JPH0776015B2 - 物体配積装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の物体を袋の中に
入れるなどのために移動し、配積する物体配積装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】粒体物、例えば、米の包装として、数ｋ
ｇ程度の単位で計量して袋詰めすることが行なわれてい
る。この場合、計量単位が大きいほど、輸送時の取扱い
が容易となるため、小袋を複数個まとめて大きな外装袋
に収納し、輸送時には、外装袋で１袋にして取扱えるよ
うにしている。

【０００３】複数個の小袋を外装袋に収納するため、小
袋を所定配置パターンに従って載置し、その配置パター
ンのまま外装袋内に挿入することが必要である。このた
めの従来の物体配積装置として、例えば特開昭６２ー２
０８３２８号公報に示すようなものがある。

【０００４】すなわち、図５に示すように、吸着搬送装
置１が下降して、２つの吸着盤２，２をそれぞれ、所定
の吸着位置にある小袋３に当接させ、２つの小袋３を吸
着する。吸着搬送装置１は、上昇して、２つの小袋３を
同時に引上げる。吸着搬送装置１は、小袋３を外装袋へ
詰込む位置まで移動すると、下降し、小袋３を詰込み位
置に載置する。載置された小袋群は、押圧板により押さ
れて外装袋内に挿入されるようになっている。

【０００５】小袋群を載置する際には、縦横の向きを交
互に変えることが、外装袋に小袋３を詰込んだとき、外
装袋内で小袋をずれにくくし、輸送時に積み重ねるとき
の安定度を高め、荷崩れを起こす危険を少なくするため
に効果がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
物体配積装置では、吸着するときの配列のままでしか小
袋などの物体を搬送することができないため、詰込むた
めに配積位置での物体の縦横の向きを変える場合には、
予め吸着位置の物体の配列を変えておかなければならな
かった。このため、配積位置での物体の縦横の向きを変
えるには、物体の配列を変える工程と、吸着位置から配
積位置へ物体を移動させる工程との２工程を要すること
となって、工程が複雑化し、物体の配列を変えるための
設備費がかさむという問題点があった。

【０００７】本発明は、このような従来の技術が有する
問題点に着目してなされたもので、吸着位置から配積位
置へ物体を移動させる際に物体の縦横の向きを変えるこ
とができ、物体の縦横の向きを変える工程を単純化し
て、設備費を安価にすることができるようにした物体配
積装置を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めの本発明の要旨とするところは、 １ 複数の物体を移動し、配積する物体配積装置におい
て、第１吸着装置と、第２吸着装置と、吸着搬送装置
と、第１移動装置と、第２移動装置と、第１回転装置
と、第２回転装置とを有し、前記第１吸着装置は、物体
の上面に吸着可能な第１吸着盤と、前記第１吸着盤を上
昇および下降させる第１昇降機構とを有し、前記第２吸
着装置は、物体の上面に吸着可能な第２吸着盤と、前記
第２吸着盤を上昇および下降させる第２昇降機構とを有
し、前記吸着搬送装置は、前記第１移動装置および前記
第２移動装置を搬送方向に移動させる構成を有し、前記
第１移動装置は、前記第１回転装置を前記搬送方向に対
し直角方向に移動させる構成を有し、前記第２移動装置
は、前記第２回転装置を前記搬送方向に対し直角方向に
移動させる構成を有し、前記第１回転装置は、前記第１
吸着盤に吸着される物体の配列方向を変化させるよう前
記第１吸着装置を回転させる構成を有し、前記第２回転
装置は、前記第２吸着盤に吸着される物体の配列方向を
変化させるよう前記第２吸着装置を回転させる構成を有
することを、特徴とする物体配積装置。

【０００９】２ 物体搬送装置を有し、該物体搬送装置
は、前記第１吸着盤および前記第２吸着盤の吸着面と待
機位置との間で、搬送面を上下動可能な構成を有するこ
とを、特徴とする１項記載の物体配積装置に存する。

【００１０】なお、第１回転装置は、第１吸着装置と一
体的に構成されてもよく、また、第２回転装置は、第２
吸着装置と一体的に構成されてもよい。

【００１１】

【作用】吸着位置から配積位置へ物体を移動させると
き、第１吸着装置および第２吸着装置は、第１吸着盤お
よび第２吸着盤をそれぞれ物体の上面に吸着させる。こ
のとき、第１吸着装置および第２吸着装置は、必要に応
じて、第１昇降機構および第２昇降機構により第１吸着
盤および第２吸着盤を各物体の位置で下降させることが
できる。

