JPH0776003A - ロボットにおける緩衝装置 - Google Patents
ロボットにおける緩衝装置Info
- Publication number
- JPH0776003A JPH0776003A JP24606193A JP24606193A JPH0776003A JP H0776003 A JPH0776003 A JP H0776003A JP 24606193 A JP24606193 A JP 24606193A JP 24606193 A JP24606193 A JP 24606193A JP H0776003 A JPH0776003 A JP H0776003A
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- Japan
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- robot
- spring
- impact
- ball spline
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 22
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000011120 plywood Substances 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
Landscapes
- Dovetailed Work, And Nailing Machines And Stapling Machines For Wood (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Percussive Tools And Related Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットに衝撃が発生する工具、例えば釘打
機を取付け釘打ちを行うと、釘打ち時の衝撃で、ロボッ
トや駆動用減速機等の各種機器が早く故障したり破損し
たりして長持ちしない不都合がある。そこで、衝撃が発
生する工具をロボットに取付ける場合の緩衝装置を提供
する。 【構成】 衝撃が発生する工具とロボットとの間に介在
させ衝撃が発生する工具の衝撃を緩和させる緩衝装置で
あって、衝撃が発生する工具は、ボールスプラインを介
してロボットに連結され、この連結部分の衝撃が発生す
る工具とロボットとの間にはスプリングが介装されてい
ることを特徴とする。
機を取付け釘打ちを行うと、釘打ち時の衝撃で、ロボッ
トや駆動用減速機等の各種機器が早く故障したり破損し
たりして長持ちしない不都合がある。そこで、衝撃が発
生する工具をロボットに取付ける場合の緩衝装置を提供
する。 【構成】 衝撃が発生する工具とロボットとの間に介在
させ衝撃が発生する工具の衝撃を緩和させる緩衝装置で
あって、衝撃が発生する工具は、ボールスプラインを介
してロボットに連結され、この連結部分の衝撃が発生す
る工具とロボットとの間にはスプリングが介装されてい
ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、衝撃が発生する工具を
ロボットに取付ける場合の緩衝装置、例えば釘打機をロ
ボットに取付け、釘を打つ際の衝撃を緩和するロボット
における緩衝装置に関する。
ロボットに取付ける場合の緩衝装置、例えば釘打機をロ
ボットに取付け、釘を打つ際の衝撃を緩和するロボット
における緩衝装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、釘打機での釘打作業は、作業者が
釘打機を手に持って行っているが、最近はロボットに釘
打機を取り付け、ロボットによって釘打作業をさせるこ
とが試みられている。ところが、ロボットに釘打機を取
付けロボットで釘打ちを行なうと、釘打時の衝撃が大き
く、ロボットや駆動用減速機等の各種機器が早く故障し
たり破損したりして長持ちしない不都合がある。
釘打機を手に持って行っているが、最近はロボットに釘
打機を取り付け、ロボットによって釘打作業をさせるこ
とが試みられている。ところが、ロボットに釘打機を取
付けロボットで釘打ちを行なうと、釘打時の衝撃が大き
く、ロボットや駆動用減速機等の各種機器が早く故障し
たり破損したりして長持ちしない不都合がある。
【０００３】そこで、ロボットには緩衝装置を介在させ
