JPH078141U - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行路の凹凸に各車輪が追随して、輪重抜け
現象を防止して走行安定性を向上させるとともに、車高
を低くし、なおかつ、車体の小形化を図る。 【構成】 搬送車１の下部フレーム１ｂに、中央部を回
動可能に連結して両端を垂直方向に揺動可能とするイコ
ライザーフレーム７を配設し、アクスルケース９を両車
輪１０，１０の軸線の垂直方向に揺動可能に設けた走行
車輪装置５をイコライザーフレーム７の両端にそれぞれ
設けた。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、重量物を扱う各種産業界の製造ライン、ストックヤード等での製品 等の重量搬送物の搬送に用いられる無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種の無人搬送車は、３輪以上の走行車輪装置を有し、走行路に敷設された 誘導体に沿って自動走行するもので、重量物用の搬送車では、輪重を許容値以下 に納めるために、複輪式の走行車輪装置を採用するものが多い。また、４輪以上 の搬送車では車輪に懸架装置を装架したものが少ない。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、従来の複輪式の走行車輪装置は、両輪が固定されているので、走行路 の凹凸の影響を受けやすく、また、４輪以上の搬送車は、懸架装置を備えないと 、走行路の凹凸が走行安定性に大きく影響し、車輪が路面より浮く場合があり、 仮に、このような事態になると、輪重抜け現象が発生し、他の車輪に負荷変動が 波及して、一時的に輪重が大きくなり走行駆動力の変動が大きくなるため、走行 安定性が悪くなる。また、輪重の変動が大きいところから、走行駆動力の余裕率 を大きくとるので、走行駆動モータの容量が大きくなり、ひいては車体が大形化 する。

【０００４】 そこで本考案は、走行路の凹凸に各走行車輪装置が追随して、輪重抜け現象を 防止して走行安定性を向上させるとともに、車体の小形化を図った無人搬送車を 提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的達成のため本考案の無人搬送車は、車体フレームに、中央部を回動可 能に連結して両端を垂直方向に揺動可能とするイコライザーフレームを配設し、 両端に車輪を枢支し、内部に両車輪の差動歯車装置を収納したアクスルケースを 両車輪の軸線の垂直方向に揺動可能に設けた走行車輪装置を、前記イコライザー フレームの両端にそれぞれ設けたことを特徴としている。

【０００６】

【作 用】

かかる構成により、走行車輪装置は、アクスルケース両端の両車輪がその軸線 の垂直方向に揺動し、さらに、この走行車輪装置を両端にそれぞれ設けたイコラ イザーフレームも垂直方向に揺動するので、走行路の凹凸に各車輪が追随して、 輪重抜け現象を防止して走行安定性が向上する。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

【０００８】 図１乃至図８は本考案を４輪の無人コイル搬送車に適用した第１実施例を示す もので、搬送車１は、上部フレーム１ａと下部フレーム１ｂとを有し、上部フレ ーム１ａ上面にコイル２の載置部３を形成し、上部フレーム１ａ内に走行・ステ アリング制御装置、電力制御装置等の各種制御装置を搭載しており、下部フレー ム１ｂに、コイル２のリフト装置４と、４つの走行車輪装置５と、バッテリー装 置６とを設けている。

【０００９】 ４つの走行車輪装置５のうち、２つの走行車輪装置５，５は下部フレーム１ｂ に直接設けられ、残りの２つの走行車輪装置５，５は、下部フレーム１ｂに支持 されるイコライザーフレーム７を介して設けられている。

【００１０】 イコライザーフレーム７は、中央部に突設された中心ピン７ａ，７ａを下部フ レーム１ｂに連結して両端７ｂ，７ｂを垂直方向に揺動可能に支持されている。

【００１１】 下部フレーム１ｂに設けられる走行車輪装置５，５と、イコライザーフレーム ７の両端７ｂ，７ｂに設けられる走行車輪装置５，５の取付構造は同一なので、 下部フレーム１ｂに設けられる走行車輪装置５の取付構造で説明する。

【００１２】 走行車輪装置５は、下部フレーム１ｂに旋回可能に設けられるロータリーハウ ジング８に、アクスルケース９を揺動可能に設け、該アクスルケース９の両端に 車輪１０，１０を枢支し、両車輪１０，１０間に、駆動モータ１１とブレーキ装 置１２を、両車輪１０，１０の軸線と直交して水平方向に配置している。

