JPH02286478A - 車体部品の位置決め方法およびそれに用いる搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車体もしくはその一部の組立てのため、そ
れら車体もしくは車体の一部を構成する複数の車体部品
を所定の組立て場所にて位置決めする場合に用いて好適
な車体部品の位置決め方法およびそれに用いる搬送台車
に関するものである。

（従来の技術） 上述の如き場合の車体部品の位置決め方法としては、例
えば従来、特開昭６２−１１０５８１号公報にて開示さ
れた方法があり、この方法では、車体組立てラインの車
体組立てステーションに枠状のフレームを固設して、そ
のフレームに、各々位置決め治具を具える多数のロボッ
トを取付け、そのフレーム内に、当該ステーションの前
のステーションから車体のフロア部分を台車によって搬
入するとともに、ボディサイドおよびルーフを、前記フ
レームの側方および上方のローダによって各々搬入し、
それら車体部品同士を、上記ロボットの作動に基づく各
位置決め治具の所定位置への配置によって、当該ステー
ション内で相対的に位置決めし、その状態で溶接ロボッ
ト等により車体部品同士を溶接接合して車体を組立てて
いる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の位置決め方法にあっては、車
体組立てステーションに、車体部品の位置決めのための
フレームや多数のロボット、さらにはローダ等の大がか
りな設備を固設するので、車体生産台数を増加させる必
要があっても、車体組立てステーションの増設が極めて
困難であるという問題があった。

この発明は、かかる課題を有利に解決した車体部品の位
置決め方法を提供するものである。

（課題を解決するための手段） この発明の車体部品の位置決め方法は、車体もしくはそ
の一部の組立てのため、それらを構成する複数の車体部
品を所定の組立て場所にて位置決めするに際し、前記車
体部品を位置決め状態で保持するワーク位置決め手段が
搭載された、所定経路に沿って自律走行可能な搬送台車
を複数台、前記組立て場所に集合させ、前記ワーク位置
決め手段を前記組立て場所にて相互に位置決めすること
を特徴とするものであり、この発明ではさらに、前記搬
送台車を、前記ワーク位置決め手段が、前記車体部品を
構成する複数のワークを受取り、それらのワークを相互
に位置決めした状態で保持するワーク受取りステージと
、前記位置決め保持されたワークを相互に接合して前記
車体部品を組立てる組立てステージと、を順次に経由さ
せた後、前記組立て場所に集合させ、その組立て場所で
の前記車体もしくはその一部の組立てが終了して、前記
ワーク位置決め手段が、その保持していた前記車体部品
を引渡した後、前記ワーク受取リステージへ戻すことと
しても良く、また、前記ワーク位置決め手段を、前記搬
送台車上に横置き状態で載置し、前記組立て場所では、
そこに設けられた起立手段を用いて前記ワーク位置決め
手段を前記搬送台車上から持上げて起立させることとし
ても良く、あるいは、前記搬送台車が、前記ワーク位置
決め手段を横置き状態と起立状態との間で姿勢変化させ
る起立手段を具え、前記組立て場所でその起立手段を用
いて前記ワーク位置決め手段を起立させるようにしても
良い。

そして、この発明の方法に用いる搬送台車は、車体もし
くはその一部を構成する複数の車体部品の少なくとも一
つを位置決め状態で保持し得るワーク位置決め手段を搭
載し、所定経路を自律走行すべく動力源および走行方向
決定手段を具えてなるものであり、さらに、前記搬送台
車の側部から突出する連結突起と、前記搬送台車の側部
にて前記連結突起と掛脱し得るチャックとからなり、前
記搬送台車同士を所定の相対位置にて連結する連結手段
を具えても良い。

（作　用） かかる方法にあっては、車体部品を位置決め状態で保持
するワーク位置決め手段が、所定組立て場所に集合する
搬送台車によりその組立て場所に搬送されて来てそこで
相互に位置決めされ、この結果として、複数の車体部品
がその組立て場所にて相互に位置決めされる。

従って、上記組立て場所には、ワーク位置決め手段を相
互に位置決めする設備のみを設ければ、車体部品の位置
決めのためには十分であり、このことから、この発明の
方法によれば、組立て場所の数の増減を極めて容易に行
い得て、必要生産量の変化に容易に対処することができ
る。しかも、この発明で用いる搬送台車は自律走行可能
であるので、組立て場所は極めて自由に選定および変更
することができる。

そして、搬送台車を、ワーク受取りステージおよび組立
てステージを有する車体部品組立て用のサプラインでの
、複数のワークおよびそれらから組立てた車体部品の搬
送にも用いて、そのまま前記組立て場所に集合させ、組
立て終了後は上記サプラインに戻すようにすれば、各サ
プラインでの複数のワークの位置決めおよび、それらワ
ークおよび組立てた車体部品の移載の手間を省くことが
できる。

また、前記組立て場所で、そこに設けられた起立手段を
用いて、もしくは搬送台車が具える起立手段を用いて、
ワーク位置決め手段を横置状態から起立させるようにす
れば、起立状態で組付けられる大きな車体部品もしくは
それを構成するワークを搬送台車上に容易に載置し得る
とともにその台車上で安定させて搬送することができ、
この場合に、組立て場所に設けられた起立手段を用いれ
ば、搬送台車の構成を簡易にし得るとともにワーク位置
決め手段の位置決めも同時に行い得る一方、搬送台車に
設けられた起立手段を用いれば、組立て場所における設
備を簡易ならしめ得るとともに、所要に応じて、例えば
サプラインの組立てステーション等でワークを起立させ
て作業することができる。

