JPH0776447B2 - 水中ロボットによる暗渠内点検方法 - Google Patents
水中ロボットによる暗渠内点検方法Info
- Publication number
- JPH0776447B2 JPH0776447B2 JP2330646A JP33064690A JPH0776447B2 JP H0776447 B2 JPH0776447 B2 JP H0776447B2 JP 2330646 A JP2330646 A JP 2330646A JP 33064690 A JP33064690 A JP 33064690A JP H0776447 B2 JPH0776447 B2 JP H0776447B2
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- JP
- Japan
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- underdrain
- underwater robot
- opening
- cable
- towed body
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/20—Hydro energy
Landscapes
- Sewage (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は水中ロボットによる暗渠内点検方法、より詳し
くは、発電所の取・放水路等であって、かつ上流側に小
さい開口を有し、下流側に大きな開口を有し、かつ高速
水流を有する暗渠内を水中ロボットにより点検する場合
に好適な水中ロボットによる暗渠内点検方法に関するも
のである。
くは、発電所の取・放水路等であって、かつ上流側に小
さい開口を有し、下流側に大きな開口を有し、かつ高速
水流を有する暗渠内を水中ロボットにより点検する場合
に好適な水中ロボットによる暗渠内点検方法に関するも
のである。
近来、発電所の取・放水路等の暗渠内を点検する場合、
水中ロボットを用いることが実施されている。この水中
ロボットは通常自航式であり、テレビカメラを搭載し、
このテレビカメラからの映像をケーブルを経由して地上
のディスプレイ上に描写するようになっている。ところ
で、この水中ロボットは小型のものでケーブルを経由し
て電力が供給される関係で航行速度は低く、数ノット程
度であり、暗渠内を流れる流速がそれ以上ある場合は押
し流されて利用できなくなる。
水中ロボットを用いることが実施されている。この水中
ロボットは通常自航式であり、テレビカメラを搭載し、
このテレビカメラからの映像をケーブルを経由して地上
のディスプレイ上に描写するようになっている。ところ
で、この水中ロボットは小型のものでケーブルを経由し
て電力が供給される関係で航行速度は低く、数ノット程
度であり、暗渠内を流れる流速がそれ以上ある場合は押
し流されて利用できなくなる。
このような事情で、水中ロボットの自航速度以上の流速
がある暗渠内を点検する場合、第４図に示す曳航方式が
採用されている。即ち、暗渠１に設けられたマンホール
の如き開口２に支柱３を設け、この支柱３に沿って水中
ロボット４を収容するゲージ５を昇降させるとともに水
中ロボット４にはケーブル６の先端を接続し、かつ、こ
のケーブル６をケーブルウインチ７により巻込み、又は
繰出すことにより暗渠１内を矢印Ａ−Ａ′方向へ移動さ
せるようにしたものである。
がある暗渠内を点検する場合、第４図に示す曳航方式が
採用されている。即ち、暗渠１に設けられたマンホール
の如き開口２に支柱３を設け、この支柱３に沿って水中
ロボット４を収容するゲージ５を昇降させるとともに水
中ロボット４にはケーブル６の先端を接続し、かつ、こ
のケーブル６をケーブルウインチ７により巻込み、又は
繰出すことにより暗渠１内を矢印Ａ−Ａ′方向へ移動さ
せるようにしたものである。
ところで前記したような曳航方式には問題がある。即
ち、マンホールの如き開口２はその開口が通常1m程度で
あるのに対して水中ロボット４は長さ1.8m程度あるた
め、水中ロボット４を水平状態に保持したまま暗渠１内
に挿入することができない。かかることから水中ロボッ
ト４を垂直状態に暗渠１内に挿入し、暗渠１内で水平方
向に姿勢を変更することも考えられるが、水中ロボット
４の重量は100kg程度とかなりな重量を有するため、そ
の挿入及び反転装置に多大の費用を要することとなる。
ち、マンホールの如き開口２はその開口が通常1m程度で
あるのに対して水中ロボット４は長さ1.8m程度あるた
め、水中ロボット４を水平状態に保持したまま暗渠１内
に挿入することができない。かかることから水中ロボッ
ト４を垂直状態に暗渠１内に挿入し、暗渠１内で水平方
向に姿勢を変更することも考えられるが、水中ロボット
