JPH078159B2 - Break control device for auto door - Google Patents
Break control device for auto doorInfo
- Publication number
- JPH078159B2 JPH078159B2 JP59077432A JP7743284A JPH078159B2 JP H078159 B2 JPH078159 B2 JP H078159B2 JP 59077432 A JP59077432 A JP 59077432A JP 7743284 A JP7743284 A JP 7743284A JP H078159 B2 JPH078159 B2 JP H078159B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- time
- pulse
- brake
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 3
- 208000037063 Thinness Diseases 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 206010048828 underweight Diseases 0.000 description 3
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
- E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
- E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
- E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
- E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
- E05F15/643—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings operated by flexible elongated pulling elements, e.g. belts, chains or cables
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
- E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
- E05Y2900/13—Type of wing
- E05Y2900/132—Doors
Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、オートドアのブレーキ制御装置に係り、特に
オートドアの閉動作をスムーズに行わせるためのブレー
キ制御装置に関するものである。The present invention relates to a brake control device for an automatic door, and more particularly to a brake control device for smoothly performing a closing operation of an automatic door.
オートドアの閉動作は、まずドアを一定区間まで比較的
高速度に閉じ、次いでブレーキ手段を作動させて速度を
落としながらさらにドアを閉じ、最後に比較的低速度で
完全にドアを閉じるという３段階を基本にして行うの
が、スムーズな動作という観点から好ましいものであ
る。The automatic door closing operation is a three-step process of first closing the door at a relatively high speed until a certain section, then further closing the door while operating the braking means to reduce the speed, and finally closing the door completely at a relatively low speed. It is preferable to perform the operation based on the above from the viewpoint of smooth operation.
しかし、オートドアのドア重量が異なる場合やオートド
アの据付状況の変化がある場合などには、ブレーキ手段
の作動を適切に調節する必要があり、さもなければ却っ
て動作がぎこちなくなってしまう。たとえばブレーキ手
段の或る一定の作動に適合したドア重量よりドアが重す
ぎる場合には、そのブレーキ作動ではドア速度を十分に
落としきれなくなるので、ドアが衝突するように閉じら
れることになるし、逆に軽すぎるドアの場合には、急激
にドア速度が低速度になってしまうから、ドアが完全に
閉まるまでの所定時間が必要以上に長くなる。However, when the door weight of the automatic door is different or when the installation situation of the automatic door changes, it is necessary to appropriately adjust the operation of the brake means, otherwise the operation becomes rather awkward. For example, if a door is heavier than the weight of the door adapted to a certain actuation of the braking means, the braking action will not be sufficient to slow the door down and the door will be closed in a collision. On the other hand, in the case of a door that is too light, the door speed suddenly becomes low, so that the predetermined time until the door is completely closed becomes longer than necessary.
そこで本発明の目的は、上記のような場合にブレーキ手
段の作動を適切に自動調節し、常にドア動作をスムーズ
に維持するオートドアのブレーキ制御装置を提供するこ
とにある。Therefore, an object of the present invention is to provide an automatic door brake control device that appropriately automatically adjusts the operation of the braking means in the above-described case and always keeps the door operation smooth.
而して本発明によれば、オートドアの閉動作又は開動作
毎にドア速度に反比例した間隔でパルス信号を出力する
パルス出力手段、閉動作又は開動作時における所定の期
間中の前記パルス信号数を検出してそれに応じて出力す
るパルス数検出手段および閉動作又は開動作毎に前記パ
ルス数検出手段の出力と目標となる所定の設定値との比
較結果に応じてその偏差が減少する方向にデューティ比
を徐々に変化させてドアのブレーキ手段を断続作動させ
るブレーキ作動手段を具備してなることを構成上の要素
とするオートドアのブレーキ制御装置が提供される。Thus, according to the present invention, pulse output means for outputting a pulse signal at an interval inversely proportional to the door speed for each closing operation or opening operation of the automatic door, the number of pulse signals during a predetermined period during the closing operation or opening operation. In accordance with the result of comparison between the output of the pulse number detecting means and the target predetermined set value for each closing operation or opening operation. Provided is a brake control device for an automatic door, which has a brake actuating means for intermittently actuating the brake means of the door by gradually changing the duty ratio.