さらに、搬送台車に、所定の相対位置でそれらをチャッ
クと連結突起との掛合により連結する連結手段を設けれ
ば、組立て場所での搬送台車相互の連結により、それら
の搬送台車に搭載されたワーク位置決め手段相互の位置
決めを行い得て、極めて簡易な構成で車体部品相互の位
置決めを行うことができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図は、この発明の車体部品の位置決め方法の一実施
例を適用した車体組立てラインのレイアウトを示す路線
図であり、図中１は左フードリッジサプライン、２はダ
ツシュロアサプライン、３はラジエタコアサポートサブ
ライン、４は右フードリッジサプライン、５はフロント
フロアサプライン、６はリヤフロアサプラインをそれぞ
れ示す。

この車体組立てラインでは、上記サプライン１〜４にて
組立てた車体部品であるラジエタコアサポート、左右フ
ードリッジおよびダツシュロアを、エンジンコンパート
メント組立てステージ７へ集めてそこで互いに接合する
ことにより、エンジンコンバートメン１４ｍ立て、その
エンジンコンパートメントと、上記サプライン５．６に
て組立てた車体部品であるフロントフロアおよびリヤフ
ロアとを、フロアメイン組立てステージ８へ集めてそこ
で互いに接合することにより、フロアメインを組立て、
その後、フロアメインへのスポット溶接の増打ちを、五
箇所に並置したフロアメイン増灯ちステージ９にて行う
。

一方、図中１０はルーフパネルサプライン、１１はパー
セルシェルフサプライン、１２はエアボックスサプライ
ン、１３はリヤパネルサプライン、１４は左ボディサイ
ドサプライン、１５は右ボディサイドサプラインをそれ
ぞれ示し、ここにおける車体組立てラインでは、上記サ
プライン１０〜１５にて組立てりＩＥ体部品であるルー
フパネル、パーセルシェルフ、エアボックス、リヤパネ
ルおよび左右ボディサイドを、上記増打ちの済んだフロ
アメインとともにボディメイン組立てステージ１６へ集
めてそこで互いに接合することにより、概略車体を構成
するボディメインを組立て、その後、ボディメインへの
スポット溶接の増打ちを、五箇所に並置したボディメイ
ン増訂ちステージ１７にて行う。

ここで、上記サプラインは各々、例えば左フードリッジ
サプライン１につき第２図に示すように、また例えばフ
ロントフロアサプライン５につき第３図に示すように、
種類切替えステージ２１と、ワーク受取りステージ２２
と、組立てステージ２３と、引渡しステージ２４とを具
えるとともに、第１図中Ａ−Ｌで示す如きループ状の経
路に沿って各々自律走行により巡回する、−台もしくは
それ以上の、生産量に応じた台数の搬送台車２５を具え
てなる。

上記各サプラインに配設された搬送台車２５は、この実
施例では、床面上に上記各経路に沿って敷設された案内
テープを例えば光センサで検知することにて走行方向を
決定して操行輪を操舵する操舵機構と、台車２５が内蔵
するバッテリによりモータを作動させて駆動輪を駆動す
る駆動機構とを具えて、上記各経路に沿って自律走行す
ることができ、また、上記各ステージとの間での電波信
号の送受を行う送受信機を具えて、各ステージへの台車
の接近によりそれらのステージが送信する信号に基づき
各ステージの所定位置で停止するとともに、各ステージ
がそこでの作業終了後に出力する信号に基づき発進する
ことができ、さらに、台車２５の前端部の超音波送受信
機で前方を探知する前方探知装置を具えて、経路上に障
害物があったり他の搬送台車２５に追いついたりした場
合に、その障害物が除去され、あるいは前方の台車が発
進するまで一時停止することができる。（かかる台車は
周知ゆえ、各機構装置の図示は省略する。）また、各搬
送台車２５上には、ワークおよび組立てられた車体部品
を位置決めして保持する、ワーク位置決め手段としての
ワーク位置決め装置２６が搭載されており、ここにおけ
るワーク位置決め装置２６は、例えばリヤフロア用のも
の等の、ワークおよび車体部品の下方にてそれらを保持
する種類のものでは、第４図に示すように搬送台車２５
上に固定され、もしくは第５図に示すように搬送台車２
５上に立設されたロケートピン９０で位置決めされて分
離可能に載置された基台２７に、各々三自由度の直交座
標型ロボットと同様の機構で各往復移動機構のボールね
し軸にサーボモータに代えてフレキシブルシャフト（商
品名）２８の一端部を結合した移動機構２９を介し、ワ
ーク保持手段としてのワーク受は部材３０を複数支持し
てなる。

上記基台２７にはまた、その側部に、−本の入力軸３１
に図示しない三個の電磁式クラッチおよび歯車機構を介
して選択的に結合される三本の出力軸３２を持つ切替え
式駆動入力機構３３が設けられ、その三本の出力軸３２
は各々フレキシブルシャフト２日の他端部に結合されて
おり、かかる駆動入力機構３３により、ここでは、−本
の入力軸３１を駆動することによって移動機構２９の各
ボールねし軸を適宜選択的に回転させで、ワーク受は部
材３０を任意の位置に三次元的に移動させることができ
る（詳細は例えば本出願人の出願である実願昭６２−１
８７０８７号を参照のこと）。

