JPH0777314B2

JPH0777314B2 - 電子部品自動装着装置

Info

Publication number: JPH0777314B2
Application number: JP1144378A
Authority: JP
Inventors: 一徳高田; 恒史赤石; 正之茂原
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1989-06-07
Filing date: 1989-06-07
Publication date: 1995-08-16
Anticipated expiration: 2010-08-16
Also published as: JPH039599A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、認識装置により認識された取出ノズルに保持
されたチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル
回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位
置となるように補正した後プリント基板に前記部品を装
着する機能を有した電子部品自動装着装置に関する。

（ロ）従来の技術一般に、この種の電子部品自動装着装置の従来技術とし
て特開昭62−55998号公報に以下に記載する技術が開示
されている。即ち、間欠回動支持体の外周にその間欠回
動ピッチに対応してターンホルダを配設保持すると共
に、その各ターンホルダに複数種類の吸着ノズルを自動
可能に配設保持し、ターンホルダの間欠回動支持体によ
る移動経路上各停止位置に対応して、ターンホルダを回
転駆動することにより使用する吸着ノズルを選択するノ
ズル選択手段と、選択された吸着ノズルに対し部品を供
給して吸着保持させる部品供給手段と、吸着ノズルに保
持された部品の角度位置を検出する位置検出手段と、部
品を吸着している吸着ノズルを回転駆動することにより
その部品を角度位置を前記角度位置検出データに基づき
設定ないし補正するノズル回転手段とを、間欠回動支持
体の回転方向に順次配設して部品を基板上に装着してい
く部品装着装置の例を挙げてある。

然し乍ら、この装置による部品装着では、吸着ノズルに
保持された状態の部品の角度位置を検出してその位置デ
ータと設定位置データとの間にずれが生じていた場合に
は、ノズル回転手段によりノズルを回転させて部品の角
度位置を合わせてから装着するようにしているが、部品
によって、また基板上の装着パターンによって角度位置
精度を高めなければならない場合があっても、前記ノズ
ルの回転により正確に角度位置合わせが完了したか確認
していないため基板上の設定位置よりズレて装着されて
しまうことがあった。また、再補正することはできなか
った。

（ハ）発明が解決しようとする課題従って、角度位置精度を高める必要がある場合には、回
転補正を繰り返すような補正動作プログラムと切替える
ことである。

（ニ）課題を解決するための手段そこで本発明は、認識装置により認識された取出ノズル
に保持されたチップ状電子部品の角度位置データを基に
ノズル回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正
角度位置となるように補正した後プリント基板に前記部
品を装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於い
て、前記認識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・
ループ補正動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能
として認識した角度位置と前記適正角度位置との差があ
る許容範囲内に収まるようにするクローズド・ループ補
正動作プログラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置
に記憶された前記プログラムの内の何れかを選択する選
択装置と、該選択装置で選択されたプログラムに従い補
正動作を行なうように制御する制御装置とを設けたもの
である。

また本発明は、認識装置により認識された取出ノズルに
保持されたチップ状電子部品の角度位置データを基にノ
ズル回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角
度位置となるように補正した後プリント基板に前記部品
を装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於い
て、前記認識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・
ループ補正動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能
として認識した角度位置と前記適正角度位置との差があ
る許容範囲内に収まるようにするクローズド・ループ補
正動作プログラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置
に記憶された前記プログラムの内の何れかを基板に装着
される部品の種類毎に選択する選択装置と、該選択装置
で選択されたプログラムに従い補正動作を行なうように
制御する制御装置とを設けたものである。

更に本発明は、認識装置により認識された取出ノズルに
保持されたチップ状電子部品の角度位置データを基にノ
ズル回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角
度位置となるように補正した後プリント基板に前記部品
を装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於い
て、前記認識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・
ループ補正動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能
として認識した角度位置と前記適正角度位置との差があ
る許容範囲内に収まるようにするクローズド・ループ補
正動作プログラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置
に記憶された前記プログラムの内の何れかを部品が装着
される基板上の装着毎に選択する選択装置と、該選択装
置で選択されたプログラムに従い補正動作を行なうよう
に制御する制御装置とを設けたものである。