【００１３】 ロータリーハウジング８は、下部フレーム１ｂにターンテーブルベアリング１ ３を介して旋回可能に設けられる。ターンテーブルベアリング１３は、下部フレ ーム１ｂに外レース１３ａが、ロータリーハウジング８の上部に内レース１３ｂ がそれぞれ固設され、外レース１３ａと内レース１３ｂとの間にベアリング１３ ｃを介在させている。

【００１４】 ターンテーブルベアリング１３の上部には、ターンテーブルベアリング１３の 内周の下部フレーム１ｂにステアリングモータ１４が鉛直方向に設けられている 。該ステアリングモータ１４は、下部フレーム１ｂ下方へ突出する出力軸１４ａ にサイクロイド減速機１４ｂを備え、該サイクロイド減速機１４ｂの出力軸１４ ｃにピニオン１４ｄを固設している。

【００１５】 一方、ターンテーブルベアリング１３の内レース１３ｂの内周には、ピニオン １４ｄと噛合う内歯歯車１３ｄが形成されている。

【００１６】 これにより、ステアリングモータ１４を駆動すると、走行車輪装置５が３６０ 度水平旋回可能となるが、本実施例では、図示していないが、ストッパを設けて 水平旋回量を約３２０度として、過剰旋回を防止している。

【００１７】 ロータリーハウジング８の下部には、アクスルケース９を揺動可能に支持する ハウジング８ａが形成されている。このハウジング８ａは、円筒状でその軸線が 水平になるように形成されている。

【００１８】 アクスルケース９は、両端に車輪１０，１０を枢支するアクスル筒９ａの中央 部に両車輪１０，１０の軸線と直交して水平にブレーキ筒９ｂを取付け、さらに 、ブレーキ筒９ｂに対向して両車輪１０，１０の軸線と直交して水平に駆動モー タ１１を取付けている。

【００１９】 アクスル筒９ａ内には、差動歯車装置１５が配設され、駆動モータ１１の出力 は、駆動モータ１１の小傘歯車１１ａから差動歯車装置１５の大傘歯車１５ａを 経てデフ・アッセンブリー１５ｂを介して両車輪１０，１０のシャフト１０ａ， １０ａに伝達され、減速機１０ｂ，１０ｂを経て両車輪１０，１０に伝えられる 。

【００２０】 また、ブレーキ筒９ｂは、前記ロータリーハウジング８のハウジング８ａに挿 入されて、アクスルケース９の揺動軸となるもので、該ブレーキ筒９ｂ内には、 ブレーキ装置１２が配置されている。このブレーキ装置１２は、差動歯車装置１ ５の大傘歯車１５ａに噛合う小傘歯車１２ａを有するブレーキシャフト１２ｂの 回転を電磁ブレーキ１２ｃで制動するもので、電磁ブレーキ１２ｃは、ブレーキ 筒９ｂよりも大径で、ハウジング８ｂに挿入されたブレーキ筒９ａの抜け止めと なる。

【００２１】 尚、駆動モータ１１とブレーキ装置１２は、その突出量を両車輪１０，１０の 旋回径内に収まるように設けられている。また、駆動モータ１１とブレーキ装置 １２の配線１６は、ロータリーハウジング８の旋回中心筒８ｂ内に配設されて、 ケーブルベアを介してケーブル保持機１７のコネクタに接続され、走行車輪装置 ５の旋回に支障がないようにしている。

【００２２】 このように構成することにより、搬送車１は、４つの走行車輪装置５のうち、 ２つの走行車輪装置５，５は下部フレーム１ｂに直接設けられ、残りの２つの走 行車輪装置５，５は、下部フレーム１ｂに揺動可能に支持されるイコライザーフ レーム７を介して設けられるから、車体全体が下部フレーム１ｂに直接設けられ る２つの走行車輪装置５，５と、イコライザーフレーム７とによる３点支持とな り、かつ、各走行車輪装置５のアクスルケース９が両車輪１０，１０の軸線の垂 直方向に揺動可能に設けられているので、走行路に多少の凹凸があっても、下部 フレーム１ｂとイコライザーフレーム７の相対的揺動によって各走行車輪装置５ の両車輪１０，１０が極く自然に接地でき、多少の段差、溝落ち等があっても、 輪重抜け現象を防止して無理なく安定した走行が可能となる。

