JPH03186468A - 無人自走車 - Google Patents
無人自走車Info
- Publication number
- JPH03186468A JPH03186468A JP1326711A JP32671189A JPH03186468A JP H03186468 A JPH03186468 A JP H03186468A JP 1326711 A JP1326711 A JP 1326711A JP 32671189 A JP32671189 A JP 32671189A JP H03186468 A JPH03186468 A JP H03186468A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- lever
- propelled vehicle
- propelled
- unmanned self
- Prior art date
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- Granted
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- Manipulator (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、走行路を自動的に検出して自走する無人自
走車、詳しくは走行面に対する接地性が高く、安定走行
が可能な懸架装置を備えた無人自走車に関する。
走車、詳しくは走行面に対する接地性が高く、安定走行
が可能な懸架装置を備えた無人自走車に関する。
従来の無人自走車としては、走行方向の前方に駆動輪お
よび操舵輪を兼ねた一つの前輪と後方に二つの従動輪と
を備えた３輪構造の自走車、あるいは走行方向の前方お
よび後方に夫々二つの従動輪を備えるとともに中間位置
に二つの駆動輪とを備えた６輪構造の自走車等が知られ
ている。 そして前者にあっては回転駆動およびぜ操舵駆動される
前輪により走行方向を決定しながら、また後者にあって
は中間部に位置する夫々の駆動輪の回転数の差により走
行方向を決定しながら自走するように構成されている。
よび操舵輪を兼ねた一つの前輪と後方に二つの従動輪と
を備えた３輪構造の自走車、あるいは走行方向の前方お
よび後方に夫々二つの従動輪を備えるとともに中間位置
に二つの駆動輪とを備えた６輪構造の自走車等が知られ
ている。 そして前者にあっては回転駆動およびぜ操舵駆動される
前輪により走行方向を決定しながら、また後者にあって
は中間部に位置する夫々の駆動輪の回転数の差により走
行方向を決定しながら自走するように構成されている。
しかしながら、上記した前者にあっては走行面に対して
前輪および後輪の夫々を確実に接地させることができる
は反面、前輪が一輪構造であるため、安定性が悪く、特
に重量物を搭載した状態でカーブ走行する際、搭載物の
重心移動により転倒するおそれを有している。従って三
輪構造の無人自走車にあっては、重量物を無人搬送する
用途には適用できない問題を有している。 また、後者にあっては、走行面は必ずしも平坦でないた
め、中間部に位置する両側の駆動輪を走行面へ確実に接
地させることができない。この自走車にあっては、自走
車の走行方向が駆動輪の回転数の差により決定されるた
め、走行面に対して駆動輪が接地していないと、走行方
向自体を決定できず、走行路から逸脱するおそれを有し
ている。このため、走行路に沿って自走車を確実に走行
させることができない問題を有している。 本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明さ
れたものであり、その目的とするところは、走行面に対
して全ての車輪を接地させることにより安定性に優れて
いるとともに重量物をも確実に搬送することが可能な懸
架装置を備えた無人自走車を提供することにある。
前輪および後輪の夫々を確実に接地させることができる
は反面、前輪が一輪構造であるため、安定性が悪く、特
に重量物を搭載した状態でカーブ走行する際、搭載物の
重心移動により転倒するおそれを有している。従って三
輪構造の無人自走車にあっては、重量物を無人搬送する
用途には適用できない問題を有している。 また、後者にあっては、走行面は必ずしも平坦でないた