（ホ）作用以上の構成から、選択装置により記憶装置に記憶された
オープン・ループ補正動作がプログラムからクローズド
・ループ補正動作プログラムかの何れかが選択され、制
御装置によりその選択されたプログラムに従って回転補
正動作が行なわれる。また、選択装置により記憶装置に
記憶されたオープン・ループ補正動作プログラムかクロ
ーズド・ループ補正動作プログラムかの何れかが部品の
種類毎に選択され、制御装置によりその選択されたプロ
グラムに従って回転補正動作が行なわれる。

更に、選択装置により記憶装置に記憶されたオープン・
ループ補正動作プログラムかクローズド・ループ補正動
作プログラムかの何れかが基板への装着毎に選択され、
制御装置によりその選択されたプログラムに従って回転
補正動作が行なわれる。

（ヘ）実施例以下、本発明の実施例について図面に基づき詳述する。

（１）はＸ軸サーボモータ（２）及びＹ軸サーボモータ
（３）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に移動されるXYテ
ーブルで、チップ状電子部品（４）（以下チップ部品
（４）という。）が装着されるプリント基板（５）が載
置される。

（６）は部品供給装置（７）が多数並設される部品供給
台で、部品供給部サーボモータ（８）の駆動によるボー
ルネジ（8A）の回動により、ガイド（９）に案内されて
Ｘ方向（第１図左右方向）に移動される。

（10）は下面に前記チップ部品（４）を前記部品供給装
置（７）より取り出し搬送する取出ノズルとしての吸着
ノズル（11）が複数個設けられた取出ヘッド部としての
吸着ヘッド部（12）が多数設置される回転盤で、回転盤
サーボモータ（13）の回動により間欠回転される。

また、前記吸着ノズル（11）の上部には後述する嵌合部
（30）（30A）が嵌合される被嵌合溝（11A）が設けられ
ると共に後述する当接棒（52）が当接される被当接部
（11B）が設けられている。

（Ｉ）はチップ部品（４）を部品供給装置（７）より取
り出す吸着ステーションである。

（II）は吸着ノズル（11）に吸着されているチップ部品
（４）の状態を認識装置（14）により認識し、該認識結
果を基にチップ部品（４）の回転補正を行なう第１のノ
ズル回転補正ステーションである。この第１のノズル回
転補正ステーション（II）では、SOP,QFP等のリードを
有するチップ部品（４）とか、リード有の中でもリード
の多いチップ部品（４）に対する補正を行なう。即ち、
プリント基板（５）のパターンに精度良く装着されなけ
ればならないチップ部品（４）が扱われ、補正が終了し
たら認識装置（14）で再認識し、補正が完了していなけ
れば補正をし直して、補正が完了するまで（誤差がある
範囲内になるまで）前記作業を繰り返す（以下、クロー
ズド・ループ補正という．）。

（III）はLCC等のリード無のチップ部品（４）とか、リ
ード有でもリードの少ないチップ部品（４）に対する回
転補正を行なう第２のノズル回転補正ステーションで、
前記認識装置（14）での認識結果を基に１回だけ補正を
行なう（以下、オープン・ループ補正という。）。

（IV）は前記第１のノズル回転補正ステーション（II）
あるいは第２のノズル回転補正ステーション（III）で
の作業終了後のチップ部品（４）をプリント基板（５）
上へ装着する装着ステーションである。

（Ｖ）は前記認識装置（14）で認識した結果、例えばチ
ップ部品（４）が立って吸着されているとか吸着されて
いるチップ部品（４）が違う等の装着してはいけないチ
ップ部品（４）を排出する排出ステーションである。

