JPH077985A - ディジタル式速度検出装置及びそれを用いた電動機の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】エンコーダを用いた速度制御装置において、エ
ンコーダの一相が欠相した場合、他の正常な相の信号の
みに切り替えて速度検出を行うことにより、欠相が生じ
ても速度制御を続行すること。 【構成】エンコーダ４の二相パルスはエッジ抽出回路５
１と方向判別回路５２により出力される、方向パルスと
エッジパルスに変換され、切り替え器５３によりｕ／ｄ
カウンタ６の入力となる。欠相検出回路５４が一相の欠
相を検出した時には、速度検出のパルス入力をエッジパ
ルスに切り替え、方向パルスとの周波数比に応じて速度
の検出定数を変えて絶対速度を検出し、回転方向は欠相
検出前と同じ方向として速度検出値を得ることで、欠相
が発生しても速度制御を続行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電動機の速度検出装置に
係り、特にエンコーダを速度検出器として用いた時に、
エンコーダの欠相あるいは信号伝送回路の故障を検出し
た場合においても、速度検出処理および速度制御処理を
続行するに好適な電動機のディジタル式速度検出装置、
および電動機の速度制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、速度検出器を用いた速度検出装置
において、断線や欠相などの故障を判定し、故障を検出
した後も速度制御を続行させるものに特開昭61−207962
号公報がある。この方法は、速度検出器としてエンコー
ダを用い、エンコーダが出力する９０度の位相差を有す
る二相信号Ａ及びＢと、前記二相信号と各々１８０度の
位相差を有するＡ′及びＢ′のうちいずれか一つの二相
信号を用いて回転速度を検出するもので、前記二相信号
Ａ及びＢあるいはＡ′及びＢ′のうちのいずれか一相の
信号が欠相したことを検出し、欠相検出信号に基づい
て、異常を検出した相の信号以外の二相信号を選択して
速度検出を行い速度を制御するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術において
は、一相の欠相を検出した後も速度検出が続行できるよ
うに、二相信号Ａ及びＢとそれぞれ１８０度の位相差を
持つＡ′及びＢ′の４相信号が必要になる。ところで、
一般のエンコーダは電気的に９０度の位相差を持つ二相
信号が出力されるように、機械的にスリットを配置し、
そこを透過する光をセンサで受けパルス状の電気信号に
変換している。この二相信号は信号伝送路を介して検出
回路に伝送され、更に電気回路により四相信号を生成し
ている。従って、機械的な損傷あるいは信号電送路の異
常により欠相が生じた場合には、四相信号のうち二相信
号が同時に欠相することになり、上記従来技術により速
度検出を続行することは難しい。

【０００４】本発明の目的は、上述した如きエンコーダ
の二相信号から、回転機の速度を検出すると共に、エン
コーダの機械的損傷あるいは信号伝送路の異常により一
相に欠相が生じた場合においても、他の正常な一相信号
のみで速度検出を行い、速度制御を続行させることにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、速度検出演算を行うためのエンコーダパルス計数値
を得るカウンタ入力として、正常時はエンコーダ二相出
力信号をもとに回転方向成分を有する方向パルスを用
い、欠相を検出した場合には正常な相のエンコーダ信号
のエッジパルスに切り替えることで、欠相が発生した場
合においても速度検出処理を続行し、電動機の速度制御
を続行できるようにしたものである。

【０００６】また、速度検出性能を向上させるため、通
常はエンコーダ出力信号に対して１倍，２倍あるいは４
倍の周波数に逓倍した方向パルスで速度検出を行う。欠
相が生じてエッジパルスから速度検出を行うように切り
替えた場合には、方向パルスの逓倍数とエッジパルスの
周波数比に応じて速度検出演算を行う定数Ｋを変更し電
動機の速度制御を続行できるようにしたものである。

【０００７】また、上記のように欠相が生じカウンタの
計数パルスを切り替えたサンプリング期間では、速度検
出を無効あるいは前回サンプリング時の速度検出値を用
いて速度制御を行うようにしたものである。

【０００８】また、欠相が生じ一相信号のみを用いて速
度検出を行う場合の回転方向は、欠相検出直前の回転方
向あるいは速度指令値の回転方向とすることで電動機の
速度制御を続行できるようにしたものである。

