JPS6332406B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6332406B2 JPS6332406B2 JP11684081A JP11684081A JPS6332406B2 JP S6332406 B2 JPS6332406 B2 JP S6332406B2 JP 11684081 A JP11684081 A JP 11684081A JP 11684081 A JP11684081 A JP 11684081A JP S6332406 B2 JPS6332406 B2 JP S6332406B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- ground
- change
- angle
- ground level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、走行車体に対地作業装置を、リフト
アームを介して駆動昇降自在に連動連結し、前記
作業装置に、その対地レベルを角度変化に基いて
検出する揺動センサーを付設し、前記揺動センサ
ーによる検出レベルに基いて、前記作業装置の対
地レベルを設定範囲内に維持させるように、前記
リフトアームに対する駆動機構を自動的に作動す
る制御機構を備えた対地作業車に関する。
アームを介して駆動昇降自在に連動連結し、前記
作業装置に、その対地レベルを角度変化に基いて
検出する揺動センサーを付設し、前記揺動センサ
ーによる検出レベルに基いて、前記作業装置の対
地レベルを設定範囲内に維持させるように、前記
リフトアームに対する駆動機構を自動的に作動す
る制御機構を備えた対地作業車に関する。
従来の上記のものは、単純に、センサーを圃場
面に追随させ、その作業装置に対する揺動角度の
みに基いて作業装置の対地レベルを検出するよう
にしたものであり、例えば、耕深制御における設
定耕深の変更等によつて、センサーによる適正耕
深の設定角度範囲が変化した場合、揺動構成故
に、角度変化量は同じであつても、上下方向での
レベル変化量に差を生じ、適正耕深の設定範囲の
幅が変動し、設定耕深の変化に伴い、制御が敏感
になつたり鈍感になつたり安定した制御を行えな
い不都合があつた。
面に追随させ、その作業装置に対する揺動角度の
みに基いて作業装置の対地レベルを検出するよう
にしたものであり、例えば、耕深制御における設
定耕深の変更等によつて、センサーによる適正耕
深の設定角度範囲が変化した場合、揺動構成故
に、角度変化量は同じであつても、上下方向での
レベル変化量に差を生じ、適正耕深の設定範囲の
幅が変動し、設定耕深の変化に伴い、制御が敏感
になつたり鈍感になつたり安定した制御を行えな
い不都合があつた。
本発明は、上記の点に鑑み、揺動センサーを用
いながらも、適正状態の設定角度範囲の変化いか
んにかかわらず、作業装置の対地レベル範囲の変
化を回避し、安定した制御を行えるようにするこ
とを目的とする。
いながらも、適正状態の設定角度範囲の変化いか
んにかかわらず、作業装置の対地レベル範囲の変
化を回避し、安定した制御を行えるようにするこ
とを目的とする。
次に、本考案実施の態様を例示図に基いて詳述
する。
する。
前後に左右一対づつの車輪１…を軸架すると共
に、中央に操縦部２を設けた走行車体の後部に、
リフトシリンダ３に連動連結された左右一対のリ
フトアーム４を介して駆動昇降自在に対地作業装
置の一例としてのロータリ耕耘装置５を連動連結
し、対地作業車の一例としての乗用型耕耘機が構
成されている。
に、中央に操縦部２を設けた走行車体の後部に、
リフトシリンダ３に連動連結された左右一対のリ
フトアーム４を介して駆動昇降自在に対地作業装
置の一例としてのロータリ耕耘装置５を連動連結
し、対地作業車の一例としての乗用型耕耘機が構
成されている。
前記耕耘装置５には後部カバー６が揺動自在に
枢支連結され、ロータリフレーム７から延設した
フレーム８に、前記カバー６にロツド９を介して
連動連結されたアーム１０が揺動自在に枢支連結
されると共にそのアーム１０の枢支部に、アーム
１０の揺動自在に基いて耕耘装置５の対地レベル
を検出するセンサー１１が設けられている。前記
センサー１１からの信号と設定値を変更可能な設
定器１２からの信号とを比較器１３に入力し、そ
の比較結果に基いて、前記リフトシリンダ３に対
するコントロールバルブＶを、その上昇操作用ソ
レノイド１４あるいは下降操作用ソレノイド１５
を自動的に励磁して切換操作するように制御機構
１６が構成され、もつて、耕耘装置５の対地レベ
ルを設定範囲内に維持するように、即ち、耕深を
ほぼ一定に維持するように構成されている。
枢支連結され、ロータリフレーム７から延設した
フレーム８に、前記カバー６にロツド９を介して
連動連結されたアーム１０が揺動自在に枢支連結
されると共にそのアーム１０の枢支部に、アーム