上記構成においてパルス出力手段は、たとえばドアの移
動により回転するギヤの歯を磁気的にあるいは光学的に
検出してパルス信号を出力するものにより構成すること
ができる。またドアを駆動するモータの回転に同期して
パルスを出力するものにより構成してもよい。さらにそ
の他の公知の手段を用いて構成してもよい。要するにド
アの速度が大きいほどパルスを数多く出力するものであ
ればよい。なお、パルス波形は、計数可能な波形であれ
ばよく、特に限定されない。In the above configuration, the pulse output means may be configured by, for example, one that magnetically or optically detects the teeth of the gear that rotates due to the movement of the door and outputs a pulse signal. Further, it may be configured by a device that outputs a pulse in synchronization with the rotation of the motor that drives the door. Further, other known means may be used. In short, as long as the speed of the door is high, many pulses can be output. The pulse waveform is not particularly limited as long as it can count.
また上記構成においてパルス数検出手段は、たとえばタ
イマ回路とカウンタ回路とからデジタル回路的に構成す
ることができるし、また積分回路を用いてアナログ回路
的に構成することもできる。さらにこのようなハードウ
エアによらず、コンピュータによってソフトウエア的に
構成してもよい。Further, in the above configuration, the pulse number detecting means can be configured as a digital circuit from, for example, a timer circuit and a counter circuit, or can be configured as an analog circuit using an integrating circuit. Further, instead of such hardware, a computer may be used as software.
さらに上記構成においてブレーキ作動手段は、比較回路
などを用いてハードウエア的に構成することができ、ま
たコンピュータによってソフトウエア的に構成してもよ
い。要するに、オートドアの閉動作又は開動作時に或る
デューティ比においてブレーキ手段を作動させたときに
検出されたパルス信号数が目標となる所定の設定値より
も多ければデューティ比を高くし、逆に少なければデュ
ーティ比を低くして、上記パルス信号数と上記所定の設
定値との偏差が減少する方向にこのデューティ比を徐々
に変化させて、ブレーキ手段を断続作動させうるもので
あればよい。Further, in the above configuration, the brake actuating means can be configured by hardware using a comparison circuit or the like, or may be configured by software by a computer. In short, if the number of pulse signals detected when the brake means is operated at a certain duty ratio during the closing or opening operation of the automatic door is larger than the target predetermined set value, the duty ratio is increased, and conversely it is small. For example, the duty ratio may be lowered and the duty ratio may be gradually changed in a direction in which the deviation between the number of pulse signals and the predetermined set value is reduced to intermittently operate the braking means.
なお、ブレーキ手段はこの分野に用いられる従来公知の
ブレーキ手段を用いることができる。As the braking means, conventionally known braking means used in this field can be used.
続いて添付図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施
例につき説明し本発明の理解に供する。ここに第１図は
本発明の一実施例のオートドアのブレーキ制御装置を含
むオートドアの構成説明図、第２図はモータの作動およ
びブレーキの作動のタイムチャート、第３図はドアの移
動特性図、第４図はデューティ比調節回路の一例の回路
図である。なお、これにより本発明が限定されるもので
はない。Next, with reference to the accompanying drawings, an embodiment embodying the present invention will be described to provide an understanding of the present invention. FIG. 1 is a structural explanatory view of an automatic door including an automatic door brake control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a time chart of motor operation and brake operation, and FIG. 3 is a movement characteristic diagram of door. , FIG. 4 is a circuit diagram of an example of the duty ratio adjusting circuit. The present invention is not limited to this.
第１図に示すオートドア１において、ドア２は、ベルト
３に固着されており、そのベルト３を介してモータ４に
より移動させられる。In the automatic door 1 shown in FIG. 1, the door 2 is fixed to the belt 3 and is moved by the motor 4 via the belt 3.
