JPH061279B2 - デイジタル式速度検出装置 - Google Patents
デイジタル式速度検出装置Info
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- JPH061279B2 JPH061279B2 JP20935682A JP20935682A JPH061279B2 JP H061279 B2 JPH061279 B2 JP H061279B2 JP 20935682 A JP20935682 A JP 20935682A JP 20935682 A JP20935682 A JP 20935682A JP H061279 B2 JPH061279 B2 JP H061279B2
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- Japan
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- deviation
- counter
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- pulse
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measuring Frequencies, Analyzing Spectra (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、移動体、回転体などの速度検出装置に係り、
特に、デイジタル式電動機速度制御装置に使用するに好
適な速度検出装置に関する。
特に、デイジタル式電動機速度制御装置に使用するに好
適な速度検出装置に関する。
移動体である例えば電動機の回転子の回転速度を検出す
るには、１回転に対して複数個のパルス信号を出力する
パルス発生器が良く用いられる。このパルス発生器を用
いて速度検出する装置として、例えば実開昭５３−５３
３７６号公報がある。第６図にこの公報における速度検
出装置の構成を示す。電動機の回転子側にはパルス発生
器５を設けられ、回転数に比例したパルス数の信号を出
力しこれをカウンタ７に入力する。一方、発振器１０か
らは高周波のパルス信号を発振し、このパルス信号をカ
ウンタ１１に入力し、このカウンタ１１からの出力信号
をゲート回路２０入力する。ここでゲート回路はパルス
発生器５からのパルス信号に同期してゲートを開き、カ
ウンタ２２からの出力信号はこのゲートを通過してレジ
スタ２４に記憶する。２５のリセット回路はカウンタ
７，１１をパルス発生器５からのパルス信号によりリセ
ットする。
るには、１回転に対して複数個のパルス信号を出力する
パルス発生器が良く用いられる。このパルス発生器を用
いて速度検出する装置として、例えば実開昭５３−５３
３７６号公報がある。第６図にこの公報における速度検
出装置の構成を示す。電動機の回転子側にはパルス発生
器５を設けられ、回転数に比例したパルス数の信号を出
力しこれをカウンタ７に入力する。一方、発振器１０か
らは高周波のパルス信号を発振し、このパルス信号をカ
ウンタ１１に入力し、このカウンタ１１からの出力信号
をゲート回路２０入力する。ここでゲート回路はパルス
発生器５からのパルス信号に同期してゲートを開き、カ
ウンタ２２からの出力信号はこのゲートを通過してレジ
スタ２４に記憶する。２５のリセット回路はカウンタ
７，１１をパルス発生器５からのパルス信号によりリセ
ットする。
速度の演算は、所定のサンプリング時間Ｔ毎にカウンタ
７及びレジスタ２４のデータを取り出し、両者のデータ
に基づいて次のようにして行う。
７及びレジスタ２４のデータを取り出し、両者のデータ
に基づいて次のようにして行う。
カウンタ７からはパルス発生器５からのパルスのカウン
ト値ｍが、レジスタ２４からは周期τのパルスカウント
値ｐが得られる。これより、回転速度Ｎｆを次式より演
算する。
ト値ｍが、レジスタ２４からは周期τのパルスカウント
値ｐが得られる。これより、回転速度Ｎｆを次式より演
算する。
ここに、ｋはパルス発生器においてパルスを作成する歯