（VI）は前記吸着ステーション（Ｉ）で吸着するチップ
部品（４）に対応する吸着ノズル（11）を選択するノズ
ル選択ステーションで、吸着ヘッド部（12）外径部に設
けられているギア（図示せず）に図示しない駆動系によ
り移動されて来て前記ギアに噛合した後回動される駆動
ギアサーボモータ（15）の回動によるノズル選択手段と
しての駆動ギア（16）の回動により所望の吸着ノズル
（11）が選択される。

（VII）は前記吸着ステーション（Ｉ）での吸着ノズル
（11）によるチップ部品（４）の取り出し時に、待機位
置でのチップ部品（４）の向きに合わせて前記吸着ノズ
ル（11）の回転方向の原点位置を調整する原点位置合わ
せステーションである。

以下、前記認識装置（14）について第２図に基づき説明
する。

（17）はチップ部品（４）が吸着ノズル（11）に吸着さ
れた状態を認識するCCDカメラで、認識装置（14）上方
まで搬送されて来るチップ部品（４）の下方に待機され
たボックス（18）内に取り付けられた２枚の鏡（19）
（20）の反射を利用して得られた像がレンズ（21）を遠
して認識される。

次に、第１及び第２のノズル回転補正ステーション（I
I）（III）の第1,第２のノズル回転位置決め装置（22）
（23）について詳述する。尚、同装置（22）（23）は同
構造であるため、第２図を利用して第１のノズル回転位
置決め装置（22）について説明する。

（22A）は吸着ノズル（11）をθ回転させる駆動源とし
ての第１のノズル回転用サーボモータで、出力シャフト
（25）にカップリング（26）を介してベアリング体（2
7）に嵌め込まれたノズル回転体（28）と後述するノズ
ル回転棒（29）から成る上下動手段（60）が取り付けら
れている。

前記（29）は前記ノズル回転体（28）に嵌め込まれ下端
部にノズル回転用嵌合部（30）を有したノズル回転棒
で、ノズル回転体（28）に設けられた縦長穴（31）より
外方に突設するピン（32）が設けられている。尚、前記
ノズル回転用嵌合部（30）は前記被嵌合溝（11A）と嵌
合するように下端に向かって両側から斜めに切欠かれて
いる。また、ノズル回転体（28）底面との間でクッショ
ン手段としてのスプリング（33）を係止する係止部（3
4）が設けられ、該係止部（34）には図示しない駆動源
としてのカムにより上下動される上下動レバー（35）に
ロッドエンド（36）を介して取り付けられた揺動レバー
（37）が係止されており、上下動レバー（35）の上下動
に従って揺動レバー（37）が上下に揺動されることによ
りノズル回転棒（29）がスプリング（33）に付勢されな
がら上下動される。

また、前記上下動手段（60）としてボールスプラインを
用いても良い。

次に、ノズル原点位置合わせステーション（VII）の第
３のノズル回転位置決め装置（24）について説明する。
尚、前述の第１のノズル回転位置決め装置（22）と同様
なる構造については同等の図番が付してあり、説明は省
略する。

ノズル回転棒（29）に設けられたノズル回転用嵌合部
（30A）の内側は第５図に示すように第１の空洞（5
0）、それに連なる第１の空洞（50）より径の小さい第
２の空洞（51）が設けられている。

（52）は前記第１の空洞（50）と第２の空洞（51）との
段部（53）にその係止部（54）によりスプリング（55）
の付勢力と共に嵌合部（30A）の回転とはフリーの状態
で係止されるブレーキ手段としての当接棒で、前記嵌合
部（30A）の下端より下方に延出している該当接棒（5
2）の先端部が被嵌合溝（11A）に当接して嵌合前の吸着
ノズル（11）の回転を規制する。尚、嵌合部（30A）の
回転時に当接棒（52）は、その回転に追従しないで空回
りするようになっているが、これを補助するため第１の
空洞（50）の上面、即ちノズル回転棒（29）のスプリン
グ（55）受け側にスラストベアリング（61）をスプリン
グ（55）の受けとして設けておき、ノズル回転棒（29）
の回転によるスプリング（55）のねじれにより該回転力
が当接棒（52）に伝わらないようにしている。

