JPH077816A - ホイールインモータ式電気自動車の制御装置 - Google Patents
ホイールインモータ式電気自動車の制御装置Info
- Publication number
- JPH077816A JPH077816A JP5149043A JP14904393A JPH077816A JP H077816 A JPH077816 A JP H077816A JP 5149043 A JP5149043 A JP 5149043A JP 14904393 A JP14904393 A JP 14904393A JP H077816 A JPH077816 A JP H077816A
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- JP
- Japan
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- torque
- wheel
- steering
- assist
- drive
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- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電気自動車の操舵に必要なアシスト力を駆動
モータに駆動により供給する。 【構成】 トルクセンサ２４により、操舵トルクを検出
する。駆動トルクコントローラ２６は、検出した操舵ト
ルクから必要アシストトルクを算出する。そして、算出
された必要アシストトルクが得られる左右ホイールイン
モータ１０ａ、１０ｂのおける駆動トルクを計算し、ホ
イールインモータ１０ａ、１０ｂの駆動を制御する。こ
のように、操舵トルクから必要アシスト力を求め、ホイ
ールインモータ１０ａ、１０ｂの駆動を制御するため、
据え切り時においても好適な操舵アシストが行える。
モータに駆動により供給する。 【構成】 トルクセンサ２４により、操舵トルクを検出
する。駆動トルクコントローラ２６は、検出した操舵ト
ルクから必要アシストトルクを算出する。そして、算出
された必要アシストトルクが得られる左右ホイールイン
モータ１０ａ、１０ｂのおける駆動トルクを計算し、ホ
イールインモータ１０ａ、１０ｂの駆動を制御する。こ
のように、操舵トルクから必要アシスト力を求め、ホイ
ールインモータ１０ａ、１０ｂの駆動を制御するため、
据え切り時においても好適な操舵アシストが行える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ホイールインモータ式
電気自動車の制御装置、特にホイールの出力トルクの制
御により操舵アシストを行うものに関する。
電気自動車の制御装置、特にホイールの出力トルクの制
御により操舵アシストを行うものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、電気自動車が知られており、
低公害性の観点から、注目を浴びている。そして、この
電気自動車として、ホイール内にモータを内蔵するホイ
ールインモータ式電気自動車が提案されており、この電
気自動車によれば、駆動効率がよく、また動力伝達系が
非常にシンプルになる。
低公害性の観点から、注目を浴びている。そして、この
電気自動車として、ホイール内にモータを内蔵するホイ
ールインモータ式電気自動車が提案されており、この電
気自動車によれば、駆動効率がよく、また動力伝達系が
非常にシンプルになる。
【０００３】このような電気自動車において、その操舵
には、通常のガソリン車に用いられているステアリング
機構、通常の場合はＲ＆Ｐステアリング機構が用いられ
る。前軸重が軽い場合には、ステアリング操作に必要と
なる力は小さいため、マニュアルステアリングで十分で
あるが、前軸重が重い場合には何等かの操舵アシスト機
構が必要となる。そして、電気自動車では、エンジンを
有しないため、電気的なアシスト機構を設けることにな
る。
には、通常のガソリン車に用いられているステアリング
機構、通常の場合はＲ＆Ｐステアリング機構が用いられ
る。前軸重が軽い場合には、ステアリング操作に必要と
なる力は小さいため、マニュアルステアリングで十分で
あるが、前軸重が重い場合には何等かの操舵アシスト機
構が必要となる。そして、電気自動車では、エンジンを