と歯の長さである。
と歯の長さである。
この速度検出装置によれば、カウント値ｐを大きくする
（高周波パルス発振器１０の周波数を大きくする）こと
で回転数検出の分解能の向上が図れるというものであ
る。
（高周波パルス発振器１０の周波数を大きくする）こと
で回転数検出の分解能の向上が図れるというものであ
る。
しかし、上記従来技術では、カウンタ５および７は計測
開始後最初にパルス発生器３からのパルス信号を受信し
てリセットするため、到来するパルス数より１パルス少
ないカウント値となる。回転速度の演算は、両者カウン
ト値の比でもって速度を演算するため、サンプル期間内
でカウンタ５へのパルスの到来が１以下になるとリセッ
トによって、カウンタ値は零になり測定不能になるとい
う問題がある。
開始後最初にパルス発生器３からのパルス信号を受信し
てリセットするため、到来するパルス数より１パルス少
ないカウント値となる。回転速度の演算は、両者カウン
ト値の比でもって速度を演算するため、サンプル期間内
でカウンタ５へのパルスの到来が１以下になるとリセッ
トによって、カウンタ値は零になり測定不能になるとい
う問題がある。
これに対処するには、サンプル期間を長くすればよい
が、この検出値を用いて速度制御を行なつた場合には著
しく応答性能が劣化する。
が、この検出値を用いて速度制御を行なつた場合には著
しく応答性能が劣化する。
本発明の目的は、回転速度の検出精度が高く、さらに、
低速度領域でも速度検出が可能なデイジタル式速度検出
装置を提供することにある。
低速度領域でも速度検出が可能なデイジタル式速度検出
装置を提供することにある。
本発明のデイジタル式速度検出装置は、移動体がある定
まった距離を移動する毎にパルスを出力するパルス発生
器と、パルス発生器からのパルスの数を外部からリセッ
トをかけることなく連続して計数する第１のカウンタ
と、パルス発生器から出力するパルスの周波数より高く
一定周波数のクロックパルスを出力するクロックパルス
発生器と、クロックパルスを外部からリセットをかける
ことなく連続して計数する第２のカウンタと、パルス発
生器からのパルスに同期して前記第２のカウンタの出力
値を保持するラッチ回路と、任意時間毎に前記第１のカ
ウンタの出力値ＭＡ(i)及び前記ラッチ回路からの出力
値ＭＢ(i)を取り込み記憶する手段と、前記任意時間に
取り込んだ第１のカウンタの出力値ＭＡ(i)及びラッチ
回路からの出力値ＭＢ(i)と、前回の任意時間の取り込
んだそれぞれの出力値ＭＡ(i-1)，ＭＢ(i-1)との偏差Ｍ
３，Ｍ４をそれぞれについて演算する偏差演算手段と、
偏差演算手段からの各偏差であるＭ３とＭ４との比より
移動体の速度を演算する速度演算手段とを備えたことを
特徴とする。
まった距離を移動する毎にパルスを出力するパルス発生
器と、パルス発生器からのパルスの数を外部からリセッ
トをかけることなく連続して計数する第１のカウンタ
と、パルス発生器から出力するパルスの周波数より高く
一定周波数のクロックパルスを出力するクロックパルス
発生器と、クロックパルスを外部からリセットをかける
ことなく連続して計数する第２のカウンタと、パルス発
生器からのパルスに同期して前記第２のカウンタの出力
値を保持するラッチ回路と、任意時間毎に前記第１のカ
ウンタの出力値ＭＡ(i)及び前記ラッチ回路からの出力
値ＭＢ(i)を取り込み記憶する手段と、前記任意時間に
取り込んだ第１のカウンタの出力値ＭＡ(i)及びラッチ
回路からの出力値ＭＢ(i)と、前回の任意時間の取り込
んだそれぞれの出力値ＭＡ(i-1)，ＭＢ(i-1)との偏差Ｍ
３，Ｍ４をそれぞれについて演算する偏差演算手段と、
偏差演算手段からの各偏差であるＭ３とＭ４との比より
移動体の速度を演算する速度演算手段とを備えたことを
特徴とする。
また、低速度領域では、任意時間毎に上記第１のカウン
タの出力値ＭＡ(i)を取り込み記憶する手段と、前記任
意時間に取り込んだ第１のカウンタの出力値ＭＡ(i)
と、前回の任意時間で取り込んだ出力値ＭＡ(i)との偏
差Ｍ３を演算する偏差演算手段と、前記偏差手段におけ
る前記偏差の零を判別する判別手段と、前記判別手段で