【０００９】

【作用】エンコーダパルス数を計数することで得られる
回転角度と、それに要した時間から回転速度が検出でき
る。通常用いられる方法としてエンコーダ二相信号各々
のエッジ及びレベルから回転方向毎に方向パルス（ある
いは方向信号とパルス）を生成し回転角度を計測する。
しかし、この方法では一相が欠相した場合には信号レベ
ルが一定となるため、正常な相のエッジ毎に回転方向が
反転した状態になる。つまり、エンコーダの一相信号か
らは回転方向は判別できないことになるが、エッジパル
スを計数して回転角度は計測できるため絶対速度の検出
は可能である。従って、回転角度計測のためのカウンタ
入力として、切り替え器を介して方向パルスとエッジパ
ルスのどちらか一方が入力されるようにし、エンコーダ
が正常のときは方向パルスを入力し、欠相した場合には
正常な相のエッジパルスを入力するよう切り替えること
により、欠相時にも絶対速度の検出が行え、その絶対速
度に符号を付加して速度を帰還すれば速度制御を続行す
ることができる。

【００１０】また、速度検出性能を向上する方法とし
て、通常はエンコーダ出力信号に対して１倍，２倍ある
いは４倍の周波数に逓倍し分解能を高くした方向パルス
で速度検出を行うが、欠相が生じてエッジパルスから速
度検出を行うように切り替えた場合には、エッジパルス
は１倍あるいは２倍しか逓倍できないため、欠相が生じ
計数パルスを切り替えたときは、方向パルスの逓倍数と
エッジパルスの周波数比に応じて速度検出演算を行う定
数Ｋを変更することで、速度検出値は同一なものとする
ことができ、速度制御系に影響を与えることなく電動機
の速度制御を続行できるようにしたものである。

【００１１】また、上記のように欠相が生じカウンタの
計数パルスを切り替えたサンプリング期間では、逓倍数
の異なる方向パルスとエッジパルスが混在しているた
め、速度検出演算を行う定数Ｋを決定できず正確な速度
を検出することができない。そこで、そのサンプリング
期間のみ速度検出を無効あるいは前回サンプリング時の
速度検出値を用いて速度制御を行うことで、電動機への
悪影響を最小限に押さえることができる。