【００１２】吸着搬送装置は、２つの物体を吸着した第
１吸着装置および第２吸着装置を第１移動装置および第
２移動装置とともに搬送方向に移動させ、配積位置の上
方に配置させる。第１移動装置は、第１回転装置を移動
させることにより第１吸着装置を搬送方向に対し直角方
向に移動させ、第１吸着装置を、吸着する物体の配積位
置の上方に配置させる。同様に、第２移動装置は、第２
回転装置を移動させることにより第２吸着装置を搬送方
向に対し直角方向に移動させ、第２吸着装置を、吸着す
る物体の配積位置の上方に配置させる。

【００１３】第１回転装置は、第１吸着装置を回転さ
せ、第１吸着盤に吸着される物体の配列方向を変化させ
ることができる。同様に、第２回転装置は、第２吸着装
置を回転させ、第２吸着盤に吸着される物体の配列方向
を変化させることができる。第１回転装置および第２回
転装置により第１吸着装置および第２吸着装置を適宜回
転させることによって、吸着位置から配積位置へ物体を
移動させる際に物体の縦横の向きを変えることができ
る。

【００１４】第１吸着装置および第２吸着装置は、第１
昇降機構および第２昇降機構により第１吸着盤および第
２吸着盤を物体の配積位置で下降させ、第１吸着盤およ
び第２吸着盤からそれぞれ物体を離し、配積位置に載置
することができる。第１吸着装置および第２吸着装置
は、順序を逆にして元の位置に戻され、物体の配積を繰
返すことができる。

【００１５】上下動可能な物体搬送装置を有する場合に
は、第１吸着装置および第２吸着装置が物体を吸着する
位置に物体搬送装置を配置し、第１吸着盤および第２吸
着盤がそれぞれ物体を吸着するとき、物体搬送装置の搬
送面を待機位置から第１吸着盤および第２吸着盤の吸着
面に位置付けるよう、搬送面を上昇させる。第１吸着装
置および第２吸着装置は、降下せずに物体を吸着するこ
とができ、搬送速度を上げることができる。

【００１６】

【実施例】以下、図面に基づき本発明の一実施例を説明
する。図１〜図４は本発明の一実施例を示している。図
１に示すように、物体配積装置１０は、数ｋｇ程度の単
位の米の包装などの複数の物体１１をまとめて外装袋に
詰込むために、吸着位置から移動し、配積する装置であ
る。

【００１７】物体配積装置１０は、第１吸着装置２０
と、第２吸着装置３０と、吸着搬送装置４０と、第１移
動装置５０と、第２移動装置６０と、物体搬送装置７０
とを有している。

【００１８】第１吸着装置２０は、物体の上面に吸着可
能な第１吸着盤２１と、第１昇降回転機構２２とを有し
ている。第１昇降回転機構２２は、垂直方向に伸び、下
端に第１吸着盤２１を取付けており、第１吸着盤２１を
上昇および下降させるとともに、第１吸着盤２１に吸着
される物体の配列方向を変化させるよう第１吸着装置２
０を回転させるエアシリンダにより構成されている。

【００１９】第２吸着装置３０は、第１吸着装置２０と
同様に、物体の上面に吸着可能な第２吸着盤３１と、第
２昇降回転機構３２とを有している。第２昇降回転機構
３２は、垂直方向に伸び、下端に第２吸着盤３１を取付
けており、第２吸着盤３１を上昇および下降させるとと
もに、第２吸着盤３１に吸着される物体の配列方向を変
化させるよう第２吸着装置３０を回転させるエアシリン
ダにより構成されている。

【００２０】吸着搬送装置４０は、サーボモータ４１に
より駆動される無端ベルトコンベヤ４２と、取付体４３
とを有している。取付体４３は、無端ベルトコンベヤ４
２の伸びる方向に対し直角方向に取付部を有している。
吸着搬送装置４０は、無端ベルトコンベヤ４２に取付体
４３を取付け、取付体４３に第１移動装置５０および第
２移動装置６０を取付けることにより、第１移動装置５
０および第２移動装置６０を搬送方向に移動させる構成
を有している。