４の重量は100kg程度とかなりな重量を有するため、そ
の挿入及び反転装置に多大の費用を要することとなる。
また、一般には暗渠１に水中ロボット４を搬入すること
ができるマンホールの如き開口２を有しない場合があ
り、このような場合には点検が実質的にできなくなる場
合があった。
ができるマンホールの如き開口２を有しない場合があ
り、このような場合には点検が実質的にできなくなる場
合があった。
本発明は、前記したような従来の問題点を解決するため
になされたものであって、 （１）ケーブルの先端に曳航体を着脱可能に取付け、該
曳航体を上流側の開口から暗渠内に搬入する第一の工程
と、 （２）前記曳航体を水流により流下させて下流側の開口
から引上げて該ケーブルより取外した後、水中ロボット
を該ケーブルの先端に接続する第二の工程と、 （３）水中ロボットを下流側の開口より搬入する第三の
工程と、 （４）前記ケーブルを巻込んで該水中ロボットにより暗
渠内を点検しながら前記上流側の開口部近傍まで曳航す
る第四の工程とからなる水中ロボットによる暗渠内の点
検方法。
になされたものであって、 （１）ケーブルの先端に曳航体を着脱可能に取付け、該
曳航体を上流側の開口から暗渠内に搬入する第一の工程
と、 （２）前記曳航体を水流により流下させて下流側の開口
から引上げて該ケーブルより取外した後、水中ロボット
を該ケーブルの先端に接続する第二の工程と、 （３）水中ロボットを下流側の開口より搬入する第三の
工程と、 （４）前記ケーブルを巻込んで該水中ロボットにより暗
渠内を点検しながら前記上流側の開口部近傍まで曳航す
る第四の工程とからなる水中ロボットによる暗渠内の点
検方法。
一般には、上流側の開口（第１の開口）は水中ロボット
を搬入するには不十分な大きさであり、下流側の開口
（第２の開口）は水中ロボットを搬入することができる
面積を有している。そして暗渠内を流れる水流は自航式
水中ロボットの推進能力を越えた早さを有しており、水
流に逆らって移動することは不可能である。
を搬入するには不十分な大きさであり、下流側の開口
（第２の開口）は水中ロボットを搬入することができる
面積を有している。そして暗渠内を流れる水流は自航式
水中ロボットの推進能力を越えた早さを有しており、水
流に逆らって移動することは不可能である。
上流側の開口（水中ロボットの搬入が困難な開口面積を
有する第１の開口）より下流側の大きな開口（水中ロボ
ットを搬入することができる程度の開口面積を有する第
２の開口）に向けて曳航体を連結したケーブルを流下さ
せ、大きな開口より曳航体を引上げ、ケーブルの先端に
水中ロボットを接続し、この水中ロボットを暗渠中の水
中に搬入する。そしてケーブルを操作して水中ロボット
を水流に逆らって移動させながら暗渠内壁面等を点検す
ることができる。
有する第１の開口）より下流側の大きな開口（水中ロボ
ットを搬入することができる程度の開口面積を有する第
２の開口）に向けて曳航体を連結したケーブルを流下さ
せ、大きな開口より曳航体を引上げ、ケーブルの先端に
水中ロボットを接続し、この水中ロボットを暗渠中の水
中に搬入する。そしてケーブルを操作して水中ロボット
を水流に逆らって移動させながら暗渠内壁面等を点検す
ることができる。
上流側に小さな開口しかない暗渠、あるいは上流側に開
口がない場合であっても、曳航体を送り込むことができ
る程度の開口を形成することができれば、暗渠内を水中
ロボットのテレビカメラ等を利用して点検することがで
きる。
口がない場合であっても、曳航体を送り込むことができ
る程度の開口を形成することができれば、暗渠内を水中
ロボットのテレビカメラ等を利用して点検することがで
きる。
以下第１図乃至第３図に基づき本発明による水中ロボッ
トによる暗渠内点検方法の一実施例を説明する。
トによる暗渠内点検方法の一実施例を説明する。
この図において11は暗渠であって、この暗渠11の上流側
には小さな、即ち、少なくとも水中ロボット13の長さよ
り小さな径を有する第１の開口12が設けられるとともに
下流側には大きな、即ち、少なくとも水中ロボット13の
長さより大きな径を有する第２の開口14を有するもので
あって、この暗渠11内を流れる水流Ｖは少なくとも水中
ロボット13の自航速度より大なるものである。
には小さな、即ち、少なくとも水中ロボット13の長さよ
り小さな径を有する第１の開口12が設けられるとともに
下流側には大きな、即ち、少なくとも水中ロボット13の
長さより大きな径を有する第２の開口14を有するもので
あって、この暗渠11内を流れる水流Ｖは少なくとも水中
ロボット13の自航速度より大なるものである。
そして、第１の開口12の近傍にはケーブル15を巻廻させ
るケーブルウインチ16とケーブルガイド17が設けられ、
かつ、この第１の開口12内には下端にシーブ18を有する
支柱19が取付けられる。