の偏差が零と判別されたときに、前回の任意時間で演算
した第１のカウンタの出力値の偏差を保持する偏差値保
持手段と、前記判別手段での偏差が零と判別されたとき
に、上記第２のカウンタの出力値を保持するように上記
ラッチ回路を動作させる手段と、前記任意時間毎にラッ
チ回路からの出力値ＭＢ(i)を取り込み記憶する手段
と、ラッチ回路からの出力値ＭＢ(i)と前回任意時間に
取込んだＭＢ(i-1)との偏差Ｍ４０を演算し、前記判別
手段での偏差が零でなくなるまで前記偏差Ｍ４０を累積
加算し、該加算値Ｍ４を記憶する手段と、前記偏差値保
持手段の前記偏差値Ｍ３と前記加算値Ｍ４との比より前
記移動体の速度を演算する速度演算手段とを備えたこと
を特徴とする。
タの出力値ＭＡ(i)を取り込み記憶する手段と、前記任
意時間に取り込んだ第１のカウンタの出力値ＭＡ(i)
と、前回の任意時間で取り込んだ出力値ＭＡ(i)との偏
差Ｍ３を演算する偏差演算手段と、前記偏差手段におけ
る前記偏差の零を判別する判別手段と、前記判別手段で
の偏差が零と判別されたときに、前回の任意時間で演算
した第１のカウンタの出力値の偏差を保持する偏差値保
持手段と、前記判別手段での偏差が零と判別されたとき
に、上記第２のカウンタの出力値を保持するように上記
ラッチ回路を動作させる手段と、前記任意時間毎にラッ
チ回路からの出力値ＭＢ(i)を取り込み記憶する手段
と、ラッチ回路からの出力値ＭＢ(i)と前回任意時間に
取込んだＭＢ(i-1)との偏差Ｍ４０を演算し、前記判別
手段での偏差が零でなくなるまで前記偏差Ｍ４０を累積
加算し、該加算値Ｍ４を記憶する手段と、前記偏差値保
持手段の前記偏差値Ｍ３と前記加算値Ｍ４との比より前
記移動体の速度を演算する速度演算手段とを備えたこと
を特徴とする。
以下、本発明による実施例を説明する。第１図は、本発
明を使用した電動機速度制御装置の一実施例である。マ
イクロコンピュータ２は、速度指令回路１から速度指令
Ｎｅを取り込むとともに、速度検出回路６から得られた
情報により、速度検出値Ｎｆを得て、その両値により駆
動回路３を動作させるための信号を出力する。駆動回路
３は、パワー半導体により構成される電力変換器、及
び、その制御回路から成り、マイクロコンピュータ２か
らの信号に応じて電動機４を回転させる。その結果、パ
ルス発生器５は、電動機の回転数に比例した周波数のパ
ルス列を発生し、速度検出回路６の入力となる。速度検
出回路６は、このパルス列をマイクロコンピュータ２が
速度検出値を計算するための情報に変換する。この速度
検出回路６の構成図を第２図に示す。カウンタ７は、パ
ルス発生器５の出力パスを計数する。又、カウンタ１１
は、クロルクパルス発生器１０より出力される一定周波
数のクロツクパルスを計数する。ワンシヨツト回路８
は、パルス発生器５の出力パルスＰＬＧの立上りに同期
したパルスＧＰを発生し、このパルスＧＰ信号と、マイ
クロコンピュータ２から出力される所定の一定周期のパ
ルスＲＤ信号とをオア回路９に入力し、このオア回路の
出力信号をラツチ回路１２のラツチ信号として、オア回
路９に出力が生じた時点のカウンタ１１の計数値をラツ
チ回路１２にラツチする。このような構成にすることに
よりラツチ回路１２は、パルス発生器５の出力パルスに
同期したカウンタ１１の計数値、あるいはマイクロコン
ピュータ２が必要とする時点のカウンタ１１の計数値を
ラツチすることができる。第３図、第４図に速度検出回
路６の動作波形を、第５図にフローチヤートを示す。第
３図のようにパルス発生器５からパルスが出力されるた
びに、カウンタ７の計数値ＭＡはインクリメントされ、
同時にワンシヨツト回路８の出力であるＧＰパルスによ
りその時点のカウンタ１１の計数値がラツチ回路１２に
ラツチされ、その値はＭＢのような動作をする。（な
お、同図中の波線はカウンタ１１の出力値を示す）そこ
で、マイクロコンピュータ２に対する割込み信号である
ＩＮＴパルスが入ると、マイクロコンピュータ２は第５
図の処理を行なう。まず、ステツプ２０でＭＡ(i)の値
を取り込み、ステツプ２１で前回の取込み値ＭＡ(i-1)
より、Ｍ３＝ＭＡ(i)−ＭＡ(i-1)の計算を行う。次に、