第６図の（38）はインターフェースで、前記回転盤（1
0）、認識装置（14）、駆動ギア（16）、第1,第2,第３
のノズル回転位置決め装置（22）（23）（24）、カウン
タ（62）及び報知装置（63）等が接続されている一方、
これらの各々の制御要素は制御装置としてのCPU（39）
でプログラム制御されるようになっている。

（40）は記憶装置としてのRAMで、前記各吸着ノズル（1
1）の回転センター位置データ、前記認識装置（14）に
よるチップ部品（４）の認識位置データ及び各チップ部
品（４）のプリント基板（５）上の装着位置データ（Ｘ
方向、Ｙ方向、θ方向）等を各所定エリアに記憶する。

（64）はオープン・ループ補正動作プログラムデータ及
びクローズド・ループ補正動作プログラムデータとを記
憶する記憶装置としてのROMで、この他にチップ部品
（４）の装着動作に係わるプログラムも格納されてい
る。

尚、前記吸着ノズル（11）の回転センターの設定位置が
温度変化、経時変化等によりずれる可能性があるため、
ある設定温度を越えたら、またはある時間経過したらチ
ップ部品（４）を吸着しない状態の各吸着ノズル（11）
を認識装置（14）で認識して吸着ノズル（11）の回転セ
ンターのズレ量を算出してそのズレ量をRAM（40）に記
憶し直しても良いし、そのズレ量分を前記吸着ノズル
（11）の回転センター位置データに加味しても良い。

また、前記CPU（39）には駆動回路（41）が接続され、
該駆動回路（41）には前記回転盤サーボモータ（13）、
駆動ギアサーボモータ（15）及び第1,第2,第３のノズル
回転用サーボモータ（22A）（23A）（24A）等が接続さ
れている。

以下、吸着ノズル（11）の回転補正をクローズド・ルー
プ補正で行なうか、オープン・ループ補正で行なうか
（以下、クローズド／オープン切換という。）の設定動
作について説明する。作業者は、後述する手順に従って
第７図に示す図示しないモニターテレビの画面に表示さ
れたチップ部品（４）の種類別のクローズド／オープン
切換NCデータを完成しRAM（40）に記憶させる。

即ち、部品番号「R₁」のチップ部品（４）はリード有で
リードの数も多く、更にリード間のピッチも比較的狭い
ためプリント基板（５）のパターンに精度良く装着され
なければならず、ある程度回転補正精度が要求されるた
め、クローズド・ループ補正を行なうように記号「１」
を設定するが、誤差許容範囲は±１度（データでは±10
と設定）である。

次に、部品番号「R₂」のチップ部品（４）はリード無
で、それ程精度を必要としないためオープン・ループ補
正を行なうように記号「０」を設定し、このときの誤差
許容範囲は±２度（データでは±20と設定）である。

以下、同様にして各チップ部品（４）の種類別にクロー
ズド／オープン切換設定を行なう。

そして、CPU（39）が前記記号「０」「１」を判別して
夫々の補正動作を行なわせる。

以下、動作について図面に基づき詳述する。

先ず、装着動作を行なう前に認識装置（14）で各吸着ノ
ズル（11）の回転センター位置（前記CCD）カメラ（1
7）の画像センター等の基準点を基準とする）を認識
し、その回転センター位置データをRAM（40）に記憶し
ておく。

尚、前記吸着ノズル（11）のセンター位置認識作業は吸
着ノズル（11）に治具を吸着させ、この治具を吸着ノズ
ル（11）の回転に伴って回転させ、この回転中の治具に
設けられた穴を前記吸着ノズル（11）の回転角度位置に
て認識装置（14）で認識し、その認識結果より図示しな
い計算装置で吸着ノズル（11）の回転センターを求めて
も良い。

更に、実際にチップ部品（４）の試し打ちを装着角度を
変えながら行なって、装着位置と各吸着ノズル（11）の
回転センターとのズレ量を測定し、その値を入力装置に
よりRAM（40）に入力しても良い。