【００１２】また、上記のようなエンコーダの一相信号
のみでは、速度の絶対値は検出できても回転方向を判別
することはできないが、欠相前後で電動機の回転方向が
急変することはなく、また、速度指令値と逆方向に電動
機が回転することは少ないため、欠相後に一相信号で速
度検出を行う場合の回転方向は、欠相を検出した直前の
回転方向、あるいは速度指令値の回転方向として速度を
検出することで、電動機の速度制御を続行できる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を用いた電動機の速度制御装置
の一実施例を図１により説明する。マイクロコンピュー
タ１（以後、マイコン１と称す）は速度制御処理を行う
サンプリング周期毎に、速度指令値ωｒと速度検出部１
２で得られた速度検出値ωｆから、速度制御部１１にお
いて速度制御を行い電流指令値Ｉｒを出力する。電流制
御部１３は電流指令値Ｉｒと、電流検出器２１から検出
される電流検出値Ｉｆをもとに電流制御を行い、電圧指
令値Ｖｒを出力する。この電圧指令値Ｖｒに従いゲート
パルス発生器１４は、電力用半導体素子で構成される電
力変換器２へのゲートパルスを発生し、電力変換器２か
ら電動機３へ所定の電力と電動機３を速度指令値ωｒの
値に回転させる。エンコーダ４は電動機３に直結され、
回転速度に比例した周波数の９０度位相の二相信号φ
Ａ，φＢを出力する。パルス処理回路５はこの二相信号
φＡ，φＢを入力し、基準クロックＣＬＫと同期した
後、各相毎の欠相信号（Ａ欠相，Ｂ欠相）をマイコン１
に出力すると共に、回転方向毎の方向パルスｕ，ｄを位
置検出用のｕ／ｄ(アップ／ダウン)カウンタ６へ出力す
る。エンコーダパルス間隔の測定にはカウンタ７が基準
クロックＣＬＫを計数し、方向パルスｕ，ｄのオア信号
を得るオア回路８の出力をゲート信号として、エンコー
ダパルスに同期したタイミングでラッチ９がカウンタ７
の計数値を保持する。マイコン１はｕ／ｄカウンタ６の
出力値Ｍと、ラッチ９の保持値Ｔをもとに、（１）式に
従い速度検出値ωｆを演算し速度帰還量とする。パルス
処理回路５において二相エンコーダ信号から回転方向の
判別とパルスの逓倍方法は公知のものでよいが、その一
例の詳細回路を図２に、また、その動作を説明するタイ
ムチャートを図３，図４に示す。エッジ抽出パルス同期
回路５１は、各相毎にフリップフロップを２段直列に配
置（フリップフロップ５１０，５１１と５１３，５１
４）し、基準クロックＣＬＫと同期させ、エクスクルシ
ブオア回路（５１２及び５１５）により各相毎の立ち上
がり／立ち下がりエッジを、基準クロックＣＬＫの１ク
ロック分のパルスを抽出する。方向判別逓倍回路５２
は、図３に示すようにＢ相の位相が進んでいるときを正
転として、Ａ相Ｂ相各々のエッジから４逓倍した信号を
生成する。つまり図２のアンド回路とオア回路(５２０
から529）に、各相の同期パルスＡ，Ｂとエッジパルス
２Ａ，２Ｂを入力し回転方向ごとに４逓倍した方向パル
スｕｐ，ｄｏを出力する。切り替え器５３はアンド回路
とオア回路（５３０から５３５）から構成され、方向パ
ルスとエッジパルスを切り替え信号Ｓｅｌのレベルによ
り切り替える。つまり切り替え信号Ｓｅｌで４逓倍の方
向パルスと２逓倍のエッジパルスを選択し、ｕ／ｄカウ
ンタ６の入力とする。欠相検出回路５４は各相毎にフリ
ップフロップ５４０〜５４３を２段直列にし、図４のタ
イムチャートに示すように、互いの相のエッジパルス２
Ａ，２ＢをフリップフロップのクロックｃｋとクリアＣ
Ｒに入力し、クリアＣＲにエッジパルス２Ａ，２Ｂが入
力されない側の相の欠相を検出する。図５にＡ相が欠相
したときの全体のタイムチャートを示す。Ａ相欠相前は
４逓倍された方向パルスの係数値Ｍと、方向パルスに同
期した時間情報であるＴにより検出サンプリング毎に
(１)式に基づいて速度を検出する。Ａ相の欠相を検出し
た後は、切り替え信号Ｓｅｌを変えて正常なＢ相のエッ
ジパルスに切り替えて、エッジパルス計数値Ｍと時間情
報Ｔから速度検出を続行する。この場合、回転方向が同
方向であってもｕ／ｄカウンタ６の計数値は回転方向が
逆転したようになるため、計数値の変化分の絶対値を取
り絶対速度を検出した後、符号を決定し速度帰還を行
う。このような制御処理はマイコン１が実行するもの
で、その詳細内容を図６のフローチャートにより説明す
る。検出サンプリング毎の割込み処理の最初のステップ
１０１では、現サンプリング時点を（ｉ）として、電動
機の回転位置情報Ｍ（ｉ）と位置変化に要した時間情報
Ｔ（ｉ）を取り込む。その後ステップ１０２と１０３で
は、サンプリング間での各々の変化量ΔＭ（ｉ）とΔＴ
（ｉ）を演算する。ステップ１０４では、既にエンコー
ダの欠相が検出されているかを欠相フラグで判定し、欠
相していなければステップ１０５に移り、欠相検出回路
からの欠相信号の有無を調べる。欠相検出信号が入力さ
れていなければステップ１０６で位置情報の変化量ΔＭ
（ｉ）とΔＴ（ｉ）と時間情報の変化量ΔＴ（ｉ）、お
よび速度の検出定数Ｋから速度の検出演算を行う。ステ
ップ１０７では速度検出の後処理として、次回のサンプ
リング時点での演算のため、今回の位置情報Ｍ（ｉ）と
時間情報Ｔ（ｉ）を格納する。その後、ステップ１０８
において速度の指令値ωｒ（ｉ）と検出値ωｆ（ｉ）、
及び比例積分補償といった速度制御則ｆｓにより速度制
御演算を行い電流指令値Ｉｒ（ｉ）を出力する。そし
て、ステップ１０９，１１０で電流の指令値Ｉｒ（ｉ）
と検出値Ｉｆ（ｉ）、及び電流制御則ｆｉから電流制御
演算を行い、電圧指令値Ｖｒ（ｉ）を出力すると共に、
電圧指令値Ｖｒ（ｉ）に見合ったゲートパルスを電力変
換器に出力して制御処理を終了する。なお、ステップ１
０５で欠相を検出した場合は、ステップ１１１〜１１６
の欠相検出直後の処理に移る。ステップ１１１では以後
のサンプリング点において、欠相状態にあることを示す
ため欠相フラグをセットする。本実施例ではエンコーダ
が正常状態のときは４逓倍した方向パルスを用い、欠相
後は２逓倍のエッジパルスを用いるが、欠相前後で速度
の検出値を同じ値にするため、ステップ１１２で速度の
検出定数Ｋを２倍に変更すると共に、ステップ１１３で
ｕ／ｄカウンタへの入力パルスの切り替え信号Ｓｅｌを
ハイレベルにする。また、欠相検出直後のエンコーダパ
ルス計数値は、図５中Ｓ（ｉ）〜Ｓ（ｉ−１）間のよう
に４逓倍と２逓倍のパルスが混在するため、正確な速度
検出を行うことは不可能である。その１解決法としてス
テップ１１４では、速度の急激な変化は無いものと仮定
して、前回の速度検出値を今回の速度検出値として用い
る。更に、ステップ１１５では欠相が生じたことを外部
に通報(例えばＬＥＤ表示など)した後、ステップ１１６
において以後の欠相時における速度検出処理のため、欠
相前の回転方向をワークエリア（Ｓｗ）に格納する。従
って、以後のサンプリング時点では、ステップ１０４で
欠相フラグがセットされていることから、処理をステッ
プ１１７に移して欠相時の速度検出処理を続行する。欠
相時はＡ相あるいはＢ相のどちらか一方の信号のみを用
いるため、回転方向が判別できないことからステップ１
１７で位置情報の変化分ΔＭ（ｉ）の絶対値をとる。そ
の後、ステップ１１８で速度検出演算を行うが、この値
は絶対値であるため、ステップ１１９において欠相前の
符号が格納されているワークエリア（Ｓｗ）から、速度
検出値の符号（回転方向）を決定し以後の速度制御演算
を行う。