ステツプ２２で、Ｍ３＝０かどうかを判別し、Ｍ３≠０
であれば、ステツプ２３に進み、ラツチされているＭＢ
(i)の値を取り込み、前回の取込み値ＭＢ(i-1)よりＭ４
＝ＭＢ(i)−ＭＢ(i-1)ＭＢ(i)を計算する（ステツプ２
４）。ステツプ２５では次回の速度検出処理のために、
今回の値ＭＡ(i-1)を前回の値として記憶させる。その
後、ステツプ２６において(4)式に示す計算を行ない速
度検出値Ｎｆを得る。
明を使用した電動機速度制御装置の一実施例である。マ
イクロコンピュータ２は、速度指令回路１から速度指令
Ｎｅを取り込むとともに、速度検出回路６から得られた
情報により、速度検出値Ｎｆを得て、その両値により駆
動回路３を動作させるための信号を出力する。駆動回路
３は、パワー半導体により構成される電力変換器、及
び、その制御回路から成り、マイクロコンピュータ２か
らの信号に応じて電動機４を回転させる。その結果、パ
ルス発生器５は、電動機の回転数に比例した周波数のパ
ルス列を発生し、速度検出回路６の入力となる。速度検
出回路６は、このパルス列をマイクロコンピュータ２が
速度検出値を計算するための情報に変換する。この速度
検出回路６の構成図を第２図に示す。カウンタ７は、パ
ルス発生器５の出力パスを計数する。又、カウンタ１１
は、クロルクパルス発生器１０より出力される一定周波
数のクロツクパルスを計数する。ワンシヨツト回路８
は、パルス発生器５の出力パルスＰＬＧの立上りに同期
したパルスＧＰを発生し、このパルスＧＰ信号と、マイ
クロコンピュータ２から出力される所定の一定周期のパ
ルスＲＤ信号とをオア回路９に入力し、このオア回路の
出力信号をラツチ回路１２のラツチ信号として、オア回
路９に出力が生じた時点のカウンタ１１の計数値をラツ
チ回路１２にラツチする。このような構成にすることに
よりラツチ回路１２は、パルス発生器５の出力パルスに
同期したカウンタ１１の計数値、あるいはマイクロコン
ピュータ２が必要とする時点のカウンタ１１の計数値を
ラツチすることができる。第３図、第４図に速度検出回
路６の動作波形を、第５図にフローチヤートを示す。第
３図のようにパルス発生器５からパルスが出力されるた
びに、カウンタ７の計数値ＭＡはインクリメントされ、
同時にワンシヨツト回路８の出力であるＧＰパルスによ
りその時点のカウンタ１１の計数値がラツチ回路１２に
ラツチされ、その値はＭＢのような動作をする。（な
お、同図中の波線はカウンタ１１の出力値を示す）そこ
で、マイクロコンピュータ２に対する割込み信号である
ＩＮＴパルスが入ると、マイクロコンピュータ２は第５
図の処理を行なう。まず、ステツプ２０でＭＡ(i)の値
を取り込み、ステツプ２１で前回の取込み値ＭＡ(i-1)
より、Ｍ３＝ＭＡ(i)−ＭＡ(i-1)の計算を行う。次に、
ステツプ２２で、Ｍ３＝０かどうかを判別し、Ｍ３≠０
であれば、ステツプ２３に進み、ラツチされているＭＢ
(i)の値を取り込み、前回の取込み値ＭＢ(i-1)よりＭ４
＝ＭＢ(i)−ＭＢ(i-1)ＭＢ(i)を計算する（ステツプ２
４）。ステツプ２５では次回の速度検出処理のために、
今回の値ＭＡ(i-1)を前回の値として記憶させる。その
後、ステツプ２６において(4)式に示す計算を行ない速
度検出値Ｎｆを得る。
但し、Ｋ４は定数である、こうして得られた速度検出値
Ｎｆは、ステツプ２７で所定のメモリに記憶され、速度
検出処理を終了する。
Ｎｆは、ステツプ２７で所定のメモリに記憶され、速度
検出処理を終了する。
これにより、第１のカウンタで計数した値と、第２のカ
ウンタ１１の値をラツチした保持値の両者を任意の時間
間隔で取り込んでも連続性があるため、移動体の移動し
た距離とその移動距離に要した時間は正確に対応する。
したがって、上記両者の値から演算した速度は良好な検
出精度が得られる。
ウンタ１１の値をラツチした保持値の両者を任意の時間
間隔で取り込んでも連続性があるため、移動体の移動し
た距離とその移動距離に要した時間は正確に対応する。
したがって、上記両者の値から演算した速度は良好な検
出精度が得られる。
また、ラッチ回路により自動的に時間情報が保持される