【００２１】第１移動装置５０は、無端ベルトコンベヤ
４２の伸びる方向に対し直角方向に伸びるエアシリンダ
により構成され、第１昇降回転機構２２を取付けてお
り、第１昇降回転機構２２を搬送方向に対し直角方向に
移動させる構成を有している。

【００２２】第２移動装置６０は、サーボモータ６１に
より駆動される無端ベルトコンベヤ６２を有している。
無端ベルトコンベヤ６２は、無端ベルトコンベヤ４２の
伸びる方向に対し直角方向に伸びている。第２移動装置
６０は、無端ベルトコンベヤ６２に第２昇降回転機構３
２を取付けており、第２昇降回転機構３２を搬送方向に
対し直角方向に移動させる構成を有している。

【００２３】図２および図３に示すように、物体搬送装
置７０は、モータ（図示せず）により駆動される無端ベ
ルトコンベヤ７１と、持上げシリンダ７２とを有してい
る。持上げシリンダ７２は、垂直方向に伸びて無端ベル
トコンベヤ７１の下部に配置されている。物体搬送装置
７０は、持上げシリンダ７２により、第１吸着盤２１お
よび第２吸着盤３１の吸着面と待機位置との間で、無端
ベルトコンベヤ７１の搬送面７１ａを上下動可能な構成
を有している。

【００２４】第１吸着装置２０と、第２吸着装置３０
と、吸着搬送装置４０と、第１移動装置５０と、第２移
動装置６０と、物体搬送装置７０とは、制御装置（図示
せず）により制御され、プログラムに従い、一連の動作
を行なうようになっている。

【００２５】次に作用を説明する。図２において、物体
搬送装置７０は、第１吸着装置２０および第２吸着装置
３０が物体１１を吸着する位置に配置されている。吸着
位置から配積位置へ物体１１を移動させる場合、図３に
示すように、第１吸着盤２１および第２吸着盤３１がそ
れぞれ物体１１を吸着するとき、物体１１搬送装置７０
の搬送面７１ａを待機位置から第１吸着盤２１および第
２吸着盤３１の吸着面に位置付けるよう、持上げシリン
ダ７２により無端ベルトコンベヤ７１を持ち上げ、搬送
面７１ａを上昇させる。

【００２６】これにより、第１吸着装置２０および第２
吸着装置３０は、降下せずに第１吸着盤２１および第２
吸着盤３１をそれぞれ物体１１の上面に吸着させること
ができ、搬送速度を上げることができるとともに、落下
ミスをすくなくすることができる。

【００２７】吸着搬送装置４０は、サーボモータ４１を
駆動させ、２つの物体１１を吸着した第１吸着装置２０
および第２吸着装置３０を第１移動装置５０および第２
移動装置６０とともに、無端ベルトコンベヤ４２の搬送
方向に移動させ、配積位置の上方に配置させる。第１移
動装置５０は、第１回転装置７０を移動させることによ
り第１吸着装置２０を搬送方向に対し直角方向に移動さ
せ、第１吸着装置２０を、吸着する物体１１の配積位置
の上方に配置させる。

【００２８】同様に、第２移動装置６０は、サーボモー
タ６１を駆動させ、第１回転装置８０を無端ベルトコン
ベヤ６２に沿って移動させることにより第２吸着装置３
０を搬送方向に対し直角方向に移動させ、第２吸着装置
３０を、吸着する物体１１の配積位置の上方に配置させ
る。

【００２９】図１に示すように、第１吸着装置２０は、
第１昇降回転機構２２を駆動させて第１吸着装置２０を
９０度回転させ、第１吸着盤２１に吸着される物体１１
の配列方向を変化させることができる。同様に、第２吸
着装置３０は、第２昇降回転機構３２を駆動させて第２
吸着装置３０を９０度回転させ、第２吸着盤３１に吸着
される物体１１の配列方向を変化させることができる。

【００３０】第１昇降回転機構２２および第２昇降回転
機構３２により第１吸着装置２０および第２吸着装置３
０を適宜回転させることによって、図４に示すように、
吸着位置から配積位置へ物体１１を移動させる際に物体
１１の縦横の向きを変えることができる。