有しないため、電気的なアシスト機構を設けることにな
る。
【０００４】そこで、操舵力をアシストするためのアシ
ストモータを設け、操舵力のアシストが必要な場合にこ
のアシストモータの駆動により操舵力をアシストするこ
とが考えられる。しかし、このように、アシスト機構を
別に設けると、部品点数が増加し、車両のコストアッ
プ、重量増加、搭載スペースの増大、組み付け作業量の
増大等を招くことになる。
ストモータを設け、操舵力のアシストが必要な場合にこ
のアシストモータの駆動により操舵力をアシストするこ
とが考えられる。しかし、このように、アシスト機構を
別に設けると、部品点数が増加し、車両のコストアッ
プ、重量増加、搭載スペースの増大、組み付け作業量の
増大等を招くことになる。
【０００５】一方、特公昭５８−５００８１号公報に
は、左右ホイールの駆動モータをそれぞれ別に有する電
気自動車は、ステアリングの操舵角に応じて、内外ホイ
ールの駆動用モータへの電圧を制御して、回転半径を小
さく、かつステアリング操作力を軽減するものが提案さ
れている。
は、左右ホイールの駆動モータをそれぞれ別に有する電
気自動車は、ステアリングの操舵角に応じて、内外ホイ
ールの駆動用モータへの電圧を制御して、回転半径を小
さく、かつステアリング操作力を軽減するものが提案さ
れている。
【０００６】この電気自動車によれば、特別のステアリ
ング力のアシスト機構を設けることなく、ステアリング
操作力のアシストすることができる。
ング力のアシスト機構を設けることなく、ステアリング
操作力のアシストすることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の特公昭
５８−５００８１号記載の装置は、ステアリングの操舵
角に応じて、内外ホイールの駆動用モータへの電圧を制
御するものであり、必ずしも十分な操舵力のアシストを
行うことができなかった。すなわち、アシスト力が必要
か否かは、操舵角に必ずしもよらず、例えば据え切り時
等の操舵角が小さいときには、十分なアシスト力が得ら
れないという問題点があった。
５８−５００８１号記載の装置は、ステアリングの操舵
角に応じて、内外ホイールの駆動用モータへの電圧を制
御するものであり、必ずしも十分な操舵力のアシストを
行うことができなかった。すなわち、アシスト力が必要
か否かは、操舵角に必ずしもよらず、例えば据え切り時
等の操舵角が小さいときには、十分なアシスト力が得ら
れないという問題点があった。
【０００８】本発明は、上記問題点を解決することを課
題としてなされたものであり、必要な操舵アシスト力を
得ることができるホイールインモータ式電気自動車の制
御装置を提供することを目的とする。
題としてなされたものであり、必要な操舵アシスト力を
得ることができるホイールインモータ式電気自動車の制
御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、ステアリング
の操舵方向および操舵トルクを検出するトルク検出手段
と、操舵トルクよりアシストトルクを求めるアシストト
ルク演算手段と、アクセル開度から駆動トルクを求める
駆動トルク演算手段と、これらアシストトルクおよび駆
動トルクとから左右ホイールの駆動トルクを求める左右
ホイール駆動トルク演算手段と、この左右ホイール駆動
トルクに基づいて左右ホイールの駆動トルクを制御する
出力駆動トルク制御装置と、を有することを特徴とす
る。
の操舵方向および操舵トルクを検出するトルク検出手段
と、操舵トルクよりアシストトルクを求めるアシストト
ルク演算手段と、アクセル開度から駆動トルクを求める
駆動トルク演算手段と、これらアシストトルクおよび駆
動トルクとから左右ホイールの駆動トルクを求める左右
ホイール駆動トルク演算手段と、この左右ホイール駆動
トルクに基づいて左右ホイールの駆動トルクを制御する
出力駆動トルク制御装置と、を有することを特徴とす
る。
【００１０】
【作用】このように、トルク検出手段において、操舵ト
ルクを検出し、これに基づいて必要アシストトルクを求
める。そして、この必要アシストトルクが得られる左右
ホイールの駆動トルクを求め、左右ホイールを駆動す
る。従って、据え切り時においても必要な操舵トルクの
アシストが行える。
ルクを検出し、これに基づいて必要アシストトルクを求