ためにマイクロコンピュータの処理とパルス発生器の出
力パルスのタイミングは無関係にマイクロコンピュータ
からの割込信号ＩＮＴより任意に設定できるため検出時
間の一定化が図れ速度制御系の応答を一定にすることが
できる。
ためにマイクロコンピュータの処理とパルス発生器の出
力パルスのタイミングは無関係にマイクロコンピュータ
からの割込信号ＩＮＴより任意に設定できるため検出時
間の一定化が図れ速度制御系の応答を一定にすることが
できる。
次に、第４図に示すように、速度が非常に低速となつた
場合、つまり、マイクロコンピュータ２に対する割込信
号ＩＮＴが入つてくるまでの間パルス発生器５の出力パ
ルスが入つてこなかつた場合の処理を説明する。この場
合には、ステツプ２１で求められるＭ３＝ＭＡ(i)−Ｍ
Ａ(i-1)が０となるため、ステツプ２２の判定により、
ステツプ２８に移り、Ｍ３の値を前回の処理で得たＭ３
の値とする。次に、クロツクパルスの計数値ＭＢ(i)の
値を取り込むが、この場合、パルス発生器５の出力パル
スが変化していないため、ラツチ回路１２には、前回の
処理で使用した値ＭＢ(i-1)がラツチされている。そこ
で、ステツプ２９では、割込み時点のカウンタ１１の計
数値を得るために、マイクロコンピュータ２がＲＤ信号
を出力して、その時点の計数値をラツチさせている。こ
のラツされた値ＭＢ(i)は、ステツプ３０において、取
り込まれ、ステツプ３１で前回との差Ｍ４０＝ＭＢ(i)
−ＭＢ(i-1)を求め、ステツプ３２で、このＭ４０と前
回の処理で得たＭ４を加え合わせて今回のＭ４とする。
以後は、前述したようにステツプ２５〜２７を実行して
速度検出処理を終了する。以上、述べたような処理は、
パルス発生器５の出力パルスが出るまで続けられ、その
間は、ＩＮＴパルスが出力される毎にＭ４の値は、約Ｔ
ｄ，２Ｔｄ，３Ｔｄ……となるので、第２のカウンタ１
１のオーバーフローの影響を受けずにその時点での速度
検出ができる。
場合、つまり、マイクロコンピュータ２に対する割込信
号ＩＮＴが入つてくるまでの間パルス発生器５の出力パ
ルスが入つてこなかつた場合の処理を説明する。この場
合には、ステツプ２１で求められるＭ３＝ＭＡ(i)−Ｍ
Ａ(i-1)が０となるため、ステツプ２２の判定により、
ステツプ２８に移り、Ｍ３の値を前回の処理で得たＭ３
の値とする。次に、クロツクパルスの計数値ＭＢ(i)の
値を取り込むが、この場合、パルス発生器５の出力パル
スが変化していないため、ラツチ回路１２には、前回の
処理で使用した値ＭＢ(i-1)がラツチされている。そこ
で、ステツプ２９では、割込み時点のカウンタ１１の計
数値を得るために、マイクロコンピュータ２がＲＤ信号
を出力して、その時点の計数値をラツチさせている。こ
のラツされた値ＭＢ(i)は、ステツプ３０において、取
り込まれ、ステツプ３１で前回との差Ｍ４０＝ＭＢ(i)
−ＭＢ(i-1)を求め、ステツプ３２で、このＭ４０と前
回の処理で得たＭ４を加え合わせて今回のＭ４とする。
以後は、前述したようにステツプ２５〜２７を実行して
速度検出処理を終了する。以上、述べたような処理は、
パルス発生器５の出力パルスが出るまで続けられ、その
間は、ＩＮＴパルスが出力される毎にＭ４の値は、約Ｔ
ｄ，２Ｔｄ，３Ｔｄ……となるので、第２のカウンタ１
１のオーバーフローの影響を受けずにその時点での速度
検出ができる。
〔発明の効果〕 本発明によれば、第１のカウンタで計数した値と、第２
のカウンタの値をラツチした保持値の両者を任意の時間
間隔で取り込んでも連続性があるため、移動体の移動し
た距離とその移動距離に要した時間は正確に対応する。
したがって、上記両者の値から演算した速度は良好な検
出精度が得られる。
のカウンタの値をラツチした保持値の両者を任意の時間
間隔で取り込んでも連続性があるため、移動体の移動し
た距離とその移動距離に要した時間は正確に対応する。
したがって、上記両者の値から演算した速度は良好な検
出精度が得られる。
また、ラッチ回路により自動的に時間情報が保持される
ためにマイクロコンピュータの処理とパルス発生器の出
力パルスのタイミングは無関係にマイクロコンピュータ
からの割込信号ＩＮＴより任意に設定できるため検出時