モータ４の回転シャフト５にはスリット円板６が取り付
けられており、そのスリット円板６に多数設けられたス
リットをフォトセンサ７が検出して、パルス信号を出力
する。そこでドア２の移動速度に反比例したインターバ
ルでパルス信号が出力される。これらスリット円板６と
フォトセンサ７とがパルス出力手段８を構成している。A slit disk 6 is attached to a rotary shaft 5 of the motor 4, and a photo sensor 7 detects a number of slits provided in the slit disk 6 and outputs a pulse signal. Therefore, pulse signals are output at intervals that are inversely proportional to the moving speed of the door 2. The slit disk 6 and the photo sensor 7 form a pulse output means 8.
パルス出力手段８から出力されたパルス信号は、ゲート
９を介してカウンタ10に入力され、計数される。ゲート
９は、コンピュータ13からのスタート信号でオンとなり
所定時間後にオフに戻るタイマ11がオンの間だけ開かれ
る。一方、カウンタ10は前記スタート信号でクリアされ
る。したがって、カウンタ10の計数値は、コンピュータ
13がスタート信号を出力してから所定時間のパルス信号
数である。これらゲート9,カウンタ10およびタイマ11が
パルス数検出手段を構成している。The pulse signal output from the pulse output means 8 is input to the counter 10 via the gate 9 and counted. The gate 9 is turned on by a start signal from the computer 13 and turned off after a predetermined time is opened only while the timer 11 is on. On the other hand, the counter 10 is cleared by the start signal. Therefore, the count value of the counter 10 is calculated by the computer.
13 is the number of pulse signals for a predetermined time after the start signal is output. The gate 9, the counter 10 and the timer 11 constitute a pulse number detecting means.
コンピュータ13は、モータ４の作動を制御してドア２の
閉開を制御するもので、モータ４の発電制動によってブ
レーキングを行うブレーキ作動手段でもある。すなわ
ち、ドア２の閉動作を例として説明すれば、まずモータ
４を比較的高速回転させてドア２を比較的高速度で閉じ
て行き、第１のドア位置センサ14でドア２の端部を検知
すると、第２図（ｂ）に示すように、モータ４を所定の
ブレーキング時間Tbだけ発電制動モードとし、次に所定
のフリー時間Tfだけ自由回転モードとし、これらを交互
に繰返し、第２のドア位置センサ15でドア２の端部を検
知すると、モータ４を比較的低速回転させてドア２を低
速度で完全に閉じさせる。The computer 13 controls the operation of the motor 4 to control the closing / opening of the door 2, and is also a brake operating means for performing braking by the electric power generation braking of the motor 4. That is, taking the closing operation of the door 2 as an example, first, the motor 4 is rotated at a relatively high speed to close the door 2 at a relatively high speed, and the first door position sensor 14 detects the end of the door 2. When it is detected, as shown in FIG. 2 (b), the motor 4 is set to the dynamic braking mode for a predetermined braking time Tb, and then set to the free rotation mode for a predetermined free time Tf, and these are alternately repeated. When the door position sensor 15 detects the end of the door 2, the motor 4 is rotated at a relatively low speed to completely close the door 2 at a low speed.
またコンピュータ13は、第１のドア位置センサ14でドア
２の端部を検知したとき、カウンタ10およびタイマ11に
スタート信号を出力する。When the first door position sensor 14 detects the end of the door 2, the computer 13 outputs a start signal to the counter 10 and the timer 11.
さて第３図は、ブレーキングのデューティ比すなわちTb
/（Tb＋Tf）を一定とした場合における過大重量ドア，
適正重量ドアおよび過小重量ドアの移動特性をそれぞれ
特性曲線l,mおよびｎであらわしている。まず第３図縦
軸のＯ−Ａ区間は比較的高速度でドア２が閉じられる区
間で、このときモータ４はコンピュータ13で回転数を一
定に制御されているから、ドア重量にかかわらず速度す
なわち曲線の勾配は一定であり、第１のドア位置センサ
14に到達する時刻はt0で一定である。次にＡ−Ｂ区間は
ブレーキング区間で、ドア２は断続的にブレーキングさ
れるが、ブレーキ効果はドア重量が大きいほど低いた
め、重いドアは速度が十分に落ちないまま短時間で第２
のドア位置センサ15に到達し、一方、軽いドアはすぐに
速度が落ちるので第２のドア位置センサ15までなかなか
到達しない。この結果、第２のドア位置センサ15に到達
する時刻はt1,t2,t3の順で、ドア重量がおもいものほど
早くなる。次にＢ−Ｃ区間は比較的低速度でドア２が閉
じられる区間で、モータ４はコンピュータ13で回転数を
一定に制御されているから、ドア重量にかかわらず速度
すなわち曲線の勾配は一定で、この区間での所要時間も
一定である。したがってドアが完全に閉じる時刻t4,t5,
t6は前記時刻t1,t2,t3と同じ順となる。Now, Fig. 3 shows the duty ratio of braking, that is, Tb.
