JPH04203010A - 水中ロボットによる暗渠内点検方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は水中ロボットによる暗渠的点検方法、より詳し
くは、発電所の取・放水路等であって、かつ上流側に小
さい開口を有し、下流側に太きな開口を有し、かつ高速
水流を有する暗渠内を水中ロボットにより点検する場合
に好適な水中ロボットによる暗渠的点検方法に関するも
のである。

〔従来技術〕

近来、発電所の取・放水路等の暗渠内を点検する場合、
水中ロボットを用いることが実施されている。この水中
ロボットは通常自航式であり、テレビカメラを搭載し、
このテレビカメラからの映像をケーブルを経由して地上
のデイスプレィ上に描写するようになっている。ところ
で、この水中ロボットは小型のものでケーブルを経由し
て電力が供給される関係で航行速度は低く、数ノット程
度であり、暗渠内を流れる流速がそれ以上ある場合は押
し流されて利用できなくなる。

このような事情で、水中ロボットの自航速度以上の流速
がある暗渠内を点検する場合、第４図に示す曳航方式が
採用されでいる。即ち、暗渠１に設けられたマンホール
の如き開口２に支柱３を設け、この支柱３に沿って水中
ロボット４を収容するゲージ５を昇降させるとともに水
中ロボット４にはケーブル６の先端を接続し、かつ、こ
のケーブル６をケーブルウィンチ７により巻込み、又は
繰出すことにより暗渠ｌ内を矢印Ａ−Ａ”方向へ移動さ
せるようにしたものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで前記したような曳航方式には問題がある。即ち
、マンホールの如き開口２はその間口が通常１ｍ程度で
あるのに対して水中ロボット４は長さ１．８ｍ程度ある
ため、水中ロボット４を水平状態に保持したまま暗渠１
内に挿入することができない。かかることから水中ロボ
ット４を垂直状態に暗渠１内に挿入し、暗渠１内で水平
方向に姿勢を変更することも考えられるが、水中ロボッ
ト４の重量は１００ｋｇ程度とかなりな重量を有するた
め、その挿入及び反転装置に多大の費用を要することと
なる。

また、一般には暗渠１に水中ロボット４を搬入すること
ができるマンホールの如き開口２を有しない場合があり
、このような場合には点検が実質的にできなくなる場合
があった。

〔課題を解決するための手段］ 本発明は、前記したような従来の問題点を解決するため
になされたものであって、 （１）ケーブルの先端に曳航体を着脱可能に取付け、該
曳航体を上流側の開口から暗渠内に搬入する第一の工程
と、 （２）前記曳航体を水流により流下させて下流側の開口
から引上げて該ケーブルより取外した後、水中ロボット
を該ケーブルの先端に接続する第二の工程と、 （３）水中ロボットを下流側の開口より搬入する第三の
工程と、 （４）前記ケーブルを巻込んで該水中ロボットにより暗
渠内を点検しながら前記上流側の開口部近傍まで曳航す
る第四の工程とからなる水中ロボットによる暗渠内の点
検方法。

一般には、上流側の開口（第１の開口）は水中ロボット
を搬入するには不十分な大きさであり、下流側の開口（
第２の開口）は水中ロボ。

トを搬入することができる面積を有している。

そして暗渠内を流れる水流は自航式水中ロボットの推進
能力を越えた早さを有しており、水流に逆らって移動す
ることは不可能である。

〔作　用〕

上流側の開口（水中ロボットの搬入が困難な開口面積を
有する第１の開口）より下流側の大きな開口（水中ロボ
ットを搬入することができる程度の開口面積を有する第
２の開口）に向けて曳航体を連結したケーブルを流下さ
せ、大きな開口より曳航体を引上げ、ケーブルの先端に
水中ロボットを接続し、この水中ロボットを暗渠中の水
中に搬入する。そしてケーブルを操作して水中ロボット
を水流に逆らって移動させながら暗渠内壁面等を点検す
ることができる。

上流側に小さな開口しかない暗渠、あるいは上流側に開
口がない場合であっても、曳航体を送り込むことができ
る程度の開口を形成することができれば、暗渠内を水中
ロボットのテレビカメラ等を利用して点検することがで
きる。

〔実施例〕

以ト第１図乃至第３図に基づき本発明による水中ロボッ
トによる暗渠的点検方法の一実施例を説明する。

この図において１１は暗渠であって、この暗渠１１の上
流側には小さな、即ち、少なくとも水中ロボット１３の
長さより小さな径を有する第１の開口１２が設けられる
とともに下流側には大きな、即ち、少なくとも水中ロボ
ット１３の長さより大きな径を有する第２の開口１４を
有するものであって、この暗渠ｌｌ内を流れる水流■は
少なくとも水中ロボット１３の自航速度より大なるもの
である。