間の一定化が図れ速度制御系の応答を一定にすることが
できる。
ためにマイクロコンピュータの処理とパルス発生器の出
力パルスのタイミングは無関係にマイクロコンピュータ
からの割込信号ＩＮＴより任意に設定できるため検出時
間の一定化が図れ速度制御系の応答を一定にすることが
できる。
さらに、割込信号ＩＮＴ毎に第１のカウンタ７のパルス
計数値の変化がない低速度領域でも、第２カウンター１
１のオーバーフローの影響を受けずに速度検出が可能と
なるため、低速度領域での検出範囲が拡大できるという
効果が得られる。
計数値の変化がない低速度領域でも、第２カウンター１
１のオーバーフローの影響を受けずに速度検出が可能と
なるため、低速度領域での検出範囲が拡大できるという
効果が得られる。
第１図は本発明の電動機デイジタル速度制御装置のブロ
ツク図、第２図は、本発明の速度検出回路の一実施例を
表すブロツク図、第３図、第４図は、第２図の動作を説
明するためのタイムチヤート、第５図は、第３図、第４
図の動作を説明するためのフローチャート、第６図は従
来のデイジタル速度検出装置のブロツク図である。
ツク図、第２図は、本発明の速度検出回路の一実施例を
表すブロツク図、第３図、第４図は、第２図の動作を説
明するためのタイムチヤート、第５図は、第３図、第４
図の動作を説明するためのフローチャート、第６図は従
来のデイジタル速度検出装置のブロツク図である。
Claims (2)
- 【請求項１】移動体がある定まった距離を移動する毎に
パルスを出力するパルス発生器と、 前記パルス発生器からのパルスの数を外部からリセット
をかけることなく連続して計数する第１のカウンタと、 前記パルス発生器から出力するパルスの周波数より高く
一定周波数のクロックパルスを出力するクロックパルス
発生器と、 前記クロックパルスを外部からリセットをかけることな
く連続して計数する第２のカウンタと、 前記パルス発生器からのパルスに同期して前記第２のカ
ウンタの出力値を保持するラッチ回路と、 任意時間毎に前記第１のカウンタの出力値ＭＡ(i)及び
前記ラッチ回路からの出力値ＭＢ(i)を取り込み記憶す
る手段と、 前記任意時間に取り込んだ第１のカウンタの出力値ＭＡ
(i)及び前記ラッチ回路からの出力値ＭＢ(i)と、前回の
任意時間で取り込んだそれぞれの出力値ＭＡ(i-1)，Ｍ
Ｂ(i-1)との偏差Ｍ３，Ｍ４をそれぞれについて演算す
る偏差演算手段と、 前記偏差演算手段からの前記各偏差であるＭ３とＭ４と
の比より前記移動体の速度を演算する速度演算手段とを
備えたことを特徴とするデイジタル式速度検出装置。 - 【請求項２】移動体がある定まった距離を移動する毎に
パルスを出力するパルス発生器と、 前記パルス発生器からのパルスの数を外部からリセット
をかけることなく連続して計数する第１のカウンタと、 前記パルス発生器から出力するパルスの周波数より高く
一定周波数のクロックパルスを出力するクロックパルス
発生器と、 前記クロックパルスを外部からリセットをかけることな
く連続して計数する第２のカウンタと、 前記パルス発生器からのパルスに同期して前記第２のカ
ウンタの出力値を保持するラッチ路と、 任意時間毎に前記第１のカウンタの出力値ＭＡ(i)を取
り込み記憶手段と、 前記任意時間に取り込んだ第１のカウンタの出力値ＭＡ
(i)と、前回の任意時間で取り込んだ出力値ＭＡ(i-1)と
の偏差Ｍ３を演算する偏差演算手段と、 前記偏差演算手段における前記偏差が零か否かを判別す
る判別手段と、 前記判別手段の前記偏差Ｍ３が零でないと判別されたと
きに、前記ラッチ回路からの出力値ＭＢ(i)を取り込み
記憶する手段と、前記任意時間に取り込んだラッチ回路
からの出力値ＭＢ(i-1)と、前回の任意時間で取り込ん
だ出力値ＭＢ(i-1)との偏差Ｍ４を演算する手段と、 前記判別手段での前記偏差が零と判別されたときに、前
回の任意時間で演算した第１のカウンタの出力値の前記
偏差を保持する偏差値保持手段と、 前記判別手段での前記偏差が零と判別されたときに、前
記第２のカウンタの出力値を保持するように前記ラッチ
回路を動作させる手段と、 前記任意時間毎に前記ラッチ回路からの出力値ＭＢ(i)