める。そして、この必要アシストトルクが得られる左右
ホイールの駆動トルクを求め、左右ホイールを駆動す
る。従って、据え切り時においても必要な操舵トルクの
アシストが行える。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面に基づ
いて説明する。図１は、本発明にかかる装置の全体構成
を示す説明図であり、ホイールインモータ１０（左ホイ
ールインモータ１０ａ、右ホイールインモータ１０ｂ）
がホイール１２（左ホイール１２ａ、右ホイール１２
ｂ）に内蔵されており、このホイールインモータ１０に
より、その周囲に位置するホイール１２を回転し車両が
走行する。また、このホイールインモータ１０は、キン
グピン軸１４により車両本体側のサスペンションアーム
１６に支持されている。
いて説明する。図１は、本発明にかかる装置の全体構成
を示す説明図であり、ホイールインモータ１０（左ホイ
ールインモータ１０ａ、右ホイールインモータ１０ｂ）
がホイール１２（左ホイール１２ａ、右ホイール１２
ｂ）に内蔵されており、このホイールインモータ１０に
より、その周囲に位置するホイール１２を回転し車両が
走行する。また、このホイールインモータ１０は、キン
グピン軸１４により車両本体側のサスペンションアーム
１６に支持されている。
【００１２】一方、ホイールインモータ１０は、ナック
ルアーム１８およびタイロッド２０を介しＲ＆Ｐ（ラッ
クアンドピニオン）ギアボックス２２が接続されてい
る。そして、車両のステアリングの操作に応じてＲ＆Ｐ
ギアボックス２２が駆動され、てタイロッド２０が往復
移動し、ホイール１２の向きが変化し、操舵制御が行わ
れる。
ルアーム１８およびタイロッド２０を介しＲ＆Ｐ（ラッ
クアンドピニオン）ギアボックス２２が接続されてい
る。そして、車両のステアリングの操作に応じてＲ＆Ｐ
ギアボックス２２が駆動され、てタイロッド２０が往復
移動し、ホイール１２の向きが変化し、操舵制御が行わ
れる。
【００１３】また、Ｒ＆Ｐギアボックス２２には、トル
クセンサ２４が取り付けられており、これによってＲ＆
Ｐギアボックス２２を操作するためのトルク、すなわち
操舵トルクが検出される。トルクセンサ２４には、駆動
トルクコントローラ２６が接続されており、検出された
操舵トルクはこの駆動トルクコントローラ２６に供給さ
れる。また、駆動トルクコントローラ２６には、アクセ
ル開度センサ２８からのアクセル開度についての信号
（出力すべきトルクについての情報）も供給されるよう
になっている。そして、駆動トルクコントローラ２６
は、供給される情報に基づいて、左右ホイール１２ａ，
１２ｂの駆動トルクを計算する。
クセンサ２４が取り付けられており、これによってＲ＆
Ｐギアボックス２２を操作するためのトルク、すなわち
操舵トルクが検出される。トルクセンサ２４には、駆動
トルクコントローラ２６が接続されており、検出された
操舵トルクはこの駆動トルクコントローラ２６に供給さ
れる。また、駆動トルクコントローラ２６には、アクセ
ル開度センサ２８からのアクセル開度についての信号
（出力すべきトルクについての情報）も供給されるよう
になっている。そして、駆動トルクコントローラ２６
は、供給される情報に基づいて、左右ホイール１２ａ，
１２ｂの駆動トルクを計算する。
【００１４】さらに、駆動トルクコントローラ２６に
は、左右ホイールドライバ３０、３２が接続されてお
り、駆動トルクコントローラ２６から供給される情報に
基づき、左右ホイールモータ１０ａ、１０ｂの出力駆動
トルクを制御する。
は、左右ホイールドライバ３０、３２が接続されてお
り、駆動トルクコントローラ２６から供給される情報に
基づき、左右ホイールモータ１０ａ、１０ｂの出力駆動
トルクを制御する。
【００１５】次に、左右ホイールモータ１０ａ、１０ｂ
の出力駆動トルクを制御について、図２のフローチャー
トに基づいて説明する。まず、駆動トルクコントローラ
２６は、トルクセンサ２４により、Ｒ＆Ｐギアボックス
２２おける操舵トルク値Ｔを入力する（Ｓ１）。次に、
予め記憶されているマップより必要アシストトルクＦＡ
を算出する（Ｓ２）。ここで、運転車のステアリングの
操舵による操舵トルクは、車両のスピードが高いほど大
きい方が良い。このため、必要アシストトルクＦＡの算
出の際には車速も考慮する。