１０の揺動自在に基いて耕耘装置５の対地レベル
を検出するセンサー１１が設けられている。前記
センサー１１からの信号と設定値を変更可能な設
定器１２からの信号とを比較器１３に入力し、そ
の比較結果に基いて、前記リフトシリンダ３に対
するコントロールバルブＶを、その上昇操作用ソ
レノイド１４あるいは下降操作用ソレノイド１５
を自動的に励磁して切換操作するように制御機構
１６が構成され、もつて、耕耘装置５の対地レベ
ルを設定範囲内に維持するように、即ち、耕深を
ほぼ一定に維持するように構成されている。
前記リフトアーム４の枢支部に、その揺動角度
に基いて耕耘装置５の走行車体に対する位置を検
出するセンサー１７を設け、その位置検出センサ
ー１７による検出結果を、前記揺動センサー１１
から比較器１３への信号入力路途中に回装した補
正回路１８に入力し、前記位置検出センサー１７
による検出位置に基き、揺動センサー１１からの
信号値を補正し、揺動センサー１１からの角度変
化にかかわらず、耕耘装置５の対地レベル変化の
単位量に対して同一変化量の信号値を比較器１３
に入力し、例えば、揺動センサー１１の水平面か
らの下向き傾斜角が45゜の近辺と60゜の近辺におい
て、同じ5゜の範囲揺動したとしても、45゜近辺に
おける方が耕耘装置５の実際の対地レベル変化量
が大になるといつた不都合を回避するように構成
している。
に基いて耕耘装置５の走行車体に対する位置を検
出するセンサー１７を設け、その位置検出センサ
ー１７による検出結果を、前記揺動センサー１１
から比較器１３への信号入力路途中に回装した補
正回路１８に入力し、前記位置検出センサー１７
による検出位置に基き、揺動センサー１１からの
信号値を補正し、揺動センサー１１からの角度変
化にかかわらず、耕耘装置５の対地レベル変化の
単位量に対して同一変化量の信号値を比較器１３
に入力し、例えば、揺動センサー１１の水平面か
らの下向き傾斜角が45゜の近辺と60゜の近辺におい
て、同じ5゜の範囲揺動したとしても、45゜近辺に
おける方が耕耘装置５の実際の対地レベル変化量
が大になるといつた不都合を回避するように構成
している。
前記補正回路１８はマイクロコンピユータに組
込まれるもので、例えば、耕耘装置５の対地レベ
ル変化量の60cmに対して256段に分割し、夫々に
対応する位置検出センサー１７の角度を算出し、
その角度に応じて補正した256段の信号補正値を
予めプログラミングして補正回路１８に記憶さ
せ、センサー１１からの信号値に対して上記補正
値を加味して比較器１３に信号を入力させるので
ある。
込まれるもので、例えば、耕耘装置５の対地レベ
ル変化量の60cmに対して256段に分割し、夫々に
対応する位置検出センサー１７の角度を算出し、
その角度に応じて補正した256段の信号補正値を
予めプログラミングして補正回路１８に記憶さ
せ、センサー１１からの信号値に対して上記補正
値を加味して比較器１３に信号を入力させるので
ある。
前記リフトアーム４を駆動揺動させるに、例え
ば、リフトアーム４の枢支部にそれと一体回動自
在に支軸を設け、支軸に油圧あるいは電動モータ
を連動連結するようにしても良く、リフトシリン
ダ３やモータ等をして駆動機構３と総称する。
ば、リフトアーム４の枢支部にそれと一体回動自
在に支軸を設け、支軸に油圧あるいは電動モータ
を連動連結するようにしても良く、リフトシリン
ダ３やモータ等をして駆動機構３と総称する。
以上要するに、本発明は、冒記した対地作業車
において、前記作業装置５の走行車体に対する位
置を検出するセンサー１７を付設し、前記位置検
出センサー１７による検出位置に基いて、前記揺
動センサー１１からの信号値を補正し、前記揺動
センサー１１の角度変化にかかわらず、前記作業
装置５の対地レベル変化の単位量に対して同一変
化量の信号を前記制御機構１６に入力するための
補正回路１８を設けてある事を特徴とする。
において、前記作業装置５の走行車体に対する位
置を検出するセンサー１７を付設し、前記位置検
出センサー１７による検出位置に基いて、前記揺
動センサー１１からの信号値を補正し、前記揺動
センサー１１の角度変化にかかわらず、前記作業
装置５の対地レベル変化の単位量に対して同一変
化量の信号を前記制御機構１６に入力するための
補正回路１８を設けてある事を特徴とする。
つまり、例えば、設定耕深の変更等、センサー
１１の適正角度範囲の変更が、作業装置５の走行
車体に対する位置の変更によつて行われることに
着目し、その位置を検出するセンサー１７を設
け、補正回路１８において、揺動センサー１１か
らの角度として取出される信号を、作業装置５の
対地レベル変化の単位量に対して同一変化量の信
号となるように補正し、その補正した信号を制御
機構１６に入力するから、揺動センサー１１を用
いながらも、そのセンサー１１による適正状態の
設定角度範囲の変化いかんにかかわらず、作業装