を取り込み記憶する手段と、 前記ラツチ回路からの出力値ＭＢ(i)と前回任意時間に
取込んだＭＢ(i-1)との偏差Ｍ４０を演算し、前記判別
手段での偏差が零でなくなるまで前記偏差Ｍ４０を累積
加算し、該加算値Ｍ４を記憶する手段と、 前記判別手段での前記偏差Ｍ３が零でないと判別された
ときには、前記偏差演算手段の偏差Ｍ３と前記ラッチ回
路からの出力値の偏差Ｍ４との比より前記移動体の速度
を演算し、前記判別手段での前記偏差Ｍ３が零と判別さ
れたときには、前記偏差値保持手段の前記偏差Ｍ３と前
記加算値Ｍ４との比より前記移動体の速度を演算する速
度演算手段とを備えたことを特徴とするデイジタル式速
度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20935682A JPH061279B2 (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | デイジタル式速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20935682A JPH061279B2 (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | デイジタル式速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59100866A JPS59100866A (ja) | 1984-06-11 |
| JPH061279B2 true JPH061279B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=16571584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20935682A Expired - Lifetime JPH061279B2 (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | デイジタル式速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061279B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63177068A (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度検出方法及びその装置 |
| JPS63205569A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-25 | Honda Motor Co Ltd | エンジン回転計 |
| JPH0638086B2 (ja) * | 1987-09-28 | 1994-05-18 | 株式会社日立製作所 | 電流検出方法と装置 |
| JPH02210911A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-08-22 | Nec Corp | 周波数カウンタ |
| JPH02264867A (ja) * | 1989-04-05 | 1990-10-29 | Fuji Electric Co Ltd | 回転数検出回路 |
| JPH04121085A (ja) * | 1990-09-10 | 1992-04-22 | Hitachi Ltd | ディジタルパルス処理装置 |
| CN102792167B (zh) * | 2010-03-16 | 2014-09-03 | 三菱电机株式会社 | 速度检测装置 |
-
1982
- 1982-12-01 JP JP20935682A patent/JPH061279B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59100866A (ja) | 1984-06-11 |
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