Overweight door when / (Tb + Tf) is constant,
The characteristic curves l, m and n represent the movement characteristics of the proper weight door and the underweight door, respectively. First, the O-A section on the vertical axis in FIG. 3 is a section in which the door 2 is closed at a relatively high speed. At this time, since the motor 4 is controlled to have a constant rotation speed by the computer 13, the speed is irrespective of the door weight. That is, the slope of the curve is constant and the first door position sensor
The time to reach 14 is constant at t 0 . Next, the AB section is a braking section, and the door 2 is intermittently braked. However, the braking effect is lower as the weight of the door is larger, so that the weight of the heavy door does not decrease sufficiently in the second period in a short time.
The second door position sensor 15 is not easily reached because the speed of the light door immediately decreases. As a result, the time to reach the second door position sensor 15 is t 1 , t 2 , and t 3 in that order, and the weight of the door is faster as the weight is greater. Next, the section B-C is a section in which the door 2 is closed at a relatively low speed, and since the motor 4 controls the rotation speed to be constant by the computer 13, the speed, that is, the slope of the curve is constant regardless of the door weight. , The time required for this section is also constant. Therefore the time t 4 , t 5 , when the door is completely closed
t 6 is in the same order as the times t 1 , t 2 , t 3 .
特性曲線ｌの時刻t1における勾配の不連続性から分るよ
うに、過大重量ドアの場合は、ブレーキング区間から低
速度区間への移行がスムーズではない。一方、特性曲線
ｎにおいて時刻t6が最も遅いことから分るように、過小
重量ドアの場合は、完全にドアが閉じるまでに要する時
間が長くかかりすぎる。これらに対して特性曲線ｍは、
移動がスムーズであり、完全にドアが閉じるまでに要す
る時間も長くない。As can be seen from the discontinuity of the slope of the characteristic curve l at the time t 1 , the transition from the braking section to the low speed section is not smooth in the case of an overweight door. On the other hand, as can be seen from the characteristic curve n at the latest time t 6, in the case of an underweight door, it takes too long to completely close the door. On the other hand, the characteristic curve m is
The movement is smooth and the time required for the door to close completely is not long.
ところで、タイマ11がゲート９を開く時間を第３図に示
す時間Ｐであるとすれば、過大重量ドアでは、ドアが第
３図に示す距離N1だけ移動する間のパルス数K1をカウン
タ10が計数することとなる。同様に適正重量ドアではド
アが距離N2だけ移動する間のパルス数K2を計数し、過小
重量ドアではドアが距離N3だけ移動する間のパルス数K3
を計数することとなる。前述のようにパルス信号はドア
速度に反比例した間隔で出力されるから、その計数値は
結局のところドア移動量をあらわすもので、従ってK1＞
K2＞K3の関係になる。By the way, assuming that the time when the timer 11 opens the gate 9 is the time P shown in FIG. 3, in the case of an overweight door, the pulse number K 1 is counted while the door moves the distance N 1 shown in FIG. 10 will count. Similarly, for properly weighted doors, the number of pulses K 2 during the movement of the door by distance N 2 is counted, and for underweight doors, the number of pulses K 3 during the movement of door by distance N 3 is calculated.
Will be counted. As described above, the pulse signal is output at an interval that is inversely proportional to the door speed, so the count value ultimately represents the amount of door movement, so K 1 >
The relationship is K 2 > K 3 .