て釘打機を取付けるようにしている。例えば、図４はそ
の一例を示す正面図である。同図において、２１は釘打
機，２２はロボット、例えばロボットのアームを示し、
釘打機２１はロボットのアーム２２にスプリング２３を
介在させて取付けられている。すなわち、ロボットのア
ーム２２に固設された軸２４に、取付け板２５が摺動自
在に設けられ、この取付け板２５とアーム２２との間に
スプリング２３が介装され、釘打機２１は、前記取付け
板２５に取付けられており、釘打機２１の衝撃は、スプ
リング２３で吸収させるものである。
て釘打機を取付けるようにしている。例えば、図４はそ
の一例を示す正面図である。同図において、２１は釘打
機，２２はロボット、例えばロボットのアームを示し、
釘打機２１はロボットのアーム２２にスプリング２３を
介在させて取付けられている。すなわち、ロボットのア
ーム２２に固設された軸２４に、取付け板２５が摺動自
在に設けられ、この取付け板２５とアーム２２との間に
スプリング２３が介装され、釘打機２１は、前記取付け
板２５に取付けられており、釘打機２１の衝撃は、スプ
リング２３で吸収させるものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
緩衝装置においては、衝撃は減少するが、緩衝効果は低
く充分な効果が期待できない。因に、図４の装置におい
て、Ａの部分とＢの部分に加速度計、Ｃの部分にロード
セルを取付けて、釘打機２１で釘打ちを行なった際の効
果試験では、表３の通りであった。尚、本試験は釘打機
２１の空気圧を６kg/cm2で行なった。
緩衝装置においては、衝撃は減少するが、緩衝効果は低
く充分な効果が期待できない。因に、図４の装置におい
て、Ａの部分とＢの部分に加速度計、Ｃの部分にロード
セルを取付けて、釘打機２１で釘打ちを行なった際の効
果試験では、表３の通りであった。尚、本試験は釘打機
２１の空気圧を６kg/cm2で行なった。
【０００５】
【表３】
【０００６】この表３の最大値と最小値を除いた平均値
は、Ａの部分の加速度は約２２４Ｇ，Ｂの部分の加速度
は約７０Ｇ，Ｃの部分の反力は約２２kgであり、衝撃は
減るが、緩衝効果が少ないことが明らかである。すなわ
ち、従来の緩衝装置においては、適正な空気圧（６kg/c
m2）であれば、約２２kgの反力がロボットに伝わること
になる。
は、Ａの部分の加速度は約２２４Ｇ，Ｂの部分の加速度
は約７０Ｇ，Ｃの部分の反力は約２２kgであり、衝撃は
減るが、緩衝効果が少ないことが明らかである。すなわ
ち、従来の緩衝装置においては、適正な空気圧（６kg/c
m2）であれば、約２２kgの反力がロボットに伝わること
になる。
【０００７】このように従来の釘打機ロボットにおける
緩衝装置の緩衝効果が少ないのは、釘打機が勝手に回転
しないようにガイド軸２４を軸心より離れた位置に２〜
４本設けているため、ガイドとしての軸２４と軸受間の
「こじり」により衝撃（反力）が伝わることが原因の一
つに考えられる。そこで、「こじり」による衝撃の伝わ
りを防止するためガイドとしての軸２４を無くし、スプ
リング２３だけにしたところ、改善は見られるものの釘
打ちの際釘浮きが発生するし、釘打ち位置ズレが生じ
る。しかも釘打ちは、垂直打ちだけでなく、水平打ち、
斜め打ちもあるため、スプリングだけでは、水平打ち、
斜め打ちの際、釘打ちの位置決めが不確実になる。
緩衝装置の緩衝効果が少ないのは、釘打機が勝手に回転
しないようにガイド軸２４を軸心より離れた位置に２〜
４本設けているため、ガイドとしての軸２４と軸受間の
「こじり」により衝撃（反力）が伝わることが原因の一
つに考えられる。そこで、「こじり」による衝撃の伝わ
りを防止するためガイドとしての軸２４を無くし、スプ
リング２３だけにしたところ、改善は見られるものの釘
打ちの際釘浮きが発生するし、釘打ち位置ズレが生じ
る。しかも釘打ちは、垂直打ちだけでなく、水平打ち、
斜め打ちもあるため、スプリングだけでは、水平打ち、
斜め打ちの際、釘打ちの位置決めが不確実になる。
【０００８】本発明は、このような点に鑑み前記従来の
欠点を解決したロボットにおける緩衝装置を提供せんと
するものである。
欠点を解決したロボットにおける緩衝装置を提供せんと
するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するため衝撃が発生する工具とロボットとの間に介在
させ衝撃が発生する工具の衝撃を緩和させる緩衝装置で