るケーブルウインチ16とケーブルガイド17が設けられ、
かつ、この第１の開口12内には下端にシーブ18を有する
支柱19が取付けられる。
20は曳航体（水中ロボット連結部材で好ましくはテレビ
カメラが装備されている。）で、この曳航体20はテレビ
カメラを装備するとともに保護枠が設けられ、かつ浮力
体により水中での浮力が零になるよう調整されている。
一方、水中ロボット13はあらかじめ第２の開口14近傍に
配備されている。
カメラが装備されている。）で、この曳航体20はテレビ
カメラを装備するとともに保護枠が設けられ、かつ浮力
体により水中での浮力が零になるよう調整されている。
一方、水中ロボット13はあらかじめ第２の開口14近傍に
配備されている。
かかる構成において、先ず、ケーブル15の先端に曳航体
20を着脱可能に取付けるとともに第１の開口12から曳航
体20を暗渠11内に挿入する。このときケーブル15を支柱
19の下端に設けられたシーブ18に巻廻させる。そしてケ
ーブルウインチ16を操作してケーブル15を繰出すと曳航
体20は水流Ｖにより流下して第２の開口14に達する。こ
の過程において曳航体20に設けられたテレビカメラによ
り暗渠11内の概略が図示しないディスプレイに描写され
る。
20を着脱可能に取付けるとともに第１の開口12から曳航
体20を暗渠11内に挿入する。このときケーブル15を支柱
19の下端に設けられたシーブ18に巻廻させる。そしてケ
ーブルウインチ16を操作してケーブル15を繰出すと曳航
体20は水流Ｖにより流下して第２の開口14に達する。こ
の過程において曳航体20に設けられたテレビカメラによ
り暗渠11内の概略が図示しないディスプレイに描写され
る。
このようにして曳航体20が水流Ｖに乗って流下して第２
の開口14に達すると、引上げられてケーブル15から取外
され、代ってこのケーブル15の先端には第２図に示すよ
うに水中ロボット13が取外し可能な如く取付けられる。
の開口14に達すると、引上げられてケーブル15から取外
され、代ってこのケーブル15の先端には第２図に示すよ
うに水中ロボット13が取外し可能な如く取付けられる。
そして、この水中ロボット13は第２の開口14から暗渠11
内に搬入される。
内に搬入される。
第３図に示す如く、水中ロボット13が暗渠11内に搬入さ
れた後、ケーブルウインチ16を操作してケーブル16を巻
込むことにより、水中ロボット13は暗渠11中を上流側
へ、即ち、第１の開口12方向へ移動させるが、このとき
暗渠11内を詳細にテレビカメラで撮影し、その映像はケ
ーブル15を通じて図示しないディスプレイ上に映され
る。
れた後、ケーブルウインチ16を操作してケーブル16を巻
込むことにより、水中ロボット13は暗渠11中を上流側
へ、即ち、第１の開口12方向へ移動させるが、このとき
暗渠11内を詳細にテレビカメラで撮影し、その映像はケ
ーブル15を通じて図示しないディスプレイ上に映され
る。
そして、第１の開口12と第２の開口14の間の暗渠11の内
壁面の状態等の点検を行う。その後、ケーブル15を再び
繰出し水中ロボット13を第２の開口14に位置させ、これ
より引上げ、再び曳航体20をケーブル15の先端に取付け
る。
壁面の状態等の点検を行う。その後、ケーブル15を再び
繰出し水中ロボット13を第２の開口14に位置させ、これ
より引上げ、再び曳航体20をケーブル15の先端に取付け
る。
然る後、ケーブルウインチ16によりケーブル15を巻取
り、曳航体20を第１の開口13に位置させてこれより回収
するのである。
り、曳航体20を第１の開口13に位置させてこれより回収
するのである。
前記工程において、第２の開口14は暗渠11に設けられた
ものでもよく、又海域等への導通口であってもよい。
ものでもよく、又海域等への導通口であってもよい。
以上の説明から明らかなように、本発明による水中ロボ
ットによる暗渠内点検方法によれば、水流に沿って設け
られた複数の開口の内、上流側の開口よりケーブルを接
続した曳航体を流下させ、下流側の開口よりこの曳航体
を引上げ、ケーブルに水中ロボットを接続してこのケー
ブルを引きながら水中ロボットを水流に抗して移動させ
ながら暗渠内を点検するので、上流側に水中ロボットを
搬入できない開口がある場合であっても暗渠内に水中ロ
ボットを搬入することができる。
ットによる暗渠内点検方法によれば、水流に沿って設け
られた複数の開口の内、上流側の開口よりケーブルを接
続した曳航体を流下させ、下流側の開口よりこの曳航体
を引上げ、ケーブルに水中ロボットを接続してこのケー
ブルを引きながら水中ロボットを水流に抗して移動させ
ながら暗渠内を点検するので、上流側に水中ロボットを
搬入できない開口がある場合であっても暗渠内に水中ロ
ボットを搬入することができる。
また、暗渠内に高速の流れがあってもこれに逆らって水
