JPH10167473A - 物品積付装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 比較的単純な構造で処理能力の高い物品積付
装置及び方法を提供することを課題とする。 【解決手段】 本発明では、パレットＰを昇降装置４０
により積付位置まで上昇させ、積付位置に隣接する物品
待機部１６の物品Ｍをクランプ装置６２を用いて移載す
る。物品Ｍは方向転換手段２０により所定の向きとされ
て待機される。待機部１６の物品Ｍは所定高さだけ上昇
され、クランプ装置６２によりクランプされてパレット
Ｐ上に搬送される。この構成では、クランプ時及び解除
時にクランプ装置６２を上下させる必要がなく、また、
物品Ｍの向きは予め方向転換されるため、クランプ装置
６２に回転機構や上下動機構を設ける必要なく、クラン
プ装置６２を動作させる機構の簡略化が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、段ボールケースや
プラスチックケース等の箱状物品をパレット上に多段に
積み付けるための装置及び方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】パレット上に複数個の箱状物品を多段に
積み付ける装置としては、高床式パレタイザ、低床式パ
レタイザ及びロボット式パレタイザと呼ばれるものが従
来から知られている。高床式と低床式は搬送されてくる
物品の受渡し位置の高低で区別されるが、従来一般の高
床式及び低床式パレタイザは共に、積付位置の手前で各
段分の物品を予め所定のパターンに整列した後、各段分
の物品をそのままの状態でパレット上に移載する構成と
なっている。また、ロボット式パレタイザは、クランプ
装置をヘッドに有する多関節形或は直角座標形のロボッ
トアームを用いて物品を個々にパレット上に積み付けて
いくものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
高床式及び低床式のパレタイザでは、積付位置の手前に
物品を整列させるための整列位置及び機構が必要であ
り、そのために大型で複雑な構成となっていた。また、
１段分の物品を一度にパレット上に移載することは容易
ではなく、荷崩れのおそれがあった。この荷崩れの問題
に対しては、例えば特開昭５７−７７１２３号公報や特
公平２−５１８２２号公報に開示されているような４面
支持型のクランプ装置が開発されているが、その構成は
極めて複雑であり、装置全体のコストを高める原因とな
っている。

【０００４】一方、ロボット式のパレタイザでは、個々
に物品を積み付けるため、整列機構や整列位置は不要で
あり、４面支持型クランプ装置のような手段を設ける必
要もない。しかしながら、ロボット式パレタイザでは、
１個の物品を所望の位置に置くために垂直方向及び水平
方向の直線運動及び垂直軸線回りの回転運動が必要とな
り、処理速度が遅いという問題点があった。また、ロボ
ットアームの先端に設けられるクランプ装置は回転運動
のためのアクチュエータを備えているため、アーム先端
部に重量がかかり、ロボットアームの精度や剛性を高め
る必要があった。これは装置の大型化、コストアップに
繋がるものである。

【０００５】本発明はかかる従来における問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的は、比較的単純な構造
で処理能力の高い新規な物品積付装置及び方法を提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明は、物品待機部に待機された物
品を、物品待機部に隣接し且つ該物品待機部とほぼ同じ
高さ位置に設けられた積付位置に積み付けるための物品
積付装置において、物品待機部に物品を搬送する物品搬
送手段と、物品搬送手段により搬送されてくる物品の方
向を必要に応じて転換する方向転換手段と、物品待機部
に待機された物品を昇降する物品昇降手段と、積付位置
の垂直下方に設けられたパレット待機部及び積付位置の
間でパレットを昇降するパレット昇降手段と、物品昇降
手段により上昇された物品待機部上の物品を保持する保
持手段と、保持手段を支持し、物品待機部及び積付位置
の間で水平方向に移動させる移動手段とを備えることを
特徴としている。