コンピュータ13は、あらかじめ目標となる設定値Ｄを入
力されており、１回の閉動作が終了するごとに、そのと
き得られたカウンタ10の計数値Ｋと設定値Ｄとを比較す
る。そしてＫ＞ＤならばTb/（Tb＋Tf）の値を少し大き
くし、Ｋ＜ＤならばTb/（Tb＋Tf）の値を少し小さくす
る。いま設定値ＤとしてK2と同じ値が入力されていたと
すれば、計数値K1が得られたときにはK1＞Ｄとなるか
ら、たとえばブレーキング時間Tbを少し延長すると共に
フリー時間Tfを少し短縮して合計時間Tb＋Tfは不変と
し、これによりTb/（Tb＋Tf）の値を少し大きくする。
第２図（ｃ）はこれを示すもので、延長されたブレーキ
ング時間をTb′、短縮されたフリー時間をTf′で示して
ある。次回の閉動作のブレーキングはこの少し高められ
たデューティ比で行われるから、ブレーキ効果は前回よ
り少し強化され、よりK2に近づいた計数値が得られるこ
とになる。一方、計数値K3が得られたときにはK3＜Ｄと
なるから、上記と逆にブレーキング時間Tbが少し短縮さ
れ、フリー時間Tfが延長される。第２図（ｄ）はこれを
示すもので、短縮されたブレーキング時間をTb″，延長
されたフリー時間をTf″で示してある。ブレーキ効果は
少し弱められ、よりK2に近づいた計数値が得られること
になる。The computer 13 is input with the target set value D in advance, and every time one closing operation is completed, the computer 13 compares the count value K of the counter 10 obtained at that time with the set value D. If K> D, the value of Tb / (Tb + Tf) is increased a little, and if K <D, the value of Tb / (Tb + Tf) is decreased a little. Assuming that the same value as K 2 is input as the set value D, K 1 > D when the count value K 1 is obtained. For example, the braking time Tb is slightly extended and the free time Tf is slightly increased. Shorten the total time Tb + Tf to be invariant, thereby increasing the value of Tb / (Tb + Tf) a little.
FIG. 2 (c) shows this, and the extended braking time is shown by Tb 'and the shortened free time is shown by Tf'. Since the braking operation for the next closing operation is performed with this slightly increased duty ratio, the braking effect is enhanced a little more than the previous time, and the count value closer to K 2 is obtained. On the other hand, since K 3 <D when the count value K 3 is obtained, the braking time Tb is slightly shortened and the free time Tf is extended, contrary to the above. FIG. 2 (d) shows this, and the shortened braking time is shown by Tb ″ and the extended free time is shown by Tf ″. The braking effect is slightly weakened, and a count value closer to K 2 will be obtained.
上記のように、閉動作のたびにコンピュータ13はブレー
キングのデューティ比を自動調節し、計数値Ｋを設定値
Ｄとの偏差が減少するようにこの設定値Ｄに近づけるか
ら、数回の閉動作によってドア重量あるいはその他の状
況のいかんにかかわらず、ドア２は、たとえば第３図に
特性曲線ｍで示すごとき、所定のスムーズな動作を行う
ことになる。As described above, the computer 13 automatically adjusts the braking duty ratio each time the closing operation is performed, and brings the count value K close to the set value D so that the deviation from the set value D is reduced. Regardless of the door weight or other conditions depending on the operation, the door 2 will perform a predetermined smooth operation, for example, as shown by the characteristic curve m in FIG.