【００１４】なお、上記の実施例では方向パルスの逓倍
数（１倍，２倍，４倍）と、エッジパルスの逓倍数（１
倍，２倍）の組合せは任意で良く、これらの逓倍数の比
により速度の検出定数Ｋを決定することも可能である。

【００１５】本実施例によれば、欠相検出後に速度検出
の定数Ｋを変更することで速度検出値の値は一定となる
ため、速度制御系部に何らの影響を与えることなく速度
制御を続行できるという効果がある。また、欠相検出直
後のサンプリング時点において、速度検出を行わず前回
の速度検出値を速度帰還量としているため、逓倍数の異
なるパルス計数値での速度検出を行わず、不適正な速度
を帰還することがなくなるため、欠相時点においても速
度制御系を安定に制御できるという効果がある。また、
欠相検出回路をエンコーダパルス処理回路内に配置して
いるため、エンコーダ自体の故障のほか、信号伝送路の
異常も検出できるという効果がある。更に、異常状態を
外部に通報しているため装置の補修を適切な時に行える
ため、作業効率の低下を最小限に抑えられるという効果
がある。

【００１６】なお、上記実施例では欠相検出後は、欠相
検出直前の回転方向を記憶し、その回転方向を欠相後の
速度検出値の回転方向としているが、速度制御部への速
度指令値の方向を速度検出値の符号とすることも可能で
ある。

【００１７】本実施例によれば、一方向にしか回転させ
ない作業への応用はもちろんのこと、正逆転や加減速を
含む分野に適用した場合にも、電動機の動作状態に関係
なく速度制御を続行できるという効果がある。

【００１８】また、上記実施例における欠相検出回路
は、各相毎にフリップフロップを２段直列にして欠相を
検出していたが、それ以上の段数のフリップフロップを
直列に接続して、欠相を検出することも可能である。