【０００７】また、請求項２に係る発明は、物品待機部
に待機された物品を、物品待機部に隣接し且つ該物品待
機部とほぼ同じ高さ位置に設けられた積付位置に積み付
けるための物品積付方法において、パレットをその載置
面が前記積付位置に位置するように配置する第１の工程
と、物品を所望の向きとして物品待機部に待機させる第
２の工程と、物品待機部に待機された前記物品を所定高
さだけ上昇させる第３の工程と、上昇された前記物品を
保持する第４の工程と、保持された前記物品を積付位置
の所望箇所の上方に水平方向に移動する第５の工程と、
前記物品が前記所望箇所の上方に達したならは、保持を
解除し、前記物品を前記所望箇所に載置する第６の工程
と、前記の第２〜第６の工程を繰り返して１段分の積付
けが完了した後、パレットを下降する第７の工程と、を
備えることを特徴としている。

【０００８】このような物品積付装置及び方法において
は、物品待機部から積付位置に物品を運ぶ場合、物品を
保持する保持手段の移動は水平方向のみでよい。また、
物品を待機させる前に、物品の向きを適宜変えることが
できるので、保持手段又は移動手段に回転機構は不要と
なる。更に、物品待機部から保持手段に物品を受け渡す
際、物品昇降手段により物品が保持手段による保持に適
した位置まで上昇されるので、移動手段に保持手段を垂
直方向に移動させる機構を設ける必要もない。

【０００９】また、上記物品積付装置における保持手段
としては２面支持型のクランプ装置があるが、請求項３
に記載するように、一方が固定され、他方が移動可能な
第１及び第２のクランプ部材と、第１のクランプ部材の
内面側に配置された押圧プレートと、押圧プレートを第
２のクランプ部材の側に弾性的に偏倚させるべく押圧プ
レート及び第１のクランプ部材の間に配置されたばね手
段と、第１のクランプ部材に対する押圧プレートの位置
を検出する位置検出手段とを備えるクランプ装置が好適
である。

【００１０】このクランプ装置では、固定されたクラン
プ部材を基準にして、待機中の物品に対する位置合せを
行うことができる。また、クランプ時、物品は押圧プレ
ートと第２のクランプ部材との間でクランプされるが、
押圧プレートを介して物品にばね手段によるばね力が作
用する。このばね力はクランプ力に相当するものであ
り、ばね力は押圧プレートに位置により決定される。従
って、位置検出手段によって押圧プレートの位置を検出
することで、クランプ力ないしはクランプ状態を検知す
ることができる。

【００１１】なお、クランプ装置を用いた場合、各段の
積付け時に物品間にクランプ部材を入れるための間隙が
必要となる。そこで、積付位置よりも下方の位置で、積
み付けられた物品の荷姿を修正する荷姿修正手段を更に
備えることが好ましい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の好適な
実施形態について詳細に説明するが、図中、同一又は相
当部分には同一符号を付することとする。

【００１３】図１及び図２は本発明による物品積付装置
１０の全体構成を示している。積付対象となる物品Ｍ
は、搬入コンベヤの末端に設けられたインデックスフィ
ーダ１２により１個ずつ切り出され、物品積付装置１０
の方向転換部１４及び物品待機部１６に送られる。方向
転換部１４は、送られてきた物品Ｍを必要に応じて９０
度回転させて方向転換するための部位であり、物品待機
部１６は、物品ＭをパレットＰに積み付ける前に一旦停
止させるための部位である。図示の方向転換部１４と物
品待機部１６は、それぞれ、所定の高さ位置に設置され
た１台の駆動型ローラコンベヤ（物品搬送手段）１８の
上流側エリアと下流側エリアに設けられている。

【００１４】方向転換部１４における方向転換手段とし
ては種々の型式のものが考えられるが、図示実施形態で
はターナと呼ばれる円板２０が用いられている。図３に
も示すように、ターナ２０は、ローラコンベヤ１８の搬
送方向の一側（搬送方向右側）の適所に設けられた垂直
シャフト（図示せず）の上端に回転可能に取り付けら
れ、その一部に突起２２が形成されたものである。垂直
シャフトは適当な駆動手段（図示せず）により上下動さ
れ、方向転換の際、ターナ２０をローラコンベヤ１８の
搬送面の下から上側に持ち上げることができるようにな
っている。