そして、上記入力軸３１の駆動は、この実施例では種類
切替えステージ２１に設けられた第４図に示す如き切替
え式駆動装置３４が行い、この駆動装置３４は、種類切
替えステージ２１に到着した搬送台車２５上のワーク位
置決め装置２６の各駆動入力機構３３に対し一台のサー
ボモータ３５を選択的に整列させるサーボモータシフト
機構３６と、サーボモータ３５を駆動入力機構３３に対
して進退移動させ、そのサーボモータの出力軸を前記入
力軸３１にカップリング３７を介して掛脱させる、エア
シリンダ駆動のサーボモータ掛脱機構３８とを具えてな
る。

尚、サーボモータ掛脱機構３８は、駆動入力機構３３側
とサーボモータ３５側とに設けられたコネクタ３９の着
脱も行い、このコネクタ３９は、各フレキシブルシャフ
ト３８とボールねじとの結合部に設けられた、通電中の
み解放作動する電磁式ブレーキ付きのロークリエンコー
ダ４０のそのブレーキの制御用回路とエンコーダの信号
回路とを、駆動入力機構３３の各電磁式クラッチの制御
用回路とともに、切替え式駆動装置３４の制御盤４１に
接続する。

上述した切替え式駆動装置３４の制御盤４１は、あらか
じめ入力されたプログラムに従って作動し、搬送台車２
５が種類切替えステージ２１に接近するとその停止を指
示する電波信号を送信して搬送台車２５を当該ステージ
の所定位置に停止させ、次いで、サーボモータシフト機
構３６を作動させてサーボモータ３５をいずれか一つの
駆動入力機構３３に整列させ、次いで、サーボモータ掛
脱機構３８を作動させてサーボモータ３５およびコネク
タ３９を前進させることにより、サーボモータの出力軸
を入力軸３１にカップリング３７を介して掛合させると
ともにコネクタ３９同士を接続し、次いで、各ロークリ
エンコーダ４０のブレーキを解放作動させるとともに切
替え式駆動入力機構３３の各クラッチを順次選択的に結
合して、その結合により駆動可能となった移動機構２９
の各往復移動機構を、ロータリエンコーダ４０の出力信
号、ひいてはボールねじの回転量から直接的にその作動
量をフィードバックしながらサーボモータ３５により所
定量作動させ、これによって一つの移動機構２９を三次
元的に作動させてそこに設けられたワーク受は部材３０
を所定位置に配置する。そして、各往復移動機構が所定
量作動した後ハ、エンコーダ４０の電磁式ブレーキで各
ボールねじ軸を制止することにて、ワーク受は部材３０
を上記位置に固定し、その後、サーボモータ掛脱機構３
８によりサーボモータ３５およびコネクタ３９を後退さ
せてカップリング３７およびコネクタ３９をそれぞれ分
離させてから、サーボモータシフト機構３６により次の
駆動入力機構３３へ向けてサーボモータ３５を移動させ
る。

かかる手順を繰返して全てのワーク受は部材３０を、次
に組立てる車体部品を構成する複数のワークを位置決め
して保持するに適した相対位置に配置し終えると、制御
盤４１は発進を指示する電波信号を出力して、搬送台車
２５を受取りステージ２２へ向けて発進させる。

尚、第４図では、移動機構２９およびそれを駆動する駆
動入力機構３３を二台づつ、またサーボモータ３５およ
びそれを移動させるサーボモータシフト機構３６とサー
ボモータ掛脱機構３７を一台づつのみ示しているが、移
動機構２９および駆動入力機構３３は、第５図にも示す
ように、ワークの保持に必要な台数だけ基台２７に設け
られており、サーボモータ３５、サーボモータシフト機
構３６およびサーボモータ掛脱機構３７も、例えば基台
２７の両側方に設ける等、所要に応じてさらに多数設け
てもよい。

そして、移動機構２９は所要に応じてさらに回動機構等
を加え、移動自由度を増したものとしても良い。

さらに、搬送台車２５内には所要に応じて加圧エアのタ
ンクが搭載され、また、ワーク位置決め装置２６の移動
機構２９上には所要に応じてエアシリンダ駆動の図示し
ないクランプ機構が設けられており、搬送台車２５は、
各ステージが送信する信号に基づきエアバルブを作動さ
せてタンクからエア圧を供給することにより、上記クラ
ンプ機構にワーク保持部材３０上のワークの固定および
解放を行わせる。

従って、ワーク位置決め装置２６は、例えば第４図に示
す、リヤフロア６７を構成するワーク４２の如き複数の
ワークを、それが相互に接合される際の相対位置に位置
決めして保持することができ、また種類切替えステージ
２１は、上記ワーク位置決め装置２Ｇのワーク保持部材
３０の配置を、次に組立てる車体部品の、例えばセダン
タイプやハードトップタイプ等の車種毎に異なる種類に
応じて変更することができる。

しかもこの実施例では、移動機構２９の駆動源であるサ
ーボモータ３５を複数の移動機構について共用し、また
、そのサーボモータ３５を搬送台車２５上に設けないの
で、サーボモータの数を極めて少なくし得て、それに要
するコストを低減し得るとともに、サーボモータ３５の
制御のための回路構成を簡易ならしめることができる。

