JPH078015A - トラクターの車速対応型姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 トラクターの後部に装着する作業機の左右傾
斜を是正する姿勢制御装置が、トラクターの車速を速く
しても適正に反応できるように構成することを目的とす
る。 【構成】 トラクターＴの左右揺動可能な前輪車軸ケー
ス２に付設した傾斜角センサーＳ１により前輪車軸の左
右傾斜を検出し、また、トラクター本体に配設した車速
センサーＳ２により車速を検出し、該前輪傾斜角の検出
値を記憶し、車速の検出値より判断して作業機Ｒが前輪
位置に来た時に、記憶した該前輪傾斜角の検出値に基づ
いて、姿勢制御シリンダー８を伸縮駆動して作業機Ｒの
姿勢制御を行うよう構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トラクターの高速作業
時にも作業機の姿勢制御を適正に行う姿勢制御装置の構
成に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、トラクターの後部または作業機に
左右傾斜を検出するセンサーを配し、該センサーの傾斜
角検出に基づいて作業機の左右傾斜を是正する姿勢制御
装置を具備したトラクターは公知となっている。該姿勢
制御装置は、例えば作業機装着用三点リンクにおけるリ
フトアームとロアリンクを連結するリフトロッドの片方
を油圧シリンダーにて構成し、該油圧シリンダーの伸縮
によって作業機の左右傾斜を是正する構成が公知となっ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】センサーによる左右傾
斜の検出から姿勢制御装置の油圧シリンダー等よりなる
アクチュエーターを駆動して目的の姿勢制御を行うまで
には、一定の時間を要する。しかし、従来のように、ト
ラクター後部あるいは作業機の左右傾斜の検出に基づき
姿勢制御姿勢する構造では、検出位置が作業機の近傍で
あり、高速にて作業をすると、作業機の姿勢制御までの
対応時間が遅れてしまうので、正確な姿勢制御ができ
ず、逆に言えば、そのために高速作業が不可能なのであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、以上の如き課
題を解決するために、次のような手段を用いるものであ
る。即ち、作業機の左右傾斜を是正する姿勢制御装置を
有するトラクターで、前輪を左右揺動できる構造のもの
において、前輪車軸ケースに付設した傾斜角センサーに
より前輪車軸の左右傾斜を検出し、また、トラクター本
体に配設した車速センサーにより車速を測定し、該前輪
傾斜角の検出値を記憶し、車速の測定値より判断して作
業機が前輪位置に来るまでの所定時に、記憶した該前輪
傾斜角の検出値に基づいて、姿勢制御装置を駆動する車
速対応型姿勢制御装置を構成するのである。

【０００５】

【作用】トラクター前方の前輪位置にて傾斜角を検出し
ておき、その後、該前輪位置に作業機が到達するまでの
時間を車速より判断し、姿勢制御装置の駆動時間（油圧
シリンダーの伸縮時間）を考慮して、該作業機の到達ま
でに姿勢制御装置を駆動して、該前輪位置に到達した作
業機が、その位置において適正に姿勢制御されるのであ
る。

【０００６】

【実施例】本発明の構成の実施例を添付の図面を用いて
説明する。図１は本発明の車速対応型姿勢制御装置を具
備したトラクターの側面略図、図２は同じく前面略図、
図３は同じく後面略図である。

【０００７】トラクターＴに作業機Ｒを装着した構成に
おいて、該作業機Ｒの左右傾斜角を是正する姿勢制御装
置の構成について図１及び図３にて説明する。トラクタ
ーＴの後部にはトップリンク５及び左右ロアリンク６・
６よりなる三点リンクが突設しており、作業機Ｒの前部
に該リンクの後端部を枢着し、また、トラクター側ＰＴ
Ｏ軸よりユニバーサルジョイントを介して作業機Ｒの駆
動軸に伝動される。更にトラクターの後部には油圧昇降
ハウジング４が固設されており、該油圧昇降ハウジング
４内の油圧装置によって左右のリフトアーム７・７が上
下回動する。この左右リフトアーム７・７のうち、片方
をリフトロッド９にて同側のロアリンク６と連結し、も
う片方は、作業機の左右傾斜を是正するための油圧シリ
ンダーである姿勢制御シリンダー８にて同側のロアリン
ク６と連結している。こうして、油圧昇降ハウジング４
内の油圧装置にてリフトアーム７・７を上下回動し、姿
勢制御シリンダー８及びリフトロッド９を介してロアリ
ンク６・６を昇降させることによって、装着する作業機
Ｒを昇降させるのであり、また、別の油圧装置にて姿勢
制御シリンダー８を伸縮することにより、ロアリンク６
・６間の上下位置の相違を是正して作業機Ｒの左右傾斜
を是正するのである。