【００１５】図３の（ｂ）に明示するように、ターナ２
０が搬送面の上方に突出した状態で物品Ｍが送られてく
ると、物品Ｍの先端の角部はターナ２０の突起２２に係
合する。このため、物品Ｍはその角部で搬送方向の動き
が拘束され、その角部を中心としてターナ２０と共に９
０度回転する。９０度の方向転換後、ターナ２０の突起
２２の係合面は搬送方向と平行になるため、物品Ｍはタ
ーナ２０から離れ、物品待機部１６に搬送されていく。
なお、ターナ２０は、物品Ｍが離れた後、元の位置に復
帰する。ここで、ローラコンベヤ１８の搬送方向に沿う
方向をＸ軸方向と称し、それに直交する水平方向をＹ軸
方向、垂直方向をＺ軸方向と称することとする。

【００１６】ローラコンベヤ１８の末端部にはエンドス
トッパ２４が取り付けられている。このエンドストッパ
２４により、方向転換部１４から送られてきた物品Ｍは
物品待機部１６にて停止される。

【００１７】物品待機部１６においては、エンドストッ
パ２４により停止された物品ＭをＹ軸方向の一方（搬送
方向左側）に移動させるための片寄せ機構２６が設けら
れている。図示実施形態の片寄せ機構２６は、図３及び
図４からも理解されるように、ローラコンベヤ１８のロ
ーラ２８間に設けられた無端チェーン、好ましくは樹脂
製のチェーン３０から成るチェーン搬送機構である。こ
の片寄せ機構２６は、チェーン３０により形成されるチ
ェーン搬送面をローラコンベヤ１８の搬送面よりも上方
の位置と下方の位置との間で上下させることが可能とな
っている。従って、片寄せ時にチェーン搬送面を上方位
置に配置し、チェーン３０を循環駆動すれば、物品待機
部１６上の物品Ｍを所定の方向に移動させることができ
る。

【００１８】片寄せ機構２６による片寄せ方向側のロー
ラコンベヤ１８の側部には、サイドストッパ３２が設け
られている。サイドストッパ３２は片寄せ機構２６によ
り送られてきた物品Ｍを停止させるものである。このサ
イドストッパ３２及びエンドストッパ２４のストッパ面
により規定されるコーナは、物品待機部１６に配置され
る物品Ｍの基準位置となる。なお、この実施形態では、
図４に示すように、サイドストッパ３２は空気圧シリン
ダ等の駆動手段３４により上下動可能となっている。

【００１９】物品待機部１６にて待機された物品Ｍは、
後述する移載装置３６により、パレットＰ上に移載され
る。パレットＰは、パレット搬送装置３８及びパレット
昇降装置４０により、物品待機部１６に隣接する積付位
置に配備される。

【００２０】図示のパレット搬送装置３８は、ローラコ
ンベヤ１８と平行に延び且つローラコンベヤ１８よりも
低い位置に設置されている。具体的には、１対の無端ベ
ルトから成るいわゆるパレットコンベヤ４２，４４，４
６を複数台並設したものであり、そのうちの一つがパレ
ット待機部を構成している。パレット待機部を構成する
パレットコンベヤ４４は、搬送方向の長さがパレットＰ
の一辺よりも短く、その前後のパレットコンベヤ４２，
４６とは一定の間隔を置いて離隔されている。パレット
待機部のパレットコンベヤ４４は、その前後のパレット
コンベヤ４２，４６とは独立して制御されることが好ま
しく、これによって、パレット待機部４４に搬入された
パレットＰを、他の搬送部分でのパレットの動きに拘ら
ず、待機させておくことが可能となる。