しかして、第２図に示す左フードリッジサプライン１で
は上記の如きワーク位置決め装置２６の基台２７を立設
された搬送台車２５が経路Ａに沿って巡回しており、こ
こでは、上記の如くして種類切替えステージ２１でワー
ク受は部材３０の配置を変更された搬送台車２５が次の
受取りステージ２２の所定位置に到着すると、そのワー
ク位置決め装置２６に、ローディングロボット４３が、
次に組立てる種類の左フードリッジ６１を構成するワー
ク、例えばパネルとフレームとを、車体部品の種類毎に
分かれたワーク棚４４から取上げて載置し、搬送台車２
５は、その載置の終了後発進を指示する当該ステージか
らの信号を受信すると、クランプ機構によってそれらの
ワークをワーク位置決め装置に固定保持させた状態で、
次の組立てステージ２３へ向けて移動する。

搬送台車２５が組立てステージ２３の所定位置に到着し
、この結果複数のワークが所定の相対位置で、かつ当該
ステージの所定位置に位置決めされて固定されると、こ
こでは溶接ロボット４５が、スポット溶接ガン４６を用
い、上記複数のワークを相互にスポット溶接で接合して
左フードリッジ６１を組立て、搬送台車２５は、その組
立ての終了後発進を指示する当該ステージからの信号を
受信すると、次の引渡しステージ２４へ向けて移動する
。

この左フードリッジサプライン１の引渡しステージ２４
は、この実施例ではエンジンコンパートメント組立てス
テージ７も兼ねており、エンジンコンパートメント組立
てステージ７は、右フードリッジサプライン、ダツシュ
ロアサプラインおよびラジエタコアサポートサブライン
の引渡しステージ２４も兼ねている。

すなわち、エンジンコンパートメント組立てステージ７
へは、右フードリッジサプライン４、ダツシュロアサプ
ライン２およびラジエタコアサブライン３の各々で左フ
ードリッジサプライン１におけると同様にして組立てら
れた右フードリッジ６２、ダツシュロア６３およびラジ
エタコアサポート６４を各々位置決め保持する三台の搬
送台車２５が、上記左フードリッジ６１を位置決め保持
する搬送台車２５とともに、−台の空の搬送台車２５を
囲むようにして集合し、その空の搬送台車２５上に上記
各車体部品を位置決め固定する。

そしてこのステージ７では、溶接ガン４６を持つ溶接ロ
ボット４５が、上記左右フードリッジ６１．６２とダツ
シュロア６３とラジエタコアサポート６４とを相互にス
ポット溶接してエンジンコンパートメント６５を組立て
、その後は、周囲の四台の搬送台車２５が各々、その搬
送して来た車体部品を解放して自分の属するサプライン
の種類切替えステージ２１へ戻る一方、中央の搬送台車
２５が、上記エンジンコンパートメント６５を位置決め
状態で保持し、第１図に示すループ状の経路Ｍに沿って
それをフロアメイン組立てステージ２８まで搬送する。

尚、上記エンジンコンパートメント組立てステージ７に
おける各搬送台車２５の集合および離散順序は、それら
の台車同士および車体部品同士が相互に干渉しないよう
に、そのステージ７に隣接して設けられた制御盤５１が
電波信号により適宜に制御する。すなわち例えば、先ず
空の搬送台車２５を第１図中符号５２で示す所定の受取
り位置に配置し、次いでラジエタコアサポート６９を保
持する搬送台車２５を、フロアメイン組立てステージ８
へ向く方向である、上記空の搬送台車２５の前方の引渡
しステージ２４に配置し、次いで左右フードリッジ６１
゜６２を保持する搬送台車２５を、空の搬送台車２５の
両側方の引渡しステージ２４に配置し、最後にダツシュ
ロア６３を保持する搬送台車２５を空の搬送台車の後方
側の引渡しステージ２４に配置する。

フロアメイン組立てステージ８には、第３図に示すよう
に、上記エンジンコンパートメント６５を保持する搬送
台車２５の他、フロントフロアサプライン５で組立てら
れたフロントフロア６６を保持する搬送台車２５と、リ
ヤフロアサプライン６で組立てられたりャフロア６７を
保持する搬送台車２５とが集合し、ここでも、それら三
台の搬送台車２５が各々所定位置に位置して整列するこ
とにて、エンジンコンパートメント６５、フロントフロ
ア６６およびリヤフロア６７が所定の相対位置に位置決
めされて固定され、その状態で溶接ロボット４５がそれ
らの車体部品を相互にスポット溶接で接合してフロアメ
イン６８を組立てる。

そしてその後は、先ずフロントフロア６６を搬送して来
た搬送台車２５を残して、エンジンコンパートメント６
５を搬送して来た搬送台車２５がそれを解放した後、経
路Ｍに沿ってエンジンコンパートメント組立てステージ
７の受取り位置５２へ戻るとともに、リヤフロア６７を
搬送して来た搬送台車２５が経路Ｆに沿ってリヤフロア
サプライン６の種類切替えステージ２１へ戻り二次いで
、フロントフロア６６を搬送して来た台車２５が、組立
てられたフロアメイン６８を次のフロアメイン増訂ちス
テージ９へ搬送する。