吸着ステーション（Ｉ）に部品供給部サーボモータ
（８）の駆動により部品供給台（６）が移動され、部品
取り出し位置に所望の部品供給装置（７）が待機され
る。

そして、吸着ノズル（11）は第８図に示すモニターテレ
ビに表示された装着NCデータで示すステップ「１」で部
品供給装置（７）に収納された部品番号「R₁」のチップ
部品（４）上方に移動されて来て、吸着ノズル（11）は
該チップ部品（４）を吸着する。

次に、第１図のノズル回転補正ステーション（II）の認
識装置（14）で吸着ノズル（11）に吸着された状態のCC
Dカメラ（17）の画像センターからのチップ部品（４）
の位置を認識し、その認識位置データ（X1,Y1,θ１）を
RAM（40）に記憶する。その内、角度データ（θ）につ
いての補正動作について説明する。

尚、認識角度データ（θ１）は例えば前記画像センター
の一辺とチップ部品（４）のある基準とした端面とを延
長してできる交線のなす角度である。

前記RAM（40）に記憶されている装着位置データの装着
角度データ（θ_１）と前記認識角度データ（θ１）とを
図示しない比較装置で比較し、ズレ量があった場合には
計算装置で該ズレ量（θ_１−θ１）を計算してRAM（4
0）に記憶すると共に回転補正を行なう。ここで、
「R₁」のチップ部品（４）は第７図に示すNCデータから
誤差許容範囲が±１度（データでは±10と設定する。）
以内となるようクローズド・ループ補正を行なう。

以下、第１のノズル回転補正ステーション（II）での吸
着ノズル（11）のθ方向の回転補正動作について第９図
の回転補正動作流れ図を基に説明する。

先ず、回転盤（10）の回転が停止した後、前記カムの駆
動により上下動レバー（35）が下降され、揺動レバー
（37）が下方に揺動され、ノズル回転用嵌合部（30）が
スプリング（33）に付勢されながら吸着ノズル（11）の
上部に設けられた被嵌合溝（11A）のテーパ部に当接し
た後第１のノズル回転用モータ（22A）がズレ量（θ_１
−θ１）だけ回転されることにより、吸着ノズル（11）
が回転されてチップ部品（４）の位置合わせが行なわれ
る。この位置合わせ補正終了後、再び認識装置（14）で
チップ部品（４）の吸着状態を認識し、ズレ量（θ_１−
θ１）だけ回転されたことを認識し、補正後の誤差がRA
M（40）に記憶された誤差許容範囲内になったら回転盤
（10）が再び回転されて、吸着ヘッド部（12）は次のス
テーションへ移動される。

そして、装着ステーション（IV）にてXYテーブル（１）
によりプリント基板（５）がXY移動されて、チップ部品
（４）は所定位置座標（X₁,Y₁）に装着される。

また、前記補正後の誤差が許容範囲内となるまで補正作
業は続けられる。勿論、何回繰り返しても誤差が許容範
囲内に収まらない可能性があるため、何回まで繰り返す
かを設定しておき、カウンタ（62）で補正回数を計数し
て設定回数（Ｎ回）となるまでだったら繰り返し補正で
きるようにする。

尚、Ｎ回まで補正を繰り返しても誤差が許容範囲内に収
まらなかった場合には、装置を異常停止させると共に作
業者に報知装置（63）で報知させるか、または前述した
範囲内に収まらなかったチップ部品（４）に対して装置
を異常停止させることなく、該排出ステーション（Ｖ）
で排出するようにしても良い。

次のノズル選択ステーション（VI）で次に使用される吸
着ノズル（11）が、前記駆動ギア（16）が吸着ヘッド部
（12）に設けられたギア（図示せず）に噛合した後回動
されるに伴って前記吸着ヘッド部（12）を回動させるこ
とにより選択される。