【００２１】バレット昇降装置４０は、パレット待機部
４４に待機されたパレットＰを積付位置まで上昇させる
ためのものである。パレット昇降装置４０としては、パ
ンタグラフ型等の色々なパレット昇降手段を用いること
ができるが、図示のパレット昇降装置４０は、待機部の
パレットコンベヤ４４とその前後のパレットコンベヤ４
２，４６との間の間隙に配置されたリフトプレート４８
により、パレットＰを昇降させるよう構成されている。
勿論、前後のリフトプレート４８上にパレットＰが確実
に載置されるよう、リフトプレート４８間の間隔はパレ
ットＰの一辺よりも小さくされている。リフトプレート
４８は、その各端部にチェーン５０の一端が接続され、
吊り下げられた状態で支持されている。チェーン５０
は、フレームポスト５２の上端部のスプロケット５４に
掛けられており、チェーン５０の他端にはカウンタウェ
イト５６が接続されている。従って、スプロケット５４
を電動モータ等の駆動手段（図示せず）により回転駆動
すると、チェーン５０を介してリフトプレート４８は上
下することができる。リフトプレート４８を最高位置ま
で上昇させた場合、図２に示すように、パレットＰの上
面は、物品待機部１６の高さとほぼ同じ高さとなる。こ
の高さでのパレットＰの上面、すなわち物品Ｍが積み付
けられる載置面の位置が積付位置となる。

【００２２】積付位置に配置されたパレットＰ上には、
移載装置３６により、物品待機部１６から物品Ｍが移載
され、積み付けられていく。この移載装置３６は、いわ
ゆるガントリ型の２軸ピッキングロボットの形態をとっ
ている。より詳細には、移載装置３６は、物品待機部１
６及びパレット待機部（積付位置）のパレットコンベヤ
４４を跨ぐ形で設置されたフレーム５８と、フレーム５
８の天井部に設けられＸ軸方向及びＹ軸方向に移動する
ことのできる支持スライダ（移動手段）６０と、支持ス
ライダ６０の下面に取り付けられたクランプ装置６２と
から構成されている。

【００２３】フレーム５８の天井部は、Ｘ軸方向に延び
る１対の走行レール６４，６５と、Ｙ軸方向に延びる１
対の走行レール６６，６７とから構成されている。これ
らの走行レール６４〜６７により囲まれる面積は、物品
待機部１６及びパレット待機部４４を十分に覆うことの
できる大きさである。各走行レール６４〜６７にはスラ
イダ６８〜７１が走行可能に取り付けられており、互い
に対向するスライダ６８，６９同士及びスライダ７０，
７１同士はシャフト７２，７４により連結されている。
スライダ６８，６９の一方は、例えばチェーン式駆動装
置等の適当な駆動手段（図示せず）により駆動され、走
行レール６４，６５に沿って走行される。同様に、走行
レール６６，６７の一方のスライダ７０，７１も適当な
駆動手段（図示せず）により駆動される。

【００２４】シャフト７２には摺動可能に支持スライダ
６０が取り付けられている。この支持スライダ６０はシ
ャフト７４にも摺動可能に取り付けられている。従っ
て、支持スライダ７０は、シャフト７２，７４の交差部
に常に配置され、スライダ６８〜７１を動かしシャフト
７２，７４の位置を変更することで、支持スライダ６０
を走行レール６４〜６７で囲まれた範囲内の所望の位置
に移動させることが可能となる。

【００２５】支持スライダ６０の下部に取り付けられた
クランプ装置６２は、図４に明示するように、Ｙ軸方向
に開閉する１対の下向きのクランプ部材７６，７８を備
えている。図示実施形態のクランプ装置６２では、一方
のクランプ部材７６は固定されており、他方のクランプ
部材７８が空気圧シリンダ等の駆動手段８０により可動
となっている。可動クランプ部材７８の内面（固定クラ
ンプ部材７６に対向する面）側には、押圧プレート８２
が平行に配置されている。この押圧プレート８２は可動
クランプ部材７８を貫通している支持シャフト８４によ
り支持されている。支持シャフト８４には圧縮コイルば
ね８６が嵌挿されており、このコイルばね８６により押
圧プレート８２は可動クランプ部材７８から離れる方向
に弾性的に偏倚されている。