【００１９】本実施例によれば、フリップフロップの段
数に応じて欠相検出の感度を自由に選択できるため、電
動機の正逆転の切り替わり時や、エンコーダパルス信号
に重畳されるノイズに対する誤検出を防止できるという
効果がある。

【００２０】次に、一相の欠相を検出した後の入力パル
ス切り替え方法の他の一実施例を図７に示す。図７中で
図１と同一符号のものは同一機能を示す。リセット信号
は電源立ち上げ時などに発行され、このリセット信号に
よりフリップフロップ５５，５６がセットされ、エンコ
ーダパルス処理回路５に二相信号φＡ，φＢを入力す
る。更に、フリップフロップ５７はリセット信号により
リセットされ、切り替え器５３の出力を方向パルス（ｕ
ｐ／ｄｏ）に選択する。欠相検出回路５４が出力する各
相毎の欠相信号はオア回路５７の入力となり、オア回路
５７の出力がフリップフロップ５８のセット入力となる
ことで、欠相が生じた時点で切り替え器５３の出力はエ
ッジパルス２Ａ，２Ｂに切り替えられる。それと同時に
欠相検出回路５４の欠相検出信号は、各相毎にフリップ
フロップ５５，５６のリセット入力となり、欠相が生じ
た相のフリップフロップの出力をリセットする。従っ
て、フリップフロップ５５，５６に接続されるアンド回
路４１，４２は欠相を生じた相のエンコーダパルスはエ
ンコーダパルス処理回路５の入力からマスクされるた
め、切り替え器５３の入力は正常な相の信号のみとな
る。これらの信号をもとにしたマイコン１の速度検出演
算は、図６のステップ１１３を除き同じ処理で電動機の
速度制御を実行できる。

【００２１】本実施例によれば、欠相の生じた相のエン
コーダパルス入力をハードウェア的にマスクできるた
め、エンコーダの部分的な故障（例えば、全周３６０度
のうちある一部分のみが欠相した場合）に対しても、故
障を記憶して正常な相の信号のみを供給できるため信頼
性を向上できると共に、切り替え器５３の切り替えをハ
ードウェア的に行えるためマイコンの処理が軽減できる
という効果がある。

【００２２】

【発明の効果】本発明によれば、エンコーダの一相が欠
相しても、他の正常な相のみで速度制御を実行可能であ
り、欠相した場合にも急に電動機を止めることなく、所
定の仕事の残処理を行えるため、特に電気自動車等では
安全な場所まで非難できることや、生産ライン等では所
定の作業を終了させることができるため、設備の安全を
向上できると共に作業効率の低下を抑えられるという効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した電動機の速度制御装置の全体
構成図である。