次のノズル原点位置合わせステーション（VII）で、前
記選択された吸着ノズル（11）の原点位置合わせを行な
う。即ち、前記第１または第２のノズル回転補正ステー
ション（II）（III）で吸着ノズル（11）をズレ量に合
わせて回転補正させるため、チップ部品（４）を吸着す
る際の基準となる吸着ノズル（11）の回転方向の原点が
区々になってしまい、吸着する前に原点位置を一致させ
なければならない。

そこで、第３のノズル回転用サーボモータ（24A）の回
転停止位置を設定しておき、ノズル回転位置決め装置
（24）を駆動させて吸着ノズル（11）の回転方向の原点
位置を揃える。即ち、例えば前記嵌合部（30A）と被嵌
合溝（11A）とが交差していても、先ず前記嵌合部（30
A）が回転されながら下降されて来てスプリング（55）
により下方に付勢された前記当接棒（52）が被当接部
（11B）に当接する（第10図参照）。そして、当接棒（5
2）がバネ（55）の付勢力により該被当接部（11B）を下
方に押し付けることにより当接棒（52）は前記嵌合部
（30A）と一緒には回転せず、即ち嵌合部（30A）は当接
棒（52）に対し空回りした状態となり、当接棒（52）に
より嵌合部（30A）と被嵌合溝（11A）とが嵌合するまで
吸着ノズル（11）が嵌合部（30A）の回転と一緒に回転
されないこととなる。即ちノズル回転棒（29）の回転力
はスラストベアリング（61）の上部（61A）には伝えら
れるが、ボール（61B）の転がり作用により下部（61C）
には伝えられないようにしており、前記嵌合部（30A）
が最大180〔度〕回転し停止するまでの間に該嵌合部（3
0A）と被嵌合溝（11A）との方向が一致する。従って、
嵌合部（30A）と被嵌合溝（11A）とがスプリング（55）
により圧接されながら嵌合されて、嵌合部（30A）の回
転により吸着ノズル（11）は回転され、回転停止位置で
は嵌合部（30A）と被嵌合溝（11A）とを同一方向に揃え
て停止させる（第11図参照）ことができ、回転停止後の
吸着ノズル（11）は常に原点位置に準備される。

尚、RAM（40）に前記原点位置を記憶させておき、その
値と前記補正時に回転させた分を計算装置で計算すると
共にその値を180〔度〕より減算し、その値だけ前記ノ
ズル回転用サーボモータ（24A）を回動させることによ
り前記被嵌合溝（11A）の方向が原点位置の方向と一致
するようにして吸着ノズル（11）を原点位置に合わせる
ようにしても良い。

更に、前記補正時に回転させた分、前記ノズル回転用サ
ーボモータ（24A）を逆回転させて吸着ノズル（11）を
原点位置に合わせるようにしても良い。

次に、プログラムデータに従ってステップ「２」で部品
番号「R₂」のチップ部品（４）を吸着し、該チップ部品
（４）を認識装置（14）で認識し、その認識結果及び装
着角度データ（θ_２）とに基づいて吸着ノズル（11）に
第２のノズル回転補正ステーション（III）でオープン
・ループ補正を行なう。この時の誤差許容範囲は±２度
である。

先ず、前記認識装置（14）でチップ部品（４）の吸着さ
れた状態を認識し、補正を行なう必要があれば、次の第
２のノズル回転補正ステーション（III）の第２のノズ
ル回転位置決め装置（23）で行なう。補正作業は第１の
ノズル回転位置決め装置（22）と同様にして行なう、
尚、ここで第２のノズル回転補正ステーション（III）
で補正を行なうようにしたのは１つのステーション（第
１のノズル回転補正ステーション（II））で複数の作業
（認識及び補正作業）を行なうと作業時間がかかるから
であり、別に第１のノズル回転補正ステーション（II）
で補正作業を行なうようにしても構わない。