【００２６】かかるクランプ装置６２においては、空気
圧シリンダ８０を制御して可動クランプ部材７８を固定
クランプ部材７６に接近させることで、物品Ｍを押圧プ
レート８２と固定クランプ部材７６の間でクランプする
ことができる。この際、押圧プレート８２は、コイルば
ね８６のばね力に抗して可動クランプ部材７８に接近す
ることとなるが、その反作用として、物品Ｍにはばね力
がクランプ力として作用する。物品Ｍに作用するばね
力、すなわちクランプ力は押圧プレート８２の可動クラ
ンプ部材７８に対する位置により定まるため、押圧プレ
ート８２の位置を検出してクランプ力を制御できるよう
にすることが好ましい。そこで、図示のクランプ装置６
２には押圧プレート８２の位置検出手段として、押圧プ
レート８２と一体的に移動する支持シャフト８４の移動
量を検出するセンサ８８が可動クランプ部材７８の外面
に設けられている。

【００２７】更に、可動クランプ部材７８の下部には、
固定クランプ部材７６の側に延びる複数の爪９０が形成
されている。この爪９０は、クランプされた物品Ｍが落
下するのを防止するためのものである。この爪９０は、
非クランプ時、押圧プレート８２が爪９０の先端よりも
固定クランプ部材７６側に突出するよう、寸法決めされ
ている。これは、爪９０がクランプ動作に障害とならな
いようにするためである。

【００２８】なお、クランプ装置６２の支持スライダ６
０に対する取付位置、クランプ部材７６，７８の寸法、
クランプ部材７６，７８間の最大間隔、コイルばね８６
のばね力等は、適宜選択されるものであるが、図示実施
形態のものは、図３の（ａ）及び（ｂ）のように並置さ
れた２個の物品Ｍ（一方は二点鎖線で示す）を同時にク
ランプできるよう構成されている。

【００２９】移載装置３６にはクランプ装置６２をＺ軸
方向に移動させるための機構は設けられておらず、クラ
ンプ装置６２はＸ軸及びＹ軸方向のみ移動可能となって
いるため、クランプ部材７６，７８の通る経路を確保す
べく、積付位置のパレットＰ上に積み付けられる物品Ｍ
間には、図５に示すように間隙が形成される。このた
め、図示実施形態では、物品Ｍ間の間隙を無くし、荷姿
を修正するための荷姿修正装置９２が、パレット昇降装
置４０のフレームポスト５２間に設けられている。この
荷姿修正装置９２は、パレットコンベヤ４４の各側にお
いてフレームポスト５２の上部に設けられており、荷姿
修正プレート９４と、これを押動する空気圧シリンダ９
６とから構成されている。

【００３０】次に、上述した構成の物品積付装置１０を
用いて、図５に示すようなパターンで物品Ｍをパレット
Ｐ上に積み付ける手順について説明する。

【００３１】まず、パレット供給装置（図示せず）から
１枚のパレットＰをパレットコンベヤ４２に載せてパレ
ット待機部のパレットコンベヤ４４へと搬送する。この
際、パレット昇降装置４０のリフトプレート４８は、パ
レットコンベヤ４４の搬送面よりも下方の初期位置に置
かれている。パレットＰがパレットコンベヤ４４に到達
し、パレットＰの前端部及び後端部がそれぞれ対応のリ
フトプレート４８上に位置したならば、パレットコンベ
ヤ４４の駆動を停止し、待機状態とする。次いでパレッ
ト昇降装置４０を駆動し、パレットＰの上面が積付位置
に達するまで、リフトプレート４８を上昇させる。

【００３２】一方、物品Ｍは、搬入コンベヤのインデッ
クスフィーダ１２から１個ずつローラコンベヤ１８に切
り出される。この時、物品Ｍは、その長手方向がＸ軸方
向に向いた状態で送られる。この例では、最初に、長手
方向がＸ軸方向に向いた状態の物品ＭをＹ軸方向に並べ
たもの（以下、「物品対」という）をパレットＰ上に積
み付けるため（図５（ａ）の（１）参照）、図３の
（ａ）に示す如く、ターナ２０をローラコンベヤ１８の
搬送面から下方に引っ込め、物品Ｍをそのままの状態で
エンドストッパ２４に当接するまで搬送する。物品Ｍが
エンドストッパ２４により停止されたならば、片寄せ機
構２６を駆動すると共に上昇させる。これにより、物品
Ｍは横移動してサイドストッパ３２に接して停止する。
物品Ｍの停止後、片寄せ機構２６は下降される。