置５の対地レベル範囲を一定にでき、安定した制
御を行えるようになつた。
１１の適正角度範囲の変更が、作業装置５の走行
車体に対する位置の変更によつて行われることに
着目し、その位置を検出するセンサー１７を設
け、補正回路１８において、揺動センサー１１か
らの角度として取出される信号を、作業装置５の
対地レベル変化の単位量に対して同一変化量の信
号となるように補正し、その補正した信号を制御
機構１６に入力するから、揺動センサー１１を用
いながらも、そのセンサー１１による適正状態の
設定角度範囲の変化いかんにかかわらず、作業装
置５の対地レベル範囲を一定にでき、安定した制
御を行えるようになつた。
図面は本発明に係る対地作業車の実施の態様を
例示し、第１図は乗用型耕耘機の全体側面図、第
２図は制御機構を示すブロツク図である。 ３……リフトシリンダ、４……リフトアーム、
５……作業装置、１１……揺動センサー、１６…
…制御機構、１７……位置検出センサー、１８…
…補正回路。
例示し、第１図は乗用型耕耘機の全体側面図、第
２図は制御機構を示すブロツク図である。 ３……リフトシリンダ、４……リフトアーム、
５……作業装置、１１……揺動センサー、１６…
…制御機構、１７……位置検出センサー、１８…
…補正回路。
Claims (1)
- １ 走行車体に対地作業装置５を、リフトアーム
４を介して駆動昇降自在に連動連結し、前記作業
装置５に、その対地レベルを角度変化に基いて検
出する揺動センサー１１を付設し、前記揺動セン
サー１１による検出レベルに基いて、前記作業装
置５の対地レベルを設定範囲内に維持させるよう
に、前記リフトアーム４に対する駆動機構３を自
動的に作動する制御機構１６を備えた対地作業車
であつて、前記作業装置５の走行車体に対する位
置を検出するセンサー１７を付設し、前記位置検
出センサー１７による検出位置に基いて、前記揺
動センサー１１からの信号値を補正し、前記揺動
センサー１１の角度変化にかかわらず、前記作業
装置５の対地レベル変化の単位量に対して同一変
化量の信号を前記制御機構１６に入力するたため
の補正回路１８を設けてある事を特徴とする対地
作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11684081A JPS5820102A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | 対地作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11684081A JPS5820102A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | 対地作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5820102A JPS5820102A (ja) | 1983-02-05 |
| JPS6332406B2 true JPS6332406B2 (ja) | 1988-06-29 |
Family
ID=14696922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11684081A Granted JPS5820102A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | 対地作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5820102A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59187070U (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-12 | 株式会社島津製作所 | 衝突活性化室 |
| JPS60121251U (ja) * | 1984-01-23 | 1985-08-15 | 日本電子株式会社 | 質量分析装置 |
| JPS637704A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-13 | セイレイ工業株式会社 | トラクタ−の作業機昇降装置 |
| JP2004350566A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
-
1981
- 1981-07-24 JP JP11684081A patent/JPS5820102A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5820102A (ja) | 1983-02-05 |
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