【図２】エンコーダパルス処理回路の詳細図である。

【図３】エンコーダパルス処理回路の動作を説明するタ
イムチャートである。

【図４】欠相検出回路の動作を説明するタイムチャート
である。

【図５】速度検出動作を説明するタイムチャートであ
る。

【図６】マイコンの処理を示すフローチャートである。

【図７】欠相時のパルス入力切り替えの他の一実施例の
構成図である。

【符号の説明】

１…マイクロコンピュータ、３…電動機、４…エンコー
ダ、５…エンコーダパルス処理回路、６…ｕ／ｄカウン
タ、７…カウンタ、９…ラッチ回路、１１…速度制御
部、１２…速度検出部、５１…エッジ抽出パルス同期回
路、５２…方向判別逓倍化回路、５３…切り替え器、５
４…欠相検出回路。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】回転速度に比例した周波数で９０度の位相
   差を有する二相パルスを発生する回転検出器と、前記二
   相パルスの各々のパルスのエッジを抽出するエッジ抽出
   回路と、前記エッジ抽出回路が出力するエッジパルスと
   前記二相パルスのレベルから回転方向を判別し回転方向
   毎に独立した方向パルスを出力する方向判別手段と、前
   記回転方向毎に独立した方向パルスを計数し回転方向に
   応じて計数方向が変わる可逆カウンタと、前記クロック
   パルスを計数し前記方向パルスの時間間隔を測定するタ
   イマカウンタと、前記タイマカウンタの計数値を前記方
   向パルスの出力時点で保持するラッチ手段を具備し、前
   記可逆カウンタの計数値と前記ラッチ手段の保持値から
   回転機の速度を検出する速度検出装置において、前記可
   逆カウンタの入力を前記方向パルスあるいは前記エッジ
   パルスのどちらかを選択するパルス切り替え手段と、前
   記エッジパルスの両相を用いて前記回転検出器の欠相あ
   るいは信号伝送路の故障を検出する欠相検出手段を設
   け、前記欠相検出手段が故障を検出したときに、前記切
   り替え手段により前記可逆カウンタの入力パルスを前記
   方向パルスから正常な相の前記エッジパルスに切り替え
   て速度検出処理を続行すると共に、前記回転検出器ある
   いは信号伝送路が故障したことを外部に通報する手段を
   備えたことを特徴とするディジタル式速度検出装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の速度検出装置として、速度
   検出に用いる位置情報として前記可逆カウンタの計数値
   から所定期間内に入力される前記方向パルス数の変化量
   ΔＭを算出し、時間情報として前記方向パルス数の変化
   量に要した時間間隔ΔＴを前記タイマカウンタの計数値
   で測定し、 【数１】 （１）式で回転速度を検出する速度検出装置において、
   方向判別回路は速度検出器の出力パルスのエッジを利用
   し、前記速度検出器の出力パルスに対して同じ周波数あ
   るいは逓倍したパルスを生成し、前記逓倍パルスのいず
   れかのパルスを前記可逆カウンタに入力し位置情報と
   し、（１）式により回転体の回転速度を検出するもの
   で、前記故障検出手段が故障を検出し前記可逆カウンタ
   の入力が前記エッジパルスに切り替わった時点で、前記
   逓倍パルスと前記エッジパルスの周波数比に応じて
   （１）式における定数Ｋを変更し、回転体の速度検出処
   理を続行することを特徴とするディジタル式速度検出装
   置。
3. 【請求項３】請求項１記載の速度検出装置において、前
   記欠相検出手段が故障を検出し、速度検出演算を前記逓
   倍パルスから前記エッジパルスの情報へ移行する場合、
   一相のエッジパルスを前記アップダウンカウンタのアッ
   プカウントクロックの入力とし、他の一相を前記アップ
   ダウンカウンタのダウンカウントクロックの入力とし、
   速度検出を行うサンプリング周期間におけるカウント値
   の変化量から速度の絶対値を演算し、前記速度の絶対値
   に対して符号を欠相前の速度検出値の符号と同じにする
   か、あるいは、速度の符号を速度指令値の符号と同じに
   して速度帰還信号とすることを特徴とする電動機の速度
   制御装置。
4. 【請求項４】請求項１記載の速度検出装置において、前
   記欠相検出手段がエンコーダの欠相を検出し、速度検出
   演算を前記逓倍パルスから前記エッジパルスの情報へ移
   行する場合、欠相検出信号をもとに前記パルス切り替え
   手段への切り替え信号を変化させると共に、前記故障が
   発生した相の信号をハードウェア的にマスクし、他の故
   障をしていない相の信号のみを前記アップダウンカウン
   タの入力とし、速度検出演算を行うことを特徴とするデ
   ィジタル式速度検出装置。
5. 【請求項５】請求項１記載の速度検出装置において、前
   記欠相検出手段が故障を検出し、前記エッジパルスから
   の情報をもとに速度検出演算を行うように切り替えたサ
   ンプリング時点では、速度検出値を無効にするか、ある
   いは、１サンプリング前の速度検出値を用いて、速度制
   御演算を続行することを特徴とする電動機の速度制御装
   置。
6. 【請求項６】請求項１記載の異常判別手段において、速
   度検出器の二相パルス信号出力の各々の立ち上がり／立
   ち下がりエッジを用い、一相エッジ信号を複数段直列に
   接続したフリップフロップのクロック入力とし、他の一
   相のエッジ信号を前記複数段直列に接続したフリップフ
   ロップのクリア（あるいはリセット）信号とすること
   で、前記複数段直列に接続したフリップフロップのクリ
   ア（あるいはリセット）信号入力側の相の欠相、あるい
   は故障を検出することを特徴とするディジタル式速度検
   出装置。