フロアメイン増訂ちステージ９はスポット溶接の打点数
が極めて多（作業時間がかかることから五箇所設けられ
ており、上記フロアメイン６日を保持する搬送台車２５
は、空いているステージ９から送信される信号に従って
そこに入り、所定位置に停止する。そして、溶接ロボッ
ト４５によるスポット溶接の増灯ちが終了すると、上記
搬送台車２５は第１図に示すようにボディメイン組立て
ステージ１６へ移動する。

この一方、ルーフパネルサプライン１０、パーセルシェ
ルフサプライン１１、エアボックスサプライン１２およ
びリヤパネルサプライン１３でも各々、先に述べた左フ
ードリッジサプライン１と同様に搬送台車２５が巡回し
ており、これらのサプライン１０〜１３では、組立てス
テージ２３が引渡しステージ２４と併用されている。

すなわちこの実施例では、上記サプライン１０〜１３と
ボディメイン組立ステージ１６との上方を通る経路Ｎに
沿って自律走行するよう、第６図に示す如きオーバーヘ
ッドコンベヤ５３が設けられており、上記サプライン１
０〜１３で各々組立てられたルーフパネル６９、パーセ
ルシェルフ７０、エアボックス７１およびリヤパネル７
２は、その組立て兼引渡しステージ２３．２４で上記オ
ーバーヘッドコンベヤ５３に引渡されてそのコンベヤ５
３によりボディメイン組立てステージ１６まで搬送され
る。

ここで、オーバーヘッドコンベヤ５３は、上記車体部品
６９〜７２を各々位置決め状態で保持する多数の直交座
標型ロボット５４を具えており、ボディメイン組立てス
テージ１６に到着するとドロップリフタ５５によりフロ
アメイン６８の上方の所定位置に降ろされて、上記各車
体部品を当該ステージの所定位置に位置決め固定する。

そして、ボディメイン組立てステージ１６にはさらに、
インナパネル用およびアウタパネル用に三箇所づつワー
ク受取りステージ２２と組立てステージ２３とがある左
右ボディサイドサプライン１４．１５にて先に述べた左
フードリッジサプライン１におけると同様にして組立て
られた左右ボディサイド７３、７４が、各々搬送台車２
５により、それらのサプラインの引渡しステージ２４で
あるフロアメイン６８の両側方の位置に搬入されて、第
６図に示すようにそこに位置決め状態で固定され、ここ
では、それらフロアメイン６８、左右ボディサイド７３
．７４および、上物部品であるルーフパネル６９、パー
セルシェルフ７０、エアボックス７１、リヤパネル７２
を、溶接ロボット４５が相互にスポット溶接で接合して
、ボディメインを組立てる。

しかる後は、先ずオーバーヘッドコンベヤ５３が各車体
部品を解放してからドロップリフタ５５により持上げら
れて再び経路Ｎに沿って各サプライン１０〜１３へ戻り
、これとともに、左右ボディサイド７３、７４を搬送し
て来た搬送台車２５もそれぞれ左右ボディサイドサプラ
イン１４．１５の種類切替えステージ２１へ戻り、次い
で、フロントフロア６６を搬送して来た搬送台車２５が
上記組立てられたボディメインを次のボディメイン増灯
ちステージ１７へ搬送する。

ボディメイン増灯ちステージ１７もまた、フロアメイン
増訂ちステージ９と同様スポット溶接の打点数が極めて
多く作業時間がかかるため五箇所設けられており、ボデ
ィメインを保持する搬送台車２５は、空いているステー
ジ１７に入って所定位置に停止し、溶接ロボットによる
増灯が終了すると図示しない引渡しステージへそのボデ
ィメインを搬送してそこで図示しないドロップリフタに
ボディメインを引渡した後、第１図および第３図に示す
ように経路已に沿ってフロントフロアサブライン５の種
類切替えステージ２１へ戻る。

上述の如くして、ここにおける車体組立てラインによれ
ば各サプラインで複数のワークから車体部品を組立て、
それらの車体部品を集めてボディメインを組立てること
ができる。しかも、上記エンジンコンパートメント組立
てステージ７、フロアメイン組立てステージ８およびボ
ディメイン組立てステージ１６における車体部品の位置
決め方法によれば、それらのステージには特に位置決め
のための設備を要せず、場所を決めてそこを通るように
搬送台車２５の経路を設定するとともにそこで一旦停止
するようにその搬送台車に指示し、溶接ロボット４５を
設置しておくのみで、車体部品としてのエンジンコンパ
ートメント６５、フロアメイン６日および車体としての
ボディメインを組立てることができるので、組立てステ
ージ７．８．１６の数の増減を、車両の必要生産台数の
変化に応じて極めて容易に行うことができる。

また、上述したサプラインによれば、ワーク位置決め装
置２６を搭載した搬送台車２５がワークの受取りから組
立てられた車体部品の所定位置への引渡しまでワークや
車体部品を保持しているので、ステージ毎のワークや車
体部品の移載の手間と時間を省くことができ、加えて、
比較的簡単な設備で、各ステージの所定位置へのワーク
や車体部品の配置を行うことができる。