め、中間部に位置する両側の駆動輪を走行面へ確実に接
地させることができない。この自走車にあっては、自走
車の走行方向が駆動輪の回転数の差により決定されるた
め、走行面に対して駆動輪が接地していないと、走行方
向自体を決定できず、走行路から逸脱するおそれを有し
ている。このため、走行路に沿って自走車を確実に走行
させることができない問題を有している。 本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明さ
れたものであり、その目的とするところは、走行面に対
して全ての車輪を接地させることにより安定性に優れて
いるとともに重量物をも確実に搬送することが可能な懸
架装置を備えた無人自走車を提供することにある。
このため本発明は、走行面に設けられた被検出媒体を検
出手段により検出しながら走行方向を決定して自走可能
な無人自走車において、本体フレームの一方の走行方向
側の両側にて中間部が回動可能に支持されるとともに走
行方向へ延びる第１の１ツバ−の一端にて走行方向に向
かって回転可能に支持された第１の従動輪および他端に
て走行方向に向かって回転可能に支持された駆動輪と、
前記駆動輪を所定の方向へ回転駆動する電動モータと、
本体フレームの他方の走行方向側にて中間部が回動可能
に支持されるとともに走行方向と直交する方向へ延びる
第２のレバーの両端部に、走行方向に向かって回転可能
に支持された第２の従動輪とから無人自走車を構成する
ことを特徴としている。
出手段により検出しながら走行方向を決定して自走可能
な無人自走車において、本体フレームの一方の走行方向
側の両側にて中間部が回動可能に支持されるとともに走
行方向へ延びる第１の１ツバ−の一端にて走行方向に向
かって回転可能に支持された第１の従動輪および他端に
て走行方向に向かって回転可能に支持された駆動輪と、
前記駆動輪を所定の方向へ回転駆動する電動モータと、
本体フレームの他方の走行方向側にて中間部が回動可能
に支持されるとともに走行方向と直交する方向へ延びる
第２のレバーの両端部に、走行方向に向かって回転可能
に支持された第２の従動輪とから無人自走車を構成する
ことを特徴としている。
本発明は上記のように構成されるため、走行路にそって
自走する際に、走行方向の前方あるいは後方に夫々取り
付けられた従動輪あるいは駆動輪が凹所もしくは凸所に
位置したとき、これら従動輪あるいは駆動輪が取り付け
られるレバーが走行方向もしくは走行方向と直交する方
向に対して回動可能に支持されているため、例えば、凹
所に位置した従動輪の反対側に取り付けられた駆動林あ
るいは従動輪が該凹所に応じて移動され、走行面に対す
る接地状態が保持される。このため、走行面が凹凸状で
あっても、全ての車輪を確実に接地させることができ、
高い走行安定性を得ることができるとともに重量物を搭
載した際においても店頭を防止することができる。
自走する際に、走行方向の前方あるいは後方に夫々取り
付けられた従動輪あるいは駆動輪が凹所もしくは凸所に
位置したとき、これら従動輪あるいは駆動輪が取り付け
られるレバーが走行方向もしくは走行方向と直交する方
向に対して回動可能に支持されているため、例えば、凹
所に位置した従動輪の反対側に取り付けられた駆動林あ
るいは従動輪が該凹所に応じて移動され、走行面に対す
る接地状態が保持される。このため、走行面が凹凸状で
あっても、全ての車輪を確実に接地させることができ、
高い走行安定性を得ることができるとともに重量物を搭
載した際においても店頭を防止することができる。
以下、本発明の一実施例を図面に従って説明する。
第１図は本発明に係る無人自走車の概略を示す路体斜視
図、第２図は懸架装置を示す路体平面図であり、無人自
走車１の本体フレーム３の、例えば走行方向の前方両側
には走行方向へ延びる第１のレバー５の中間部が軸７を
介して夫々回動可能に支持されている。そして各第１の
レバー５の走行方向前端部には第１の従動輪９が走行方
向へ夫々回転可能に支持されている。また、各第１のレ
バー５の走行方向後端部には駆動輪１１が夫々回転可能
に支持され、夫々の駆動輪１１には夫々の第１のレバー
５に取付けられた電動モーター１３が夫々連結されてい
る。そして各電動モーター１３の駆動に伴って夫々の駆
動輪１１が正逆方向へ回転される。 前記本体フレーム３の走行方向の後方中間部には、走行