の出力駆動トルクを制御について、図２のフローチャー
トに基づいて説明する。まず、駆動トルクコントローラ
２６は、トルクセンサ２４により、Ｒ＆Ｐギアボックス
２２おける操舵トルク値Ｔを入力する（Ｓ１）。次に、
予め記憶されているマップより必要アシストトルクＦＡ
を算出する（Ｓ２）。ここで、運転車のステアリングの
操舵による操舵トルクは、車両のスピードが高いほど大
きい方が良い。このため、必要アシストトルクＦＡの算
出の際には車速も考慮する。
【００１６】例えば、必要アシストトルクＦＡは、次の
ようにして算出する。まず、トルクセンサ２４の検出値
である操舵トルク値Ｔから、図３のようなマップにした
がって基本アシスト量ＦＡ0 を求める。次に、図４のよ
うなマップにしたがって車速センサの検出値である車速
Ｖから車速係数Ｋv を求める。そして、求められた基本
アシスト量ＦＡ0 と車速係数Ｋv を乗算する（ＦＡ＝Ｆ
Ａ0 ×Ｋv ）ことによって、必要アシスト量ＦＡを算出
する。
ようにして算出する。まず、トルクセンサ２４の検出値
である操舵トルク値Ｔから、図３のようなマップにした
がって基本アシスト量ＦＡ0 を求める。次に、図４のよ
うなマップにしたがって車速センサの検出値である車速
Ｖから車速係数Ｋv を求める。そして、求められた基本
アシスト量ＦＡ0 と車速係数Ｋv を乗算する（ＦＡ＝Ｆ
Ａ0 ×Ｋv ）ことによって、必要アシスト量ＦＡを算出
する。
【００１７】次に、駆動トルクコントローラ２６は、ア
クセル開度センサ２８からの情報により、アクセル開度
に応じた駆動トルクＴＤを算出する（Ｓ３）。この駆動
トルクＴＤの算出は、通常の電気自動車における駆動ト
ルクの算出と同様であり、予め記憶されているマップに
基づいて行う。
クセル開度センサ２８からの情報により、アクセル開度
に応じた駆動トルクＴＤを算出する（Ｓ３）。この駆動
トルクＴＤの算出は、通常の電気自動車における駆動ト
ルクの算出と同様であり、予め記憶されているマップに
基づいて行う。
【００１８】ここで、この駆動トルク算出のためのマッ
プの一例を図５に示す。このマップにより、モータ回転
数ＮからＴmax （アクセル開度１００％の時のモータト
ルク）およびＴmin （アクセル開度０％の時のモータト
ルク）が求める。そして、 ＴＤ＝（Ｔmax −Ｔmin ）×ＡＣＬ×Ｔmin により、駆動トルクＴＤを求める。ここで、ＡＣＬはア
クセル開度である。また、Ｔmin がマイナスになってい
るのは、アクセル開度が小さい時に、すなわちアクセル
を閉じて減速状態に入った時に通常のエンジン付車両の
エンジンブレーキに相当する制動力を、モータの回生制
動にて発生させるためである。
プの一例を図５に示す。このマップにより、モータ回転
数ＮからＴmax （アクセル開度１００％の時のモータト
ルク）およびＴmin （アクセル開度０％の時のモータト
ルク）が求める。そして、 ＴＤ＝（Ｔmax −Ｔmin ）×ＡＣＬ×Ｔmin により、駆動トルクＴＤを求める。ここで、ＡＣＬはア
クセル開度である。また、Ｔmin がマイナスになってい
るのは、アクセル開度が小さい時に、すなわちアクセル
を閉じて減速状態に入った時に通常のエンジン付車両の
エンジンブレーキに相当する制動力を、モータの回生制
動にて発生させるためである。
【００１９】このようにして、駆動トルクＴＤおよび必
要アシスト量ＦＡが求められるため、これらに基づいて
左右ホイールにおける駆動トルクＴＤＲ（右），ＴＤＬ
（左）を算出する（Ｓ４）。すなわち、車両の駆動トル
クＴＤは、左右ホイールにおける駆動トルクＴＤＲ，Ｔ
ＤＬの和であり、 ＴＤ＝ＴＤＲ＋ＴＤＬ である。ここで、ＴＤＲは右輪駆動トルク、ＴＤＬは左
輪駆動トルクである。
要アシスト量ＦＡが求められるため、これらに基づいて
左右ホイールにおける駆動トルクＴＤＲ（右），ＴＤＬ
（左）を算出する（Ｓ４）。すなわち、車両の駆動トル
クＴＤは、左右ホイールにおける駆動トルクＴＤＲ，Ｔ
ＤＬの和であり、 ＴＤ＝ＴＤＲ＋ＴＤＬ である。ここで、ＴＤＲは右輪駆動トルク、ＴＤＬは左
輪駆動トルクである。
【００２０】一方、 ＴＤＲ＝ＦＲＲ＊ｒＴ ＴＤＬ＝ＦＲＬ＊ｒＴ である。ここで、ＦＲＲは右輪路面反力、ＦＲＬは左輪
路面反力、ｒＴは等価タイヤ半径である。
路面反力、ｒＴは等価タイヤ半径である。
【００２１】そして、必要アシストトルクＦＡは、右輪