さらに上述の例の搬送台車２５は、各々所定経路に沿っ
て自律走行可能であるので、その走行経路を容易に変更
し得て、各ステージの配置変更、増設等を容易に行うこ
とができ、ひいては、サプラインの設置場所や生産能力
等の設定、変更に極めて大きな自由度を持たせることが
できる。

そしてここでは、ワーク位置決め装置２６のワーク保持
部材３０の配置を変更可能とするとともに、その変更を
種類切替えステージ２１で行うようにしたので、例えば
、車種毎に異なる複数種類の車体部品の混流組立てを容
易に行い得るとともに、ワーク位置決め装置２６の、移
動機構２９の構成とそれを駆動するサーボモータ３５の
制御装置とを簡易ならしめることができる。

第７図および第８図は、上述した各サプライン１〜６，
１０〜１５内の各ステージ２１〜２４および、エンジン
コンパートメント組立てステージ７、フロアメイン組立
てステージ８、フロアメイン増訂ちステージ９、ボディ
メイン組立てステージ１６、ボディメイン増訂ちステー
ジエフ、そして図示しないボディメイン引渡しステージ
において、ワーク位置決め装置２６、ひいてはそこに位
置決め保持されたワーク等を所定場所に位置決めして固
定する方法の具体例を示すものであり、第７図に示す例
では、センサ８０が搬送台車２５の到着を検知するとそ
の台車２５の下方の床面からリフタ８１を矢印で示す如
く上昇させ、そこに立設されたロケートピン８２を搬送
台車２５の底面に設けられたロケート孔に嵌合させると
ともにそのリフタ８１で搬送台車２５を持上げて、搬送
台車２５ごとワーク位置決め装置２６を位置決め固定し
、第８図に示す例では、センサ８０が搬送台車の到着を
検知するとその台車２５の両側方からりフタ８３を矢印
で示す如く上昇させ、そこに立設されたロケートピン８
４を、既述の如くして台車２５上に分離可能に載置され
たワーク位置決め装置２６の基台２７の裏面に設けられ
たロケート孔に嵌合させるとともにそのリフタ８３でワ
ーク位置決め装置２６のみを持上げてそれを位置決め固
定する。

第７図に示す方法によれば、ワーク位置決め装置２６を
搬送台車２５と一体化し得るので搬送台車２５の構成を
簡易ならしめることができ、また第８図に示す方法によ
れば、ワーク位置決め装置２６の姿勢を容易に変更し得
るので、各ステージでの作業が容易なように、ワークや
車体部品の姿勢を位置決め状態のままで容易に変更する
ことができる。

第９図（ａ）　、　（ｂ）は、エンジンコンパートメン
ト組立てステージ７においてワーク位置決め装置２６を
位置決めする方法の他の例を示し、この例では、組立て
ステージ７に、図中矢印Ｐで示すように往復移動される
移動台９１が設けられており、その移動台９１が、フォ
“−り状の支持腕９２を枢支するとともに、モータ９３
によりその支持腕９２を、同図（ａ）に示す水平位置と
同図（ｂ）に示す垂直位置との間で回動させる。また、
ワーク位置決め装置２６の基台２７の下面側には、図示
しないエアシリンダにより図中矢印Ｒで示す如く昇降す
るクランプピン９４が設けられており、一方、支持腕９
２には、上記クランプピン９４を受入れて把持するチャ
ック９５が設けられている。

しかしてここでは、エンジンコンパートメント組立てス
テージ７付近の所定位置に搬送台車２５が到着すると、
支持腕９２を水平位置とした移動台９１がその台車２５
を支持腕９２で挟む位置まで水平移動し、次いで、基台
２７がクランプピン９４をチャック９５内に下降させ、
そのピン９４をチャック９５が把持し、次いで移動台９
１が支持腕９２を垂直位置まで回動させて、ワーク位置
決め装置２６を搬送台車２５上から持上げるとともに起
立させ、その後、移動台９１が台車２５から離間する方
向へ所定位置まで水平移動して、第９図（ｂ）に示すよ
うに、ワーク位置決め装置２６、ひいてはそこに位置決
め保持された車体部品、例えば左フードリッジ６１を、
エンジンコンパートメント組立てステージ７の所定位置
に起立状態で位置決めする。

かかる方法によれば、ワーク位置決め装置２６、ひいて
はそれが保持する車体部品を横置き状態で搬送台車２５
により搬送し得るので、車体部品を構成するワークを搬
送台車２５上に容易に載置し得るとともにその台車上で
それらのワークおよびそれらから組立てた車体部品を安
定させて搬送することができ、しかもここでは、搬送台
車２５にワーク位置決め装置２６の起立のための装置を
設けず、組立てステージ７に移動台９１を設けたので、
搬送台車２５の構成を筒易にし得るとともに、ワーク位
置決め装置２６の組立てステージ７における位置決め固
定もその起立に伴なって行うことができる。

一方、第１０図（ａ）　、　（ｂ）は、エンジンコンパ
ートメント組立てステージ７においてワーク位置決め装
置２６を位置決めする方法のさらに他の例を示し、この
例は、搬送台車２５に、ワーク位置決め装置２６の基台
２７の一端部を枢支するとともに、その基台２７にクラ
ンク腕９６を一体的に設け、その腕９６の先端部に、搬
送台車２５に枢支されたエアシリンダ９７のピストンロ
ッド９７ａを連結して、そのエアシリンダ９７を、搬送
台車２５内の加圧エアのタンク９８から図示しないエア
バルブを介し供給されるエア圧で作動させることにより
、第１０図（ａ）中矢印Ｓで示すように、ワーク位置決
め装置２６を搬送台車２５上で、横置き位置と起立位ヱ
との間で回動させるようにしたものである。