あって、衝撃が発生する工具は、ボールスプラインを介
してロボットに連結され、この連結部分の衝撃が発生す
る工具とロボットとの間にはスプリングが介装されてい
ることを特徴とする。また、前記スプリングは、ボール
スプラインを軸心として装着されていることを特徴とす
る。
成するため衝撃が発生する工具とロボットとの間に介在
させ衝撃が発生する工具の衝撃を緩和させる緩衝装置で
あって、衝撃が発生する工具は、ボールスプラインを介
してロボットに連結され、この連結部分の衝撃が発生す
る工具とロボットとの間にはスプリングが介装されてい
ることを特徴とする。また、前記スプリングは、ボール
スプラインを軸心として装着されていることを特徴とす
る。
【００１０】
【作用】衝撃が発生する工具は、ボールスプラインを介
してロボットに連結され、この連結部分の衝撃が発生す
る工具とロボットとの間にはスプリングが介装されてい
るため、衝撃が発生する工具の衝撃は、スプリングで吸
収されると共に、ボールスプラインで「こじり」が防止
されるためロボットへの衝撃の伝わりも抑制され緩衝効
果が向上する。
してロボットに連結され、この連結部分の衝撃が発生す
る工具とロボットとの間にはスプリングが介装されてい
るため、衝撃が発生する工具の衝撃は、スプリングで吸
収されると共に、ボールスプラインで「こじり」が防止
されるためロボットへの衝撃の伝わりも抑制され緩衝効
果が向上する。
【００１１】
【実施例】以下、図示の実施例について本発明を詳細に
説明する。図１は本発明の実施例を示す正面図であっ
て、釘打機１は、ロボット，例えばロボットのアーム２
に、ボールスプライン４を介して取付けられており、こ
の釘打機１とロボットのアーム２との間には、スプリン
グ３が介装されている。
説明する。図１は本発明の実施例を示す正面図であっ
て、釘打機１は、ロボット，例えばロボットのアーム２
に、ボールスプライン４を介して取付けられており、こ
の釘打機１とロボットのアーム２との間には、スプリン
グ３が介装されている。
【００１２】ボールスプライン４の軸５は、ロボットの
アーム２に対し摺動自在であり、釘打機１はこのボール
スプライン４の軸５に連結され、かつ釘打機１とロボッ
トのアーム２との間には、スプリング３が介装されてお
り、釘打機１の衝撃エネルギーはスプリング３で吸収さ
れるようになっている。
アーム２に対し摺動自在であり、釘打機１はこのボール
スプライン４の軸５に連結され、かつ釘打機１とロボッ
トのアーム２との間には、スプリング３が介装されてお
り、釘打機１の衝撃エネルギーはスプリング３で吸収さ
れるようになっている。
【００１３】ボールスプライン４は、軸５が上下摺動自
在であり釘打機の釘打ち軸心と同軸であるため、「こじ
り」による衝撃の伝達が抑制されると考えられる。
在であり釘打機の釘打ち軸心と同軸であるため、「こじ
り」による衝撃の伝達が抑制されると考えられる。
【００１４】しかして、釘打機１は、ボールスプライン
４を介してロボットのアーム２に連結され、釘打機１と
ロボットのアーム２の間には、ボールスプライン４を軸
心としてスプリング３が介装されているので、釘打機１
の衝撃は、スプリング３で吸収されると共に、ボールス
プライン４で「こじり」による衝撃（反力）の伝達が抑
制される。従って、釘打機１の衝撃がロボットに伝わる
のが大幅に減少される。
４を介してロボットのアーム２に連結され、釘打機１と
ロボットのアーム２の間には、ボールスプライン４を軸
心としてスプリング３が介装されているので、釘打機１
の衝撃は、スプリング３で吸収されると共に、ボールス
プライン４で「こじり」による衝撃（反力）の伝達が抑
制される。従って、釘打機１の衝撃がロボットに伝わる
のが大幅に減少される。
【００１５】次に本実施例の緩衝テストを図２に示すよ
うに加速度計ａ，ｂおよびロードセルｃを取付けて空気
圧６kg/cm2で合板６を軽量形鋼７に釘打ちして行ったと
ころ表１の通りであった。図２で図１と同一符号は同一
物を示す。
うに加速度計ａ，ｂおよびロードセルｃを取付けて空気
圧６kg/cm2で合板６を軽量形鋼７に釘打ちして行ったと
ころ表１の通りであった。図２で図１と同一符号は同一
物を示す。
【００１６】
【表１】
【００１７】この表１に示すテスト結果では、平均でａ
の加速度３０５Ｇ、ｂの加速度６．７４Ｇ、ロードセル
（反力）１．５kgであり、緩衝効果の大きいことが理解
できる。
の加速度３０５Ｇ、ｂの加速度６．７４Ｇ、ロードセル