【０００８】このような作業機装着構造及び作業機の姿
勢制御装置を有するトラクターＴにおいて、前輪１・１
及び後輪３・３が懸架されており、エンジン出力によっ
て後輪３・３が駆動され走行する構成となっている。そ
して、左右前輪１・１の各車軸は、中央の前輪車軸ケー
ス２に入軸されており、該前輪車軸ケース２は、図２の
如く揺動支点軸２ａにて左右揺動可能となっている。こ
の前輪車軸ケース９上に前輪傾斜角センサーＳ１を固設
する。更に、後輪２の近傍に、該後輪３の回転数を検出
する車速センサーＳ２を配設するのである。なお、Ｓ３
は、従来の作業機の姿勢制御に用いられていた、トラク
ター後部に配設した傾斜角センサーである。

【０００９】以上のように前輪車軸ケース２に前輪傾斜
角センサーＳ１を、後輪３の近傍に車速センサーＳ２を
配設した構成において、トラクターＴの走行とともに前
輪傾斜角センサーＳ１が、該前輪車軸ケース２の左右傾
斜を検出し、図示せぬコントローラーに該検出値を記憶
する。一方、その時の車速が車速センサーＳ２の後輪回
転数の検出により検知される。そして、該前輪車軸ケー
ス２より作業機Ｒのロータリー軸位置までの前後距離Ｌ
は一定であり、該前後距離Ｌと該車速センサーＳ３の検
出した車速により、作業機Ｒが、該前輪傾斜角センサー
Ｓ１の傾斜角検出を行ってから、どれだけの時間で該前
輪車軸ケース２の位置に到達するかがコントローラーに
て算出される。こうして算出された時間内で、姿勢制御
シリンダー８の伸縮駆動時間を考慮して、最も効率よく
姿勢制御できる時に、前記姿勢制御シリンダー８を伸縮
駆動して、該作業機Ｒが、該前輪車軸ケース２に到達し
た時に適正に左右傾斜が是正されるようにするのであ
る。

【００１０】なお、前輪傾斜角センサーＳ１の検出より
該位置への作業機Ｒの到達までに、トラクターの走行速
度が一定とは限らない。そこで、前輪１または後輪３付
近に回転数の変化を検出する加速度センサーＳ４を配設
し、該前輪傾斜角センサーＳ１の検出時において検出し
た車速センサーＳ２による車速検出値に該加速度センサ
ーＳ４の測定値を加味して、作業機Ｒの前輪車軸ケース
２位置までの到達時間を算出する。こうして、走行速度
を変化させても、適正に作業機の姿勢制御ができるよう
にするのである。

【００１１】

【発明の効果】本発明は以上のように構成することによ
って次のような効果を奏するものである。即ち、トラク
ター前方の前輪車軸ケース上に付設した傾斜角センサー
によりトラクター前部の左右傾斜を検出し、同時に車速
センサーにて車速を検出し、該車速検出に基づいて作業
機が該トラクター前方位置に達するまでの最も適当な時
に作業機の姿勢制御装置を駆動し、作業機が該位置に到
達した時に該作業機の左右傾斜を是正できるのであり、
どのような車速でも姿勢制御装置の応答駆動が遅れるこ
とがなく、常時適正に作業機の左右傾斜を是正できるの
で、良好な圃場作業を得ることができ、また、高速作業
が可能となるので、作業時間の短縮に繋がるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車速対応型姿勢制御装置を具備したト
ラクターの側面略図である。

【図２】同じく前面略図である。

【図３】同じく後面略図である。

【符号の説明】

Ｔ トラクター Ｒ 作業機 Ｓ１ 前輪傾斜角センサー Ｓ２ 車速センサー １ 前輪 ２ 前輪車軸ケース ３ 後輪 ６ ロアリンク ７ リフトアーム ８ 姿勢制御シリンダー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業機の左右傾斜を是正する姿勢制御装
   置を有するトラクターで、前輪を左右揺動できる構造の
   ものにおいて、前輪車軸ケースに付設した傾斜角センサ
   ーにより前輪車軸の左右傾斜を検出し、また、トラクタ
   ー本体に配設した車速センサーにより車速を測定し、該
   前輪傾斜角の検出値を記憶し、車速の測定値より判断し
   て作業機が前輪位置に来るまでの所定時に、記憶した該
   前輪傾斜角の検出値に基づいて、姿勢制御装置を駆動す
   ることを特徴とするトラクターの車速対応型姿勢制御装
   置。