【００３３】次に、後続の物品Ｍを同様の工程でローラ
コンベヤ１８に沿って搬送し、片寄せ機構２６により横
移動すると、物品待機部１６上に前記状態の物品対が形
成される。なお、物品対が形成された時点では、片寄せ
機構２６の駆動は停止されるが、物品対を持ち上げた状
態のまま維持される。

【００３４】物品Ｍが物品待機部１６にて所望の形態に
整列されている間、移載装置３６のクランプ装置６２
は、図１の二点鎖線で示す位置にて待機されている。物
品待機部１６で物品対が形成され、待機状態となったな
らば、移載装置３６を駆動し、最大間隔に広げられたク
ランプ部材７６，７８間に物品対が位置するよう、スラ
イダ６８〜７１を移動させてクランプ装置６２を水平移
動させる。物品対はエンドストッパ２４及びサイドスト
ッパ３２により一定の位置に置かれ、且つまた、クラン
プ部材７６は支持スライダ６０に固定されているため、
クランプ部材７６が物品待機部１６に対して一定の位置
関係となるようクランプ装置６２の位置制御を行えば、
クランプに最適な態勢とすることができる。

【００３５】クランプ装置６２が図４の（ａ）に示す位
置となったならば、サイドストッパ３２を下げると共
に、空気圧シリンダ８０を制御して可動クランプ部材７
８を固定クランプ部材７６側に移動させ、押圧プレート
８２と固定クランプ部材７６との間で物品対をクランプ
する。この際、物品対は片寄せ機構２６によりローラコ
ンベヤ１８の搬送面よりも上方に持ち上げられているの
で、爪９０がローラ２８と干渉したりせず、確実に物品
Ｍをクランプすることができる。また、センサ８８によ
り押圧プレート８２の可動クランプ部材７８に対する位
置が検出され、その位置からクランプ力ないしはクラン
プ状態が認識できるので、その状態が所望のものとなっ
たところで、空気圧シリンダ８０への加圧空気の供給を
停止する（図４の（ｂ））。

【００３６】この後、片寄せ機構２６のローラコンベヤ
１８の搬送面の下方に下降させる。そして、移載装置３
６のスライダ６８〜７１をＸ軸方向及びＹ軸方向に沿っ
て移動させ、物品対を載置すべきパレットＰ上の所定箇
所の上方にクランプ装置６２を配置する。クランプ装置
６２自体は支持スライダ６０に対して回転しないため、
物品Ｍは物品待機部１６で整列された向きのままとなっ
ている。ここで、可動クランプ部材７８を固定クランプ
部材７６から離れる方向に移動させると、クランプされ
ていた物品対はパレットＰ上に落下する。この場合、落
下距離は極く短いため、物品対は荷崩れを起こすことな
く、図５の（ａ）における（１）の位置状態でパレット
Ｐ上に積み付けられる。この物品対の積付けが完了した
ならば、クランプ装置６２を水平移動して、初期の待機
位置に戻す。

【００３７】次に、図５の（ａ）の（２）に示すよう
に、長手方向がＹ軸方向に向いた状態の物品ＭをＸ軸方
向に並べた、いわゆる横向きの物品対をパレットＰに積
み付ける場合について説明する。この場合、インデック
スフィーダ１２から１個の物品Ｍがローラコンベヤ１８
に切り出されたならば、ターナ２０を上昇させる。これ
によって、物品Ｍがターナ２０に達すると、図３の
（ｂ）の矢印で示すように、物品Ｍはターナ２０を中心
として回転して方向を９０度転換する。方向転換後、物
品Ｍはエンドストッパ２４に達して停止され、その後、
片寄せ機構２６により片寄せが行われる。２個目の物品
Ｍについても同様にして方向転換後、物品待機部１６に
送り込む。この後続の物品Ｍは１個目の物品Ｍの側面に
接して停止するため、片寄せ後には横向きで整列される
こととなる。