そして、該チップ部品（４）をプリント基板（５）上の
所定位置座標（X₂,Y₂）に装着する。

以下、同様にして順次チップ部品（４）の装着作業が続
けられる。

尚、前記回転補正時の説明では第２図に示すようにノズ
ル回転用嵌合部（30）と被嵌合溝（11A）の方向が一致
しているため、前記嵌合部（30）を下降するだけで被嵌
合溝（11A）と嵌合するとして説明してきたが、嵌合部
（30）と被嵌合溝（11A）とが偏心している場合（第12
図参照）でも、嵌合部（30）と被嵌合溝（11A）の両テ
ーパ面の片側の面でも当接していれば嵌合部（30）を回
転させた時、嵌合部（30）のテーパ面の方向と一致した
方向に被嵌合溝（11A）を回転させることができるので
吸着ノズル（11）を思い通りの方向に回転させることが
できる。従って、第13図に示すような円筒形のチップ部
品（4A）を吸着するＶ字形状の溝（11C）が形成された
方向性のある吸着ノズル（11D）に対しても例えば前記
被嵌合溝（11A）とＶ字溝（11C）とを同一方向にしてお
くことにより、部品供給装置（７）の円筒形のチップ部
品（4A）の荷姿に合わせて該部品（4A）の軸心方向と該
Ｖ字溝（11C）とが合致でき、被嵌合溝（11A）の停止方
向がＶ字溝（11C）の停止方向となり確実な部品吸着が
行なえる。

次に、ノズル回転位置決め装置の他の実施例を第14図を
基に説明する。

（42）（43）は前記ノズル回転用嵌合部（30）上部に設
けられたＸ方向リニアガイド及びＹ方向リニアガイド
で、前記ノズル回転棒（29）下端に設けられたリニアガ
イド係止部（44）にＸ方向リニアガイド（42）のレール
（42A）が固定され、該リニアガイド（42）の可動ブロ
ック（42B）にはＹ方向リニアガイド（43）のレール（4
3A）が固定され、該リニアガイド（43）の可動ブロック
（43B）には嵌合部（30）が固定されている。また、該
リニアガイド（42）（43）には被嵌合溝（11A）の範囲
内で、その揺動を規制するストッパ（45A）（45B）（46
A）（他方図示せず）が夫々設けられている。

これにより、嵌合部（30）が被嵌合溝（11A）に嵌合す
る際、この間に偏心等があった場合にスプリング（33）
の付勢力によりＸ方向、Ｙ方向に前記Ｘ方向、Ｙ方向リ
ニアガイド（42）（43）が夫々フレキシブルに移動され
て嵌合部（30）と被嵌合溝（11A）との偏心が解消され
て、吸着ノズル（11）にかかるラジアル方向の負荷が軽
減される。

また、リニアガイドを一方向のみに設けても良く、この
場合にも吸着ノズル（11）にかかるラジアル方向の負荷
は軽減される。

尚、前述の実施例ではクッション手段としてのスプリン
グ（33）を嵌合部（30）側へ設けたが、被嵌合溝（11
A）側つまり吸着ノズル（11）側に設けても良い。この
場合、例えば該スプリングを被嵌合溝（11A）が形成さ
れた吸着ノズル（11）上部の下面と吸着ヘッド部（12）
の上面との間に設ければ良い。

また、前述のブレーキ手段を吸着ヘッド部（12）側に設
けて、吸着ノズル（11）上部に当接させて吸着ノズル
（11）の回転を規制するようにしても良い。

以上の実施例では、チップ部品（４）の種類別にクロー
ズド／オープン切換データを持たせたものであったが、
以下装着データ毎にクローズド／オープン切換データを
持たせた他の実施例について第15図及び第16図を基に説
明する。

第15図はモニターテレビに表示されたチップ部品（４）
の種類別を示す部品データである。

第16図は装着データ毎にクローズド／オープン切換デー
タが設定されたNC−データである。

これらのデータを基にストップ「１」，「２」では夫々
誤差許容範囲±２度、±１度50分となるようオープン・
ループ補正、ステップ「３」では誤差許容範囲±１度10
分となるようクローズド・ループ補正されたチップ部品
（４）を夫々プリント基板（５）上の所定位置座標
（X₁,Y₁），（X₂,Y₂），（X₃,Y₃）に装着する。