（反力）１．５kgであり、緩衝効果の大きいことが理解
できる。
【００１８】また、図３に示すように水平にして水平打
ちの場合の緩衝テストを行ったところ、表２の通りであ
った。本テストも合板６を軽量形鋼７に釘打ちした場合
であある。
ちの場合の緩衝テストを行ったところ、表２の通りであ
った。本テストも合板６を軽量形鋼７に釘打ちした場合
であある。
【００１９】
【表２】
【００２０】この表２のテスト結果では、平均でａの加
速度３１８Ｇ、ｂの加速度６．０５Ｇ、ロードセル（反
力）１．７７５kgであり、水平打ちでも緩衝効果が高
く、かつ垂直打ちと比較しても緩衝効果の低下がみられ
ないことが理解できる。
速度３１８Ｇ、ｂの加速度６．０５Ｇ、ロードセル（反
力）１．７７５kgであり、水平打ちでも緩衝効果が高
く、かつ垂直打ちと比較しても緩衝効果の低下がみられ
ないことが理解できる。
【００２１】尚、スプリング３は、本例においてはボー
ルスプライン４を軸心として設ける場合を示したが、ス
プリングを設ける位置、本数等は本例に限定されるもの
ではなく、可能な限りの変形が許される。例えば、スプ
リングはボールスプラインと平行に複数本を設ける如く
である。
ルスプライン４を軸心として設ける場合を示したが、ス
プリングを設ける位置、本数等は本例に限定されるもの
ではなく、可能な限りの変形が許される。例えば、スプ
リングはボールスプラインと平行に複数本を設ける如く
である。
【００２２】
【発明の効果】以上詳細に説明した通り、本発明によれ
ば衝撃が発生する工具からの衝撃がロボットに伝わるの
を防止できる。例えば、釘打機の衝撃がロボットに伝わ
るのを大幅に減少できるし、かつ、垂直打ちばかりでな
く水平打ち及び斜め打ちにおいても緩衝効果の低下はな
い。
ば衝撃が発生する工具からの衝撃がロボットに伝わるの
を防止できる。例えば、釘打機の衝撃がロボットに伝わ
るのを大幅に減少できるし、かつ、垂直打ちばかりでな
く水平打ち及び斜め打ちにおいても緩衝効果の低下はな
い。
【図１】本発明の実施例を示す正面図である。
【図２】本発明の垂直打ちの緩衝テスト装置を示す正面
図である。
図である。
【図３】本発明の水平打ちの緩衝テスト装置を示す正面
図である。
図である。
【図４】従来例を示す正面図である。
１ 釘打機 ２ ロボットのアーム ３ スプリング ４ ボールスプライン
Claims (2)
- 【請求項１】 衝撃が発生する工具とロボットとの間に
介在させ衝撃が発生する工具の衝撃を緩和させる緩衝装
置であって、衝撃が発生する工具は、ボールスプライン
を介してロボットに連結され、この連結部分の衝撃が発
生する工具とロボットとの間にはスプリングが介装され
ていることを特徴とするロボットにおける緩衝装置。 - 【請求項２】 前記スプリングは、ボールスプラインを
軸心として装着されていることを特徴とする請求項１記
載のロボットにおける緩衝装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24606193A JPH0776003A (ja) | 1993-09-08 | 1993-09-08 | ロボットにおける緩衝装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24606193A JPH0776003A (ja) | 1993-09-08 | 1993-09-08 | ロボットにおける緩衝装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0776003A true JPH0776003A (ja) | 1995-03-20 |
Family
ID=17142893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24606193A Pending JPH0776003A (ja) | 1993-09-08 | 1993-09-08 | ロボットにおける緩衝装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0776003A (ja) |
-
1993
- 1993-09-08 JP JP24606193A patent/JPH0776003A/ja active Pending
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