ラック軸力ＦＡＲと左輪ラック軸力の差であり、 ＦＡ＝ＦＡＲ−ＦＡＬ で表される。
ラック軸力ＦＡＲと左輪ラック軸力の差であり、 ＦＡ＝ＦＡＲ−ＦＡＬ で表される。
【００２２】また、路面反力とラック軸力の間には、 ＦＲＲ＊ｒ１＝ＦＡＲ＊ｒ２ ＦＲＬ＊ｒ１＝ＦＡＬ＊ｒ２ の関係がある。
【００２３】そこで、これらの関係から左右輪の駆動ト
ルクを解いて、 ＴＤＲ＝（ＦＡ＊ｒＴ＊／ｒ２／ｒ１＋ＴＤ）／２ ＴＤＬ＝（ＦＡ＊ｒＴ＊／ｒ２／ｒ１−ＴＤ）／２ を算出する。ここで、ｒ1 はキングピン軸とタイヤ設置
中心との距離、ｒ2 はナックルアームの長さである（図
１参照）。
ルクを解いて、 ＴＤＲ＝（ＦＡ＊ｒＴ＊／ｒ２／ｒ１＋ＴＤ）／２ ＴＤＬ＝（ＦＡ＊ｒＴ＊／ｒ２／ｒ１−ＴＤ）／２ を算出する。ここで、ｒ1 はキングピン軸とタイヤ設置
中心との距離、ｒ2 はナックルアームの長さである（図
１参照）。
【００２４】このようにして、左右輪駆動トルクＴＤＬ
およびＴＤＲが得られるため、これに基づいて、駆動ト
ルクコントローラ２６が左右ホイールモータドライバ３
０、３２を介し、左右ホイールモータ１０ａ、１０ｂを
制御することによって、左右ホイールモータ１０ａ、１
０ｂの駆動トルクにより必要アシストトルクＦＡを得る
ことができる。そこで、本実施例によれば、専用のパワ
ーステアリングモータを設けることなく、必要アシスト
力ＦＡを得ることができる。
およびＴＤＲが得られるため、これに基づいて、駆動ト
ルクコントローラ２６が左右ホイールモータドライバ３
０、３２を介し、左右ホイールモータ１０ａ、１０ｂを
制御することによって、左右ホイールモータ１０ａ、１
０ｂの駆動トルクにより必要アシストトルクＦＡを得る
ことができる。そこで、本実施例によれば、専用のパワ
ーステアリングモータを設けることなく、必要アシスト
力ＦＡを得ることができる。
【００２５】なお、実際には、ホイール１２の回転によ
り、走行するためのトルクが必要であり、駆動トルクコ
ントローラ２６はアクセル開度センサ２８からのアクセ
ル開度に応じた駆動トルクを上述のようにして得られた
左右駆動トルクＴＤＬ、ＴＤＲに加算する。そして、得
られた駆動トルクによってホイールインモータ１０ａ、
１０ｂの駆動を制御することによって、所望の走行およ
び操舵力のアシストを達成することができる。
り、走行するためのトルクが必要であり、駆動トルクコ
ントローラ２６はアクセル開度センサ２８からのアクセ
ル開度に応じた駆動トルクを上述のようにして得られた
左右駆動トルクＴＤＬ、ＴＤＲに加算する。そして、得
られた駆動トルクによってホイールインモータ１０ａ、
１０ｂの駆動を制御することによって、所望の走行およ
び操舵力のアシストを達成することができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
左右のホイールインモータの駆動トルクを制御すること
により、専用のパワーステアリング機構を設けることな
く、必要なパワーアシストが可能となる。特に、操舵ト
ルクに応じて左右のホイールインモータの駆動トルクを
制御することにより、ステアリングの据え切り時におい
ても所望のパワーアシストが可能である。
左右のホイールインモータの駆動トルクを制御すること
により、専用のパワーステアリング機構を設けることな
く、必要なパワーアシストが可能となる。特に、操舵ト
ルクに応じて左右のホイールインモータの駆動トルクを
制御することにより、ステアリングの据え切り時におい
ても所望のパワーアシストが可能である。
【図１】実施例の全体構成を示す説明図である。
【図２】実施例の動作を説明するフローチャートであ
る。
る。
【図３】トルクセンサの検出値と基本アシスト量の関係
を示す特性図である。
を示す特性図である。
【図４】車速と車速係数の関係を示す特性図である。
【図５】モータ回転数およびアクセル開度と駆動トルク
の関係を示す特性図である。
の関係を示す特性図である。
１０ ホイールインモータ ２４ トルクセンサ ２６ 駆動トルクコントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリングの操舵方向および操舵トル
クを検出するトルク検出手段と、 操舵トルクよりアシストトルクを求めるアシストトルク
演算手段と、 アクセル開度から駆動トルクを求める駆動トルク演算手