第４図はデューティ比の調節を行う手段をハードウェア
回路で構成した一例を示すもので、このデューティ比調
節手段20にブレーキ信号が入力されると、そのブレーキ
信号の立上りでフリップフロップ21がセットされ、AND
ゲート22を通してブレーキ手段へのブレーキ・ドライブ
信号がオンされる。ブレーキ信号の立上りのオン時間カ
ウンタ23は、時間設定カウンタ25の反転出力をセットさ
れるから、時間設定カウンタ25の保持値だけクロックを
計数したときキャリー信号を出力し、そのキャリー信号
はフリップフロップ21をリセットする。そこでブレーキ
・ドライブ信号がオフとなる。オン時間カウンタ23のキ
ャリー信号は、オフ時間カウンタ24に時間設定カウンタ
25の非反転出力をセットするから、時間設定カウンタ25
の保持値の補数だけクロックを計数したときオフ時間カ
ウンタ24はキャリーを出力し、フリップフロップ21は再
びセットされると共にオン時間カウンタ23は再び時間カ
ウンタ25の反転出力をセットされる。以下、同じことが
繰り返されて、パルス状のブレーキ・ドライブ信号が出
力される。ブレーキ・ドライブ信号のオン時間はすなわ
ち第２図におけるTb時間であり、時間設定カウンタ25の
保持値に対応する。またブレーキ・ドライブ信号のオフ
時間はすなわち第２図におけるTf時間であり、それは時
間設定カウンタ25のフルカウント値から保持値を差し引
いた値（すなわち前記補数）に対応する。いまアップカ
ウント信号が入力されて時間設定カウンタ25の保持値が
増加されると、オン時間は長くなり、逆にオフ時間は短
くなる。つまりデューティ比が大きくなる。一方、ダウ
ンカウント信号が入力されて時間設定カウンタ25の保持
値が減少されると、オン時間は短くなり、オフ時間は長
くなる。つまりデューティ比が小さくなる。そこでたと
えば第１図に示すマイクロコンピュータ13は、このよう
な回路20にブレーキ信号とアップカウント信号とダウン
カウント信号とを出力することによってもデューティ比
を調節することができる。なお、パワーオン時には、初
期設定スイッチ26で設定した値が、時間設定カウンタ25
にセットされる。FIG. 4 shows an example in which the means for adjusting the duty ratio is configured by a hardware circuit. When a brake signal is input to the duty ratio adjusting means 20, the flip-flop 21 is set at the rising edge of the brake signal. Done and AND
The brake drive signal to the braking means is turned on through the gate 22. Since the on-time counter 23 at the rising edge of the brake signal is set to the inverted output of the time setting counter 25, it outputs a carry signal when the clock is counted by the value held by the time setting counter 25, and the carry signal is the flip-flop 21. To reset. Then the brake drive signal is turned off. The carry signal of the on-time counter 23 is transferred to the off-time counter 24 by the time setting counter.
Since the 25 non-inverted output is set, the time setting counter 25
When the clock is counted by the complement of the hold value of, the off time counter 24 outputs a carry, the flip-flop 21 is set again, and the on time counter 23 is set again by the inverted output of the time counter 25. Thereafter, the same operation is repeated, and the pulsed brake drive signal is output. The on-time of the brake drive signal is Tb time in FIG. 2, and corresponds to the value held by the time setting counter 25. The off time of the brake drive signal is Tf time in FIG. 2, which corresponds to the value obtained by subtracting the holding value from the full count value of the time setting counter 25 (that is, the complement). If the up-count signal is now input and the value held by the time setting counter 25 is increased, the on-time becomes longer and the off-time becomes shorter. That is, the duty ratio becomes large. On the other hand, when the down count signal is input and the held value of the time setting counter 25 is decreased, the on time becomes shorter and the off time becomes longer. That is, the duty ratio becomes small. Therefore, for example, the microcomputer 13 shown in FIG. 1 can also adjust the duty ratio by outputting a brake signal, an up-count signal and a down-count signal to such a circuit 20. When the power is turned on, the value set by the initial setting switch 26 is the time setting counter 25
Is set to.
他の実施例としては、１回の閉動作中にデューティ比の
調節を１回以上行うようにしたものが挙げられる。また
パルス信号からドア位置を判定するようにしてドア位置
センサを省略したものが挙げられる。更に閉動作の始動
から一定時間内におけるパルス数を検出してこれに基づ
いてブレーキングのデューティ比を自動調整してもよ
い。この場合、慣性の働きにより重いドアほどパルス数
が少なく計数される。In another embodiment, the duty ratio is adjusted once or more during one closing operation. Further, the door position sensor may be omitted by determining the door position from the pulse signal. Furthermore, the number of pulses within a fixed time from the start of the closing operation may be detected, and the braking duty ratio may be automatically adjusted based on this. In this case, due to the action of inertia, the heavier the door, the smaller the number of pulses is counted.