【００３８】この横向きの物品対をクランプ装置６２に
よりクランプして、パレットＰ上に移載する手順につい
ては前記と同様である。ここで、図５の（ａ）におい
て、物品対（１）と物品対（２）との間に間隙が形成さ
れていることに注意されたい。この間隙は、クランプ装
置６２の移動が水平方向のみ可能となっているため、先
に積み付けられた物品対にクランプ部材７６が接触しな
いよう、クランプ部材７６の通り道として必然的に形成
されるものである。

【００３９】以降、同様にして、図５の（ａ）における
（３）及び（４）で示すように物品対を積み付け、第１
段目の積付けが完了したならば、パレット昇降装置４０
を駆動してパレットＰを物品１段の高さ分だけ下降させ
る。この場合、前もって決められた量だけリフトプレー
ト４８を下降させるよう制御してもよいし、第１段目の
物品Ｍの上面が積付位置となったことをセンサ等で検出
し、その検出信号に基づいて下降を停止するような制御
方法をとってもよい。

【００４０】パレットＰを下降したならば、次いで図５
の（ｂ）に示す如く、荷姿修正装置９２の空気圧シリン
ダ９６を制御して、荷姿修正プレート９４を物品Ｍ側に
押し出す。これによって、物品対間に形成された間隙が
除去され、荷姿が修正される。そして、図５の（ｃ）に
示すようにして次段の物品Ｍを積み付けていく。

【００４１】所定段数の物品Ｍの積付けが完了したなら
ば、リフトプレート４８をパレットコンベヤ４４よりも
下方の初期位置に戻し、パレットコンベヤ４４，４６を
駆動して物品積付済みのパレットＰを払い出し、一連の
作業を終了する。

【００４２】以上の作業形態は一例であり、物品の配列
パターンや、クランプする物品の数等は適宜変更可能な
ものである。

【００４３】また、上記実施形態では、クランプ装置６
２により物品を保持することとしているが、真空吸着パ
ッド（図示せず）を補助的に設けてもよく、或は、真空
吸着パッドを物品保持手段として用いてもよい。真空吸
着パッドのみの場合は、物品Ｍの積付け時に物品間に間
隙を設ける必要はなく、従って、荷姿修正装置９２も必
須のものではなくなる。

【００４４】更にまた、片寄せ機構２６は、物品Ｍを上
昇させてクランプ装置６２に受け渡すのを容易とする物
品昇降手段を兼ねているが、物品昇降手段を片寄せ機構
２６とは別個に設けてもよい。

【００４５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明による物品積
付装置は、物品を個別にパレット上に積み付けていく構
成となっているため、荷崩れの可能性が少なく、また、
１段分の物品を整列させるスペースや機構が不要である
ため、装置全体の小型化を図ることができる。

【００４６】また、物品を保持し物品待機部からパレッ
ト上に移載するための装置は、水平方向のみの動きだけ
を可能とすればよい。従って、クランプ装置のような保
持手段と、それを移動させる移動手段との間に回転機構
や上下動機構等を組み込む必要がない。これは、移載装
置のシンプル化や軽量化、小型化、高能力化等を可能と
し、物品積付装置全体の性能を向上させるものとなる。
勿論、装置製造コストの低減を図ることも可能となる。

【００４７】更に、本発明によるクランプ装置は、押圧
プレートにより物品を弾性的にクランプするものである
が、押圧プレートの位置を検出手段により検出すること
ができるので、クランプ状態を認識することが可能とな
り、確実なクランプを行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による物品積付装置の一実施形態を示す
平面図である。