方向と直交する方向へ延びる第２のレバー１５の中間部
が軸１８を中心に回動可能に支持され、該レバー１５の
両端部には第２の従動輪１７が走行方向に向かって回転
可能に夫々支持される。 前記本体フレーム３の走行方向前端の中間部には、走行
路検出装置１．９が取付けられ、該走行路検出装置９は
走行面に向かって光を照射する２個の発光部材１９ａと
、発光部材１９ａから照射されて走行路から反射された
光を検出する２個の受光部材１９ｂとから構成されてい
る。これらの発光部材１．９ ａと受光部材１．９ｂと
は検出される走行路の幅に応じた間隔をおいて対の関係
で取付けられ、夫々の発光部材１９ａから照射されて走
行路から反射された反射光が、常には対応する夫々の受
光部材１９ｂに入射されるように取付けられている。 すなわち、駆動輪１１に連結された電動モータ１３は夫
々の発光部材１９ａから照射されて走行路から反射され
た反射光が常に対応する受光部材１９ｂに入射されるよ
うに駆動制御される。そして直進走行する無人自走車が
走行路のカーブにさしかかったとき、一方の発光部材１
９ａから照射された光が走行路以外の箇所に照射され、
受光部材１９ｂへ入射されなくなる。このとき、制御装
置（図示せず）は走行路から外れた側の電動モータ１３
を他方の電動モータ１３より高速駆動し、発光部材１９
ａから照射された光の反射光が対応する受光部材１．９
ｂに入射されるように制御することにより走行路に沿
って自走させる。 次に、上記のように構成された無人自走車の作用を第３
図および第４図に従って説明する。 先ず、平坦な走行面を走行する場合を説明すると、各第
１および第２のレバー５・１５の回動中心から等しい距
離をおいた位置に従動輪９と駆動輪１１および２個の従
動輪１７が夫々取り付けられているため、走行面に対し
て２個の従動輪９と駆動輪１１および従動輪１，７が夫
々接地される。 このため、走行面に対してすべての車輪を接地させた状
態で走行させることができ、高い走行安定性を得ること
ができる。 次に、凹凸状の走行面を走行する場合を説明すると、例
えば第３図に示すように、一方の第１の１ツバ−５の一
端部に取付けられた従動輪９が走行面の凹所３１に位置
シ、たとき、第１のレバー・５は軸７を中心に従動輪９
が下方に位置するように回動される。このとぎ、第Ｊの
レバー５に対して従動輪９ど駆動輪１１、との取付は間
隔が等しく設定されているため、第↓のレバー５の回動
に伴って駆動輪１１が従動輪９と等（７い距離にて上方
へ移動］７て走行面に対する駆動輪１３の接地状態が維
持される。 これにより走行面に対して夫々の従動輪９・１７および
駆動輪１１の６輪の接地状態が維持され、高い走行安定
性を得ている。 なお、第４図に示すように、前記従動輪９が走行面の晶
析３３に位置した際においては、前述した作用と反対に
第１のレバー５が反対方向へ回動され、走行面に対して
全ての車輪を接地させることができる。また、同様に、
従動輪１７が走行路の凹所あるいは晶析に位置したとき
、第２のレバー１５が所定の方向へ回動して走行面に対
する全ての車輪の接地状態を維持することができる。 この結果、無人自走車１が走行面の凹所３１に位置した
際において走行面に対して常に６輪の全部を接地させる
ことができ、駆動輪１１の回転駆動力を付与して自走す
ることができるとともに走行安定性を高めることができ
る。 このように本実施例は、従動輪９と駆動輪１１および従
動輪１．７が取付けられる第１および第２のレバー５・
１−５が夫々回動可能に支持されているため、従動輪９
・〕７および駆動輪ＩＪが走行面の凹所あるいは雪折に
位置したときにおいても、全ての車輪を走行面へ接地さ
せることができ、無人自走車１を安定走行させることが
できる。 き、走行時における転倒などを防止することができる。 上記説明は、発光部材１９ａから照射されて走行路から
反射された光が、常に受光部材１９ｂに受光されるよう
に夫々の駆動輪１１の回転数を駆動制御して自走させる
ものとしたが、走行面に敷設された電磁波誘導線からの
電磁波あるいは磁力発生部材からの磁気を常に検出する
ように各駆動輪１１の回転数を駆動制御して自走させる
走行形式の無人自走車１であってもよい。
図、第２図は懸架装置を示す路体平面図であり、無人自