そして、第１の開口１２の近傍にはケーブル１５をＩＩ
させるケーブルウィンチ１６とケーブルガイド１７が設
けられ、かつ、この第１の開口１２内には下端にシーブ
１８を有する支柱１９が取付けられる。

２０は曳航体（水中ロボット連結部材で好ましくはテレ
ビカメラが装備されている。）で、この曳航体２０はテ
レビカメラを装備するとともに保護枠が設けられ、かつ
浮力体により水中での浮力が零になるよう調整されてい
る。一方、水中ロボット１３はあらかしめ第２の開口１
４近傍に配備されている。

〔第一の工程〕

かかる構成において、先ず、ケーブル１５の先端に曳航
体２０を着脱可能に取付けるとともに第１の開口１２か
ら曳航体２０を暗渠１１内に挿入する。

このときケーブル１５を支柱１９の下端に設けられたシ
ーブ１８に巻廻させる。そしてケーブルウィンチ１６を
操作してケーブル１５を繰出すと曳航体２０は水流■に
より流下して第２の開口１４に達する。この過程におい
て曳航体２０に設けられたテレビカメラにより暗渠１１
内の概略が図示しないデイスプレィに描写される。

〔第二の工程〕

このようにして曳航体２０が水流Ｖに乗って流下して第
２の開口１４に達すると、引上げられてケーブル１５か
ら取外され、代ってこのケーブル１５の先端には第２図
に示すように水中ロボット１３が取外し可能な如く取付
けられる。

（第三の工程） そして、この水中ロボット１３は第２の開口１４から暗
渠１１内に搬入される。

〔第四の工程〕

第３図に示す如く、水中ロボット１３が暗渠工１内に搬
入された後、ケーブルウィンチ１６を操作してケーブル
１６を巻込むことにより、水中ロボット１３は暗渠１１
中を上流側へ、即ち、第１の開口１２方向へ移動させる
が、このとき暗渠ｌｌ内を詳細にテレビカメラで撮影し
、その映像はケーブル１５を通じて図示しないデイスプ
レィ上に映される。

そして、第１の開口１２と第２の開口１４の間の暗渠１
１の内壁面の状態等の点検を行う。その後、ケーブル１
５を再び繰出し水中ロボット１３を第２の開口１４に位
置させ、これより引上げ、再び曳航体２０をケーブル１
５の先端に取付ける。

然る後、ケーブルウィンチ１６によりケーブル１５を巻
取り、曳航体２０を第１の開口１３に位置させてこれよ
り回収するのである。

前記工程において、第２の開口１４は暗Ｓ１１に設けら
れたものでもよく、又海域等への導通口であってもよい
。

Ｃ発明の効果〕 以上の説明から明らかなように、本発明による水中ロボ
ットによる暗渠内点検方法によれば、水流に沿って設け
られた複数の開口の内、上流側の開口よりケーブルを接
続した曳航体を流下させ、下流側の開口よりこの曳航体
を引上げ、ケーブルに水中ロボットを接続してこのケー
ブルを引きながら水中ロボットを水流に抗して移動させ
ながら暗渠内を点検するので、上流側に水中ロボットを
搬入できない開口がある場合であっても暗渠内に水中ロ
ボットを搬入することができる。

また、暗渠内に高速の流れがあってもこれに逆らって水
中ロボットを移動させることができるので、自航式、非
自航式のロボットに関係なく暗渠内を点検することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明による水中ロボットによる暗
渠内点検方法の実施例の各工程を示す説明図であり、第
４図は従来の点検方法の説明図である。 １．１１・・・暗渠　　　　　　　１２・・・第１の開
口２・・・開口　　　　　　　　　１４・・・第２の開
口３．１９・・・支柱　　　　　　　１７・・・ガイ１
４．１３・・・水中ロボット　　　１８・・・シーブ５
・・・ケージ　　　　　　　　２０・・・曳航体。 ６．１５・・・ケーブル ７．１６・・・ケーブルウィンチ 代理人　弁理士　　小　川　信　−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ケーブルの先端に曳航体を着脱可能に取付け、該曳航体
   を上流側の開口から暗渠内に搬入する第一の工程と、前
   記曳航体を水流により流下させて下流側の開口から引上
   げて該ケーブルより取外した後、水中ロボットを該ケー
   ブルの先端に接続する第二の工程と、水中ロボットを下
   流側の開口より搬入する第三の工程と、前記ケーブルを
   巻込んで該水中ロボットにより暗渠内を点検しながら前
   記上流側の開口部近傍まで曳航する第四の工程とからな
   る水中ロボットによる暗渠内の点検方法。