中ロボットを移動させることができるので、自航式、非
自航式のロボットに関係なく暗渠内を点検することがで
きる。
中ロボットを移動させることができるので、自航式、非
自航式のロボットに関係なく暗渠内を点検することがで
きる。
第１図乃至第３図は本発明による水中ロボットによる暗
渠内点検方法の実施例を各工程を示す説明図であり、第
４図は従来の点検方法の説明図である。 1,11…暗渠、12…第１の開口 ２…開口、14…第２の開口 3,19…支柱、17…ガイド 4,13…水中ロボット、18…シーブ ５…ケージ、20…曳航体。 6,15…ケーブル 7,16…ケーブルウインチ
渠内点検方法の実施例を各工程を示す説明図であり、第
４図は従来の点検方法の説明図である。 1,11…暗渠、12…第１の開口 ２…開口、14…第２の開口 3,19…支柱、17…ガイド 4,13…水中ロボット、18…シーブ ５…ケージ、20…曳航体。 6,15…ケーブル 7,16…ケーブルウインチ
フロントページの続き (72)発明者 吉川 太 大阪府大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電力株式会社内 (72)発明者 副田 悦生 大阪府大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電力株式会社内 (72)発明者 阿部 守 大阪府大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電力株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】ケーブルの先端に曳航体を着脱可能に取付
け、該曳航体を上流側の開口から暗渠内に搬入する第一
の工程と、前記曳航体を水流により流下させて下流側の
開口から引上げて該ケーブルより取外した後、水中ロボ
ットを該ケーブルの先端に接続する第二の工程と、水中
ロボットを下流側の開口より搬入する第三の工程と、前
記ケーブルを巻込んで該水中ロボットにより暗渠内を点
検しながら前記上流側の開口部近傍まで曳航する第四の
工程とからなる水中ロボットによる暗渠内の点検方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2330646A JPH0776447B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 水中ロボットによる暗渠内点検方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2330646A JPH0776447B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 水中ロボットによる暗渠内点検方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04203010A JPH04203010A (ja) | 1992-07-23 |
| JPH0776447B2 true JPH0776447B2 (ja) | 1995-08-16 |
Family
ID=18235001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2330646A Expired - Fee Related JPH0776447B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 水中ロボットによる暗渠内点検方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0776447B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3373124B2 (ja) * | 1997-02-05 | 2003-02-04 | 株式会社クボタ | 管内検査装置 |
| CN111103236A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-05-05 | 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 | 一种用透明摄像球检查非满管流市政排水管道、暗涵的方法 |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2330646A patent/JPH0776447B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04203010A (ja) | 1992-07-23 |
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