かかる方法によっても、搬送台車２５上へのワークの載
置を容易ならしめ得るとともに、ワークおよびそれらか
ら組立てた車体部品を搬送台車２５上で安定させて搬送
することができ、そして、車体部品例えば左フードリッ
ジ６１を第１０図（ｂ）に示すように組立てステージ７
で起立させて位置決めすることができる。しかもこの例
では、任意の場所でワーク位置決め装置２６の横置きお
よび起立を行い得るので、組立てステーション７の設備
を簡易化し得る他、例えば複数ワークを接合して車体部
品を組立てるサプラインの組立てステージ２３でも、所
要に応じてワーク位置決め装置２６を起立させ、溶接ロ
ボット４５による溶接作業を容易ならしめることができ
る。

尚、エアシリンダを作動させるエアバルブの制御は、搬
送台車２５自身が具える制御装置により所定プログラム
に従って行ってもよく、搬送台車２５の外部からの電波
信号によって行っても良い。

第１１図および第１２図は、エンジンコンパートメント
組立てステージ７やフロアメイン組立てステージ８等で
、複数の搬送台車２５を隣接させて位置決めする方法の
一具体例を示し、ここでは搬送台車２５の側面に、連結
突起１００とチャック１０１　とを設ける。ここで、チ
ャック１０１は、筒状のピストン１０２が図では左方か
らのエア圧の供給および、その供給停止によるスプリン
グ１０３の反力により進退移動して、その截頭円錐状の
内周面でボール１０４を半径方向へ移動させ、連結突起
１００の環状溝に対しそのボール１０４を掛脱させるこ
とにより、その連結突起工００が設けられた搬送台車２
５と、チャック１０１が設けられた搬送台車２５とを相
互に連結することができる。

従って上記方法によれば、いずれか−台の搬送台車２５
を位置決め固定するのみで、それに連結された他の搬送
台車２５も位置決め固定し得て、複数台の搬送台車２５
を位置決めするための構成を簡易ならしめることができ
る。

以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えば、ワーク位置決め装置２
６は、サーボモータを持たない移動機構２９に代えて、
サーボモータを各々有する直交座標型ロボットを具える
ものとしても良く、かかる場合には、切替え式駆動入力
機構３３と駆動装置３４とに代えて、搬送台車２５およ
び種類切替えステージ２１に、それらの間で各ロボット
のサーボモータの制御信号を伝達する手段を設ければ、
ワーク位置決め装置２６の各ワーク受は部材３０の配置
変更を種類切替えステージ２１にて行うことができる。

そしてさらに、搬送台車２５に、ワーク位置決め装置２
６に上記の如（設けたロボットの制御装置をも搭載すれ
ば、種類切替えステージ２１では組立てるべき車体部品
の種類を指示するのみで、ワーク位置決め装置２６の各
ワーク受は部材３０の配置変更を行うことができる。

（発明の効果） かくしてこの発明によれば、組立て場所には、ワーク位
置決め手段を相互に位置決めする設備のみを設ければ、
車体部品の位置決めのためには十分であり、搬送台車自
身による位置決め精度が十分高ければ、上記設備も不要
とすることができるので、組立て場所の数の増減を極め
て容易に行い得て、必要生産量の変化に容易に対処する
ことができる。しかもこの発明では、自律走行可能な搬
送台車を用いるので、組立て場所の選定および変更は極
めて自由に行うことができる。

また、搬送台車を、サプラインにも巡回させるようにす
れば、各サプラインでの複数のワークの位置決めおよび
、それらワークおよび組立てた車体部品の移載の手間を
省くことができる。

さらに、ワーク位置決め手段を、組立て場所に設けられ
た、もしくは搬送台車が具える起立手段で起立させるよ
うにすれば、起立状態で組付けられる大きな車体部品も
しくはそれを構成するワークを搬送台車上に容易にｉｌ
！Ｘし得るとともに、その搬送台車上で安定させて搬送
することができ、この場合に、組立て場所に設けられた
起立手段を用いれば、搬送台車の構成を簡易にし得ると
ともにワーク位置決め手段の位置めも同時に行い得る一
方、搬送台車に設けられた起立手段を用いれば、組立て
場所における設備を簡易ならしめ得るとともに、所要に
応じて、例えばサプラインの組立てステーション等でワ
ークを起立させて作業することができる。