【図２】図１のII−II線に沿っての断面図である。

【図３】図１の物品積付装置におけるローラコンベヤを
示す平面図であり、（ａ）は物品の方向転換をしない場
合、（ｂ）は方向転換をする場合を示す図である。

【図４】図１の物品積付装置におけるクランプ装置の作
動を示す側面図であり、（ａ）はクランプ直前の状態、
（ｂ）はクランプ直後の滋養体を示す図である。

【図５】図１の物品積付装置を用いてパレット上に物品
を積み付ける手順の一例を示す説明図である。

【符号の説明】

１０…物品積付装置、１２…インデックスフィーダ、１
６…物品待機部、１８…ローラコンベヤ（物品搬送手
段）、２０…ターナ（方向転換手段）、２６…片寄せ機
構（物品昇降手段）、３６…移載装置、３８…バレット
搬送装置、４０…パレット昇降装置、４４…パレット待
機部のパレットコンベヤ、６０…支持スライダ（移動手
段）、６２…クランプ装置（保持手段）、７６…固定ク
ランプ部材、７８…可動クランプ部材、８２…押圧プレ
ート、８６…コイルばね（ばね手段）、８８…センサ
（位置検出手段）、９２…荷姿修正装置。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品待機部（１６）に待機された物品
   （Ｍ）を、前記物品待機部（１６）に隣接し且つ該物品
   待機部（１６）とほぼ同じ高さ位置に設けられた積付位
   置に積み付けるための物品積付装置（１０）において、 前記物品待機部（１６）に物品（Ｍ）を搬送する物品搬
   送手段（１８）と、 前記物品搬送手段（１８）により搬送されてくる物品
   （Ｍ）の方向を必要に応じて転換する方向転換手段（２
   ０）と、 前記物品待機部（１６）に待機された物品（Ｍ）を昇降
   する物品昇降手段（２６）と、 前記積付位置の垂直下方に設けられたパレット待機部
   （４４）及び前記積付位置の間でパレット（Ｐ）を昇降
   するパレット昇降手段（４０）と、 前記物品昇降手段（２６）により上昇された前記物品待
   機部（１６）上の物品（Ｍ）を保持する保持手段（６
   ２）と、 前記保持手段（６２）を支持し、前記物品待機部（１
   ６）及び前記積付位置の間で水平方向に移動させる移動
   手段（６０）と、を備える物品積付装置。
2. 【請求項２】 物品待機部（１６）に待機された物品
   （Ｍ）を、前記物品待機部（１６）に隣接し且つ該物品
   待機部（１６）とほぼ同じ高さ位置に設けられた積付位
   置に積み付けるための物品積付方法において、 パレット（Ｐ）をその載置面が前記積付位置に位置する
   ように配置する第１の工程と、 物品（Ｍ）を所望の向きとして前記物品待機部（１６）
   に待機させる第２の工程と、 前記物品待機部（１６）に待機された前記物品（Ｍ）を
   所定高さだけ上昇させる第３の工程と、 上昇された前記物品（Ｍ）を保持する第４の工程と、 保持された前記物品（Ｍ）を前記積付位置の所望箇所の
   上方に水平方向に移動する第５の工程と、 前記物品（Ｍ）が前記所望箇所の上方に達したならは、
   保持を解除し、前記物品（Ｍ）を前記所望箇所に載置す
   る第６の工程と、 前記第２の工程ないし前記第６の工程を繰り返して１段
   分の積付けを完了した後、前記パレット（Ｐ）を下降す
   る第７の工程と、を備える物品積付方法。
3. 【請求項３】 物品積付装置（１０）において物品
   （Ｍ）の移載に用いられるクランプ装置（６２）であっ
   て一方が固定され、他方が移動可能な第１及び第２のク
   ランプ部材（７６，７８）と、 前記第１のクランプ部材（７８）の内面側に配置された
   押圧プレート（８２）と、 前記押圧プレート（８２）を前記第２のクランプ部材
   （７６）の側に弾性的に偏倚させるべく前記押圧プレー
   ト（８２）及び前記第１のクランプ部材（７８）の間に
   配置されたばね手段（８６）と、 前記第１のクランプ部材（７８）に対する前記押圧プレ
   ート（８２）の位置を検出する位置検出手段（８８）
   と、を備える物品積付装置用のクランプ装置。