走車１の本体フレーム３の、例えば走行方向の前方両側
には走行方向へ延びる第１のレバー５の中間部が軸７を
介して夫々回動可能に支持されている。そして各第１の
レバー５の走行方向前端部には第１の従動輪９が走行方
向へ夫々回転可能に支持されている。また、各第１のレ
バー５の走行方向後端部には駆動輪１１が夫々回転可能
に支持され、夫々の駆動輪１１には夫々の第１のレバー
５に取付けられた電動モーター１３が夫々連結されてい
る。そして各電動モーター１３の駆動に伴って夫々の駆
動輪１１が正逆方向へ回転される。 前記本体フレーム３の走行方向の後方中間部には、走行
方向と直交する方向へ延びる第２のレバー１５の中間部
が軸１８を中心に回動可能に支持され、該レバー１５の
両端部には第２の従動輪１７が走行方向に向かって回転
可能に夫々支持される。 前記本体フレーム３の走行方向前端の中間部には、走行
路検出装置１．９が取付けられ、該走行路検出装置９は
走行面に向かって光を照射する２個の発光部材１９ａと
、発光部材１９ａから照射されて走行路から反射された
光を検出する２個の受光部材１９ｂとから構成されてい
る。これらの発光部材１．９ ａと受光部材１．９ｂと
は検出される走行路の幅に応じた間隔をおいて対の関係
で取付けられ、夫々の発光部材１９ａから照射されて走
行路から反射された反射光が、常には対応する夫々の受
光部材１９ｂに入射されるように取付けられている。 すなわち、駆動輪１１に連結された電動モータ１３は夫
々の発光部材１９ａから照射されて走行路から反射され
た反射光が常に対応する受光部材１９ｂに入射されるよ
うに駆動制御される。そして直進走行する無人自走車が
走行路のカーブにさしかかったとき、一方の発光部材１
９ａから照射された光が走行路以外の箇所に照射され、
受光部材１９ｂへ入射されなくなる。このとき、制御装
置（図示せず）は走行路から外れた側の電動モータ１３
を他方の電動モータ１３より高速駆動し、発光部材１９
ａから照射された光の反射光が対応する受光部材１．９
ｂに入射されるように制御することにより走行路に沿
って自走させる。 次に、上記のように構成された無人自走車の作用を第３
図および第４図に従って説明する。 先ず、平坦な走行面を走行する場合を説明すると、各第
１および第２のレバー５・１５の回動中心から等しい距
離をおいた位置に従動輪９と駆動輪１１および２個の従
動輪１７が夫々取り付けられているため、走行面に対し
て２個の従動輪９と駆動輪１１および従動輪１，７が夫
々接地される。 このため、走行面に対してすべての車輪を接地させた状
態で走行させることができ、高い走行安定性を得ること
ができる。 次に、凹凸状の走行面を走行する場合を説明すると、例
えば第３図に示すように、一方の第１の１ツバ−５の一
端部に取付けられた従動輪９が走行面の凹所３１に位置
シ、たとき、第１のレバー・５は軸７を中心に従動輪９
が下方に位置するように回動される。このとぎ、第Ｊの
レバー５に対して従動輪９ど駆動輪１１、との取付は間
隔が等しく設定されているため、第↓のレバー５の回動
に伴って駆動輪１１が従動輪９と等（７い距離にて上方
へ移動］７て走行面に対する駆動輪１３の接地状態が維
持される。 これにより走行面に対して夫々の従動輪９・１７および
駆動輪１１の６輪の接地状態が維持され、高い走行安定
性を得ている。 なお、第４図に示すように、前記従動輪９が走行面の晶
析３３に位置した際においては、前述した作用と反対に
第１のレバー５が反対方向へ回動され、走行面に対して
全ての車輪を接地させることができる。また、同様に、
従動輪１７が走行路の凹所あるいは晶析に位置したとき
、第２のレバー１５が所定の方向へ回動して走行面に対
する全ての車輪の接地状態を維持することができる。 この結果、無人自走車１が走行面の凹所３１に位置した
際において走行面に対して常に６輪の全部を接地させる
ことができ、駆動輪１１の回転駆動力を付与して自走す
ることができるとともに走行安定性を高めることができ
る。 このように本実施例は、従動輪９と駆動輪１１および従
動輪１．７が取付けられる第１および第２のレバー５・
１−５が夫々回動可能に支持されているため、従動輪９
・〕７および駆動輪ＩＪが走行面の凹所あるいは雪折に
位置したときにおいても、全ての車輪を走行面へ接地さ
せることができ、無人自走車１を安定走行させることが