段と、 これらアシストトルクおよび駆動トルクとから左右ホイ
ールの駆動トルクを求める左右ホイール駆動トルク演算
手段と、 この左右ホイール駆動トルクに基づいて左右ホイールの
駆動トルクを制御する出力駆動トルク制御装置と、 を有することを特徴とするホイールインモータ式電気自
動車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5149043A JPH077816A (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | ホイールインモータ式電気自動車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5149043A JPH077816A (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | ホイールインモータ式電気自動車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH077816A true JPH077816A (ja) | 1995-01-10 |
Family
ID=15466406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5149043A Pending JPH077816A (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | ホイールインモータ式電気自動車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077816A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007069763A1 (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | ステアリング制御装置および電動車両 |
| KR100862469B1 (ko) * | 2006-12-12 | 2008-10-08 | 현대자동차주식회사 | 4륜 독립구동 하이브리드 전기 차량 및 이의 제어방법 |
| JP2014023199A (ja) * | 2012-07-13 | 2014-02-03 | Ntn Corp | 転舵アシスト制御装置 |
| CN113635961A (zh) * | 2020-04-27 | 2021-11-12 | 比亚迪股份有限公司 | 一种分布式驱动汽车转向控制方法、控制装置及汽车 |
-
1993
- 1993-06-21 JP JP5149043A patent/JPH077816A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007069763A1 (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | ステアリング制御装置および電動車両 |
| US9221495B2 (en) | 2005-12-16 | 2015-12-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering control device and electrically powered vehicle |
| KR100862469B1 (ko) * | 2006-12-12 | 2008-10-08 | 현대자동차주식회사 | 4륜 독립구동 하이브리드 전기 차량 및 이의 제어방법 |
| JP2014023199A (ja) * | 2012-07-13 | 2014-02-03 | Ntn Corp | 転舵アシスト制御装置 |
| CN113635961A (zh) * | 2020-04-27 | 2021-11-12 | 比亚迪股份有限公司 | 一种分布式驱动汽车转向控制方法、控制装置及汽车 |
| CN113635961B (zh) * | 2020-04-27 | 2022-09-09 | 比亚迪股份有限公司 | 一种分布式驱动汽车转向控制方法、控制装置及汽车 |
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