 |