加えて、搬送台車に連結手段を設ければ、組立て場所で
の搬送台車相互の連結によりワーク位置決め手段相互の
位置決めを行い得て、極めて簡易な構成で車体部品相互
の位置決めを行うことができる。。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車体部品の位置決め方法の一実施例
を適用した車体組立てラインのレイアウトを示す路線図
、 第２図は上記車体組立てラインの左フードリッジサプラ
インおよびエンジンコンパートメント組立てステージを
模式的に示す斜視図、 第３図は上記車体組立てラインのフロントフロアサプラ
イン、フロアメイン組立ステージおよびフロアメイ・ン
増灯ちステージを模式的に示す斜視図、 第４図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車および
ワーク位置決め装置の一部と種類切替えステージの切替
え式駆動装置の一部とを示す斜視図、 第５図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車の他の
例を示す分解斜視図、 第６図は上記車体組立てラインのボディメイン組立てス
テージを示す斜視図、 第７図および第８図は上記車体組立てラインにおけるワ
ーク位置決め装置の位置決め固定方法の具体例をそれぞ
れ示す斜視図、 第９図（ａ）　、　（ｂ）はこの発明の方法で用いる組
立て場所に設置された起立手段の一実施例を異なる作動
状態にてそれぞれ示す斜視図、 第１０図（ａ）　、　（ｂ）はこの発明の方法で用いる
起立手段を具える　搬送台車の一実施例を異なる作動状
態にてそれぞれ示す斜視図、 第１１図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車のさ
らに他の例を示す斜視図、 第１２図は第１１図に示す搬送台車のチャックを連結突
起との掛合状態で示す断面図である。 １・・・左フードリッジサプライン ２・・・ダツシュロアサプライン ３・・・ラジエタコアサポートサブライン４・・・右フ
ードリッジサプライン ５・・・フロントフロアサプライン ６・・・リヤフロアサプライン ７・・・エンジンコンパートメント組立てステージ８・
・・フロアメイン組立てステージ ９・・・フロアメイン増訂ちステージ １０・・・ルーフパネルサプライン １１・・・バーセルシェルサプライン １２・・・エアボックスサプライン １３・・・リヤパネルサプライン １４・・・左ボディサイドサプライン １５・・・右ボディサイドサプライン １６・・・ボディメイン組立てステージ１７・・・ボデ
ィメイン増訂ちステージ２１・・・種類切替えステージ ２２・・・ワーク受取りステージ ２３・・・組立てステージ　　２４・・・引渡しステー
ジ２５・・・搬送台車　　　　　２６・・・ワーク位置
決め装置２９・・・移動機構　　　　　３０・・・ワー
ク受は部材３４・・・切替え式駆動装置　４４・・・ワ
ーク棚４５・・・溶接ロボット ５３・・・オーバーヘッドコンベヤ ６１・・・左フードリッジ　　６２・・・右フードリッ
ジ６３・・・ダツシュロア ６４・・・ラジエタコアサポート ６５・・・エンジンコンパートメント ６６・・・フロントフロア　　６７・・・リヤフロア６
８・・・フロアメイン　　　６９・・・ルーフパネル７
０・・・パーセルシェルフ　７１・・・エアボックス７
２・・・リヤパネル　　　　７３・・・左ボディサイド
７４・・・右ボディサイド　　８１．８３・・・リフタ
８２、８４・・・ロケートピン　９１・・・移動台９２
・・・支持腕　　　　　　９６・・・クランク腕９７・
・・エアシリンダ　　　１００・・・連結突起１０１・
・・チャック　　　　Ａ−Ｍ・・・搬送台車の経路Ｎ・
・・ドロップリフタの経路

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車体もしくはその一部の組立てのため、それらを構
   成する複数の車体部品を所定の組立て場所にて位置決め
   するに際し、 前記車体部品を位置決め状態で保持するワーク位置決め
   手段が搭載された、所定経路に沿って自律走行可能な搬
   送台車を複数台、前記組立て場所に集合させ、 前記ワーク位置決め手段を前記組立て場所にて相互に位
   置決めすることを特徴とする、車体部品の位置決め方法
   。 ２、前記搬送台車を、 前記ワーク位置決め手段が、前記車体部品を構成する複
   数のワークを受取り、それらのワークを相互に位置決め
   した状態で保持するワーク受取りステージと、 前記位置決め保持されたワークを相互に接合して前記車
   体部品を組立てる組立てステージと、を順次に経由させ
   た後、前記組立て場所に集合させ、 その組立て場所での前記車体もしくはその一部の組立て
   が終了して、前記ワーク位置決め手段が、その保持して
   いた前記車体部品を引渡した後、前記ワーク受取りステ
   ージへ戻すことを特徴とする、請求項１記載の車体部品
   の位置決め方法。 ３、前記ワーク位置決め手段を、前記搬送台車上に横置
   き状態で載置し、 前記組立て場所では、そこに設けられた起立手段を用い
   て前記ワーク位置決め手段を前記搬送台車上から持上げ
   て起立させることを特徴とする、請求項１もしくは２記
   載の車体部品の位置決め方法。 ４、前記搬送台車は、前記ワーク位置決め手段を横置き
   状態と起立状態との間で姿勢変化させる起立手段を具え
   、前記組立て場所でその起立手段を用いて前記ワーク位
   置決め手段を起立させることを特徴とする、請求項１も
   しくは２記載の車体部品の位置決め方法。 ５、車体もしくはその一部を構成する複数の車体部品の
   少なくとも一つを位置決め状態で保持し得るワーク位置
   決め手段を搭載し、所定経路を自律走行すべく動力源お
   よび走行方向決定手段を具えてなる、請求項１乃至４の
   いずれかに記載の車体部品の位置決め方法に用いる搬送
   台車。 ６、前記搬送台車の側部から突出する連結突起と、前記
   搬送台車の側部にて前記連結突起と掛脱し得るチャック
   とからなり、前記搬送台車同士を所定の相対位置にて連
   結する連結手段を具えてなる、請求項５記載の搬送台車
   。