【００３１】第１吸着装置２０および第２吸着装置３０
は、第１昇降回転機構２２および第２昇降回転機構３２
により第１吸着盤２１および第２吸着盤３１を物体１１
の配積位置で下降させ、第１吸着盤２１および第２吸着
盤３１からそれぞれ物体１１を離し、配積位置に載置す
ることができる。第１吸着装置２０および第２吸着装置
３０は、順序を逆にして元の位置に戻され、物体１１の
配積を繰返すことができる。

【００３２】このように、第１昇降回転機構２２および
第２昇降回転機構３２により第１吸着盤２１および第２
吸着盤３１に吸着される物体１１の配列方向をそれぞれ
別々にしたり揃えたり変化させることができるので、吸
着位置から配積位置へ物体を移動させる際に物体の縦横
の向きを多種のパターンで変えることができるものであ
る。図４では、（Ａ）に、物体配積装置１０により下層
に配置される物体１１の配置を示し、（Ｂ）に上層に配
置される物体１１の配置を示している。このように、物
体１１の配置を下層と上層とでずらすことにより、外装
袋に詰込んだとき、崩れにくくすることができる。

【００３３】なお、吸着位置から配積位置へ物体１１を
移動させるとき、第１吸着装置２０および第２吸着装置
３０は、必要に応じて、第２昇降回転機構３２および第
２昇降回転機構３２により第１吸着盤２１および第２吸
着盤３１を各物体１１の位置で下降させてもよい。

【００３４】

【発明の効果】本発明にかかる物体配積装置によれば、
第１回転装置および第２回転装置により第１吸着盤およ
び第２吸着盤に吸着される物体の配列方向を変化させる
ことができるので、吸着位置から配積位置へ物体を移動
させる際に物体の縦横の向きを変えることができ、物体
の縦横の向きを変える工程を単純化して、設備費を安価
にすることができるものである。

【００３５】また、上下動可能な物体搬送装置を有する
場合には、物体搬送装置の搬送面を待機位置から第１吸
着盤および第２吸着盤の吸着面まで上昇させることによ
り第１吸着装置および第２吸着装置を降下させずに物体
を吸着することができるので、搬送速度を上げることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の物体配積装置を示す斜視図
である。

【図２】本発明の一実施例の物体配積装置による配積の
第１ステップを示す正面図である。

【図３】本発明の一実施例の物体配積装置による配積の
第２ステップを示す正面図である。

【図４】本発明の一実施例の物体配積装置により配積さ
れる物体の配置パターンを示す斜視図である。

【図５】従来例の物体配積装置による物体の配積を示す
斜視図である。

【符号の説明】

１０…物体配積装置 ２０…第１吸着装置 ３０…第２吸着装置 ４０…吸着搬送装置 ５０…第１移動装置 ６０…第２移動装置 ７０…物体搬送装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の物体を移動し、配積する物体配積装
   置において、 第１吸着装置と、第２吸着装置と、吸着搬送装置と、第
   １移動装置と、第２移動装置と、第１回転装置と、第２
   回転装置とを有し、 前記第１吸着装置は、物体の上面に吸着可能な第１吸着
   盤と、前記第１吸着盤を上昇および下降させる第１昇降
   機構とを有し、 前記第２吸着装置は、物体の上面に吸着可能な第２吸着
   盤と、前記第２吸着盤を上昇および下降させる第２昇降
   機構とを有し、 前記吸着搬送装置は、前記第１移動装置および前記第２
   移動装置を搬送方向に移動させる構成を有し、 前記第１移動装置は、前記第１回転装置を前記搬送方向
   に対し直角方向に移動させる構成を有し、 前記第２移動装置は、前記第２回転装置を前記搬送方向
   に対し直角方向に移動させる構成を有し、 前記第１回転装置は、前記第１吸着盤に吸着される物体
   の配列方向を変化させるよう前記第１吸着装置を回転さ
   せる構成を有し、 前記第２回転装置は、前記第２吸着盤に吸着される物体
   の配列方向を変化させるよう前記第２吸着装置を回転さ
   せる構成を有することを、 特徴とする物体配積装置。
2. 【請求項２】物体搬送装置を有し、該物体搬送装置は、
   前記第１吸着盤および前記第２吸着盤の吸着面と待機位
   置との間で、搬送面を上下動可能な構成を有すること
   を、 特徴とする請求項１記載の物体配積装置。