以下、同様にして装着動作が続けられる。

尚、本実施例ではチップ部品（４）毎に誤差許容範囲を
設定（第７図及び第15図参照）したが、誤差許容範囲を
一律に設定（例えば±１度）しても良い。

更に、第６図に点線で示すようにクローズド／オープン
切換スイッチ（65）を設けて、作業者により一括して全
チップ部品（４）の回転補正をどちらで行なうか選択さ
せるようにしても良い。

（ト）発明の効果以上のように本発明は、回転補正時に、オープン・ルー
プ補正動作プログラムかクローズド・ループ補正動作プ
ログラムかの何れかが選択されることにより、どの条件
時に於いても最適な回転補正が行なえる。しかも、クロ
ーズド・ループ補正動作プログラムにおいては、許容範
囲があうことにより適正な精度に角度位置決めを行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第６図は本発明を適用した電子部品自動装着
装置の平面図及び構成回路図、第２図は第１のノズル回
転補正ステーションの側面図、第３図は第１のノズル回
転位置決め装置の斜視図、第４図は第３のノズル回転位
置決め装置の斜視図、第５図は第４図の一部拡大図、第
７図はモニターテレビの画面に表示された部品の種類別
クローズド／オープン切換NCデータを示す図、第８図は
同じくモニターテレビの画面に表示された装着プログラ
ムデータを示す図、第９図は回転補正動作流れ図を示す
図、第10図及び第11図は嵌合部と被嵌合溝との嵌合を表
す図、第12図は嵌合部と被嵌合溝の偏心状態を示す図、
第13図は円筒形のチップ部品を吸着した方向性のある吸
着ノズルを示す図、第14図は他の実施例のノズル回転位
置決め装置の斜視図、第15図及び第16図はクローズド／
オープン切換設定データの他の実施例を示すモニターテ
レビの表示画面を示す図である。（11）（11D）……吸着ノズル、（14）……認識装置、
（22）（23）（24）……第1,第2,第３のノズル回転位置
決め装置、（22A）（23A）（24A）……第1,第2,第３の
ノズル回転用サーボモータ、（39）……CPU、（40）…
…RAM、（62）……カウンタ、（65）……クローズド／
オープン切換スイッチ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】認識装置により認識された取出ノズルに保
持されたチップ状電子部品の角度位置データを基にノズ
ル回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度
位置となるように補正した後プリント基板に前記部品を
装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、
前記認識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・ルー
プ補正動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能とし
て認識した角度位置と前記適正角度位置との差がある許
容範囲内に収まるようにするクローズド・ループ補正動
作プログラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置に記
憶された前記プログラムの内の何れかを選択する選択装
置と、該選択装置で選択されたプログラムに従い補正動
作を行なうように制御する制御装置とを設けたことを特
徴とする電子部品自動装着装置。
【請求項２】認識装置により認識された取出ノズルに保
持されたチップ状電子部品の角度位置データを基にノズ
ル回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度
位置となるように補正した後プリント基板に前記部品を
装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、
前記認識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・ルー
プ補正動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能とし
て認識した角度位置と前記適正角度位置との差がある許
容範囲内に収まるようにするクローズド・ループ補正動
作プログラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置に記
憶された前記プログラムの内の何れかを基板に装着され
る部品の種類毎に選択する選択装置と、該選択装置で選
択されたプログラムに従い補正動作を行なうように制御
する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自動
装着装置。
【請求項３】認識装置により認識された取出ノズルに保
持されたチップ状電子部品の角度位置データを基にノズ
ル回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度
位置となるように補正した後プリント基板に前記部品を
装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、
前記認識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・ルー
プ補正動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能とし
て認識した角度位置と前記適正角度位置との差がある許
容範囲内に収まるようにするクローズド・ループ補正動
作プログラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置に記
憶された前記プログラムの内の何れかを部品が装着され
る基板上の装着毎に選択する選択装置と、該選択装置で
選択されたプログラムに従い補正動作を行なうように制
御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自
動装着装置。