できる。 き、走行時における転倒などを防止することができる。 上記説明は、発光部材１９ａから照射されて走行路から
反射された光が、常に受光部材１９ｂに受光されるよう
に夫々の駆動輪１１の回転数を駆動制御して自走させる
ものとしたが、走行面に敷設された電磁波誘導線からの
電磁波あるいは磁力発生部材からの磁気を常に検出する
ように各駆動輪１１の回転数を駆動制御して自走させる
走行形式の無人自走車１であってもよい。
このため本発明は、走行面に対して全ての車輪を接地さ
せることにより安定性に優れているとともに重量物をも
確実に搬送することが可能な懸架装置を備えた無人自走
車を提供することが可能である。
せることにより安定性に優れているとともに重量物をも
確実に搬送することが可能な懸架装置を備えた無人自走
車を提供することが可能である。
第１図は本発明に係る無人自走車の概略を示す明である
。 図中１は無人自走車、３は本体フレーム、５はレバー、
９は従動輪、１１は駆動輪、１３は電動モーター、１５
は第２のレバーである。
。 図中１は無人自走車、３は本体フレーム、５はレバー、
９は従動輪、１１は駆動輪、１３は電動モーター、１５
は第２のレバーである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行面に設けられた被検出媒体を検出手段により検
出しながら走行方向を決定して自走可能な無人自走車に
おいて、 本体フレームの一方の走行方向側の両側にて中間部が回
動可能に支持されるとともに走行方向へ延びる第１のレ
バーの一端にて走行方向に向かって回転可能に支持され
た第１の従動輪および他端にて走行方向に向かって回転
可能に支持された駆動輪と、 前記駆動輪を所定の方向へ回転駆動する電動モータと、 本体フレームの他方の走行方向側にて中間部が回動可能
に支持されるとともに走行方向と直交する方向へ延びる
第２のレバーの両端部に、走行方向に向かって回転可能
に支持された第２の従動輪と、 を備えたことを特徴とする無人自走車。 ２、前記検出手段は光反射可能な走行路に向かって光を
照射する発行部材と走行路からの反射光を受光する受光
部材とからなり、常には受光部材が反射光を受光するよ
うに電動モータの回転数を駆動制御して自走可能な請求
項１記載の無人自走車３、前記検出手段は敷設された電
磁波発生部材からの電磁波を検出する電磁波検出部材か
らなり、常には電磁波検出部材が電磁波発生部材からの
電磁波を検出するように電動モータの回転数を駆動制御
して自走可能な請求項１記載の無人自走車。 ４、前記検出手段は敷設された磁気発生部材からの磁気
を検出する磁気検出部材からなり、常には磁気検出部材
が磁気発生部材からの磁気を検出するように電動モータ
の回転数を駆動制御して自走可能な請求項１記載の無人
自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1326711A JP2769636B2 (ja) | 1989-12-16 | 1989-12-16 | 無人自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1326711A JP2769636B2 (ja) | 1989-12-16 | 1989-12-16 | 無人自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03186468A true JPH03186468A (ja) | 1991-08-14 |
| JP2769636B2 JP2769636B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=18190823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1326711A Expired - Fee Related JP2769636B2 (ja) | 1989-12-16 | 1989-12-16 | 無人自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2769636B2 (ja) |
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