【００２３】 したがって、輪重の変動が少なくなるので、走行駆動力の余裕率を大きくとら なくてすみ、駆動モータ１１を小形化できる。また、両車輪１０，１０間に差動 歯車装置１５を有する走行車輪装置５を旋回するので、据え切り抵抗が少なく、 ステアリングモータ１４も小形化できる。

【００２４】 さらに、ターンテーブルベアリング１３の内周にステアリングモータ１４を鉛 直方向に設け、かつ、駆動モータ１１とブレーキ装置１２の突出量を両車輪１０ ，１０の旋回径内に収まるように設けたので、各走行車輪装置５の間隔を従来よ りも狭くでき、搬送車１の車体寸法を小さくでき、ひいては、走行路の面積も少 なくすることができる。

【００２５】 また、各走行車輪装置５を独立して旋回できるので、全方位の旋回が可能で機 動性が高くなって小回りがきき、また、横行、斜行ができるので、走行占有面積 が小さくなるとともに、ルート線の変更、搬送車同士のすれ違い時に緊急の待避 が可能となる。

【００２６】 さらに、各走行車輪装置５が双輪タイプであるところから、局部的な凹凸の障 害物があっても、双輪内で吸収でき、車体への影響が少ない。

【００２７】 図９は本考案の第２実施例を示すもので、８輪構成の搬送車２０は、４本のイ コライザーフレーム７にそれぞれ走行車輪装置５，５を設け、２本のイコライザ ーフレーム７をそれぞれ揺動可能に車体に支持し、残りの２本のイコライザーフ レーム７は、車体に揺動可能に設けられるイコライザーフレーム２１を介して揺 動可能に車体に支持しており、前記第１実施例と同様に、走行路に多少の凹凸が あっても、各走行車輪装置５の両車輪１０，１０が極く自然に接地でき、多少の 段差、溝落ち等があっても、輪重抜け現象を防止して無理なく安定した走行が可 能となり、また、全方位の旋回が可能である。

【００２８】 図１０は本考案の第２実施例を示すもので、１６輪構成の搬送車３０は、前記 第１実施例の搬送車１を４台組合わせ、２台の搬送車１を車体フレーム３１に直 接設け、残りの２台の搬送車１を車体フレーム３１に揺動可能に設けられるイコ ライザーフレーム３２を介して揺動可能に支持したもので、前記各実施例と同様 の効果を奏する。

【００２９】

【考案の効果】

本考案は以上のように、車体フレームに、中央部を回動可能に連結して両端を 垂直方向に揺動可能とするイコライザーフレームを配設し、両端に車輪を枢支し 、内部に両車輪の差動歯車装置を収納したアクスルケースを両車輪の軸線の垂直 方向に揺動可能に設けた走行車輪装置を、前記イコライザーフレームの両端にそ れぞれ設けたので、走行車輪装置は、アクスルケース両端の両車輪がその軸線の 垂直方向に揺動し、さらに、この走行車輪装置を両端にそれぞれ設けたイコライ ザーフレームも垂直方向に揺動するので、走行路の凹凸に各車輪が追随して、輪 重抜け現象を防止して走行安定性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１実施例の搬送車の一部切欠き斜視図

【図２】 走行車輪装置の平面図

【図３】 搬送車の側面図

【図４】 搬送車の背面図

【図５】 搬送車の平面図

【図６】 走行車輪装置の旋回構造を示す一部断面正面
図

【図７】 走行車輪装置の駆動構造を示す断面図

【図８】 走行車輪装置の側面図

【図９】 第２実施例の搬送車の平面図

【図１０】 第３実施例の搬送車の平面図

【符号の説明】

１，２０，３０…搬送車、５…走行車輪装置、７，２
１，３２…イコライザーフレーム、８…ロータリーハウ
ジング、８ａ…ハウジング、９…アクスルケース、９ｂ
…ブレーキ筒、１０…車輪、１１…駆動モータ、１２…
ブレーキ装置、１３…ターンテーブルベアリング、１４
…ステアリングモータ、

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 清田 康稔 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新日 本製鐵株式会社八幡製鐵所内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体フレームに、中央部を回動可能に連
   結して両端を垂直方向に揺動可能とするイコライザーフ
   レームを配設し、両端に車輪を枢支し、内部に両車輪の
   差動歯車装置を収納したアクスルケースを両車輪の軸線
   の垂直方向に揺動可能に設けた走行車輪装置を、前記イ
   コライザーフレームの両端にそれぞれ設けたことを特徴
   とする無人搬送車。