なお、本発明は、オートドアの開動作中のブレーキ制御
にも適用できるし、また閉動作で得られたデューティ比
を次の開動作に適用したり、その逆を行うことも可能で
あることは無論である。The present invention can be applied to the brake control during the opening operation of the automatic door, and it is also possible to apply the duty ratio obtained in the closing operation to the next opening operation and vice versa. Of course.
本発明は以上述べたように、オートドアの閉動作又は開
動作毎にドア速度に反比例した間隔でパルス信号を出力
するパルス出力手段、閉動作又は開動作時における所定
の期間中の前記パルス信号数を検出してそれに応じて出
力するパルス数検出手段および閉動作又は開動作毎に前
記パルス数検出手段の出力と目標となる所定の設定値と
の比較結果に応じてその偏差が減少する方向にデューテ
ィ比を徐々に変化させてドアのブレーキ手段を断続作動
させるブレーキ作動手段を具備してなることを特徴とす
るオートドアのブレーキ制御装置を提供するものであっ
て、これによりブレーキ手段の作動が状況変化に適応し
て自動調節されるから、常に所望のスムーズなドアの動
きを得ることができる。INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the present invention provides pulse output means for outputting a pulse signal at an interval inversely proportional to the door speed for each closing operation or opening operation of an automatic door, and the number of pulse signals during a predetermined period during the closing operation or opening operation. In accordance with the result of comparison between the output of the pulse number detecting means and the target predetermined set value for each closing operation or opening operation. Provided is a brake control device for an automatic door, characterized by comprising brake operating means for intermittently operating the brake means of the door by gradually changing the duty ratio. Since it is automatically adjusted to adapt to changing conditions, the desired smooth door movement can always be obtained.
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例のオートドアのブレーキ制御
装置を含むオートドアの構成説明図、第２図はモータの
作動およびブレーキの作動のタイムチャート、第３図は
ドアの移動特性図、第４図はデューティ比調節回路の一
例の回路である。 （符号の説明） １……オートドア、２……ドア ３……ベルト、４……モータ ６……スリット円板、７……フォトセンサ ８……パルス出力手段、９……ゲート 10……カウンタ、11……タイマ 12……パルス数検出手段 13……コンピュータ 20……デューティ比調節回路。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a structural explanatory view of an automatic door including a brake control device for an automatic door according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a time chart of motor operation and brake operation, and FIG. FIG. 4 is a circuit diagram of an example of the duty ratio adjusting circuit, which shows the movement characteristic of the door. (Description of symbols) 1 ... Auto door, 2 ... Door 3 ... Belt, 4 ... Motor 6 ... Slit disk, 7 ... Photo sensor 8 ... Pulse output means, 9 ... Gate 10 ... Counter , 11 ... Timer 12 ... Pulse number detecting means 13 ... Computer 20 ... Duty ratio adjusting circuit.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村司 健治 大阪府大阪市大淀区大淀中１丁目１番80号 ダイハツデイーゼル株式会社内 (56)参考文献 特開 昭52−19880（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−160378（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−151885（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Kenji Murashi 1-80, Oyodo Naka, Oyodo-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Daihatsu Daisel Co., Ltd. (56) Reference JP-A-52-19880 (JP, A) JP-A-57-160378 (JP, A) JP-A-58-151885 (JP, A)
Claims (1)
度に反比例した間隔でパルス信号を出力するパルス出力
手段、閉動作又は開動作時における所定の期間中の前記
パルス信号数を検出してそれに応じて出力するパルス数
検出手段および閉動作又は開動作毎に前記パルス数検出
手段の出力と目標となる所定の設定値との比較結果に応
じてその偏差が減少する方向にデューティ比を徐々に変
化させてドアのブレーキ手段を断続作動させるブレーキ
作動手段を具備してなることを特徴とするオートドアの
ブレーキ制御装置。1. A pulse output means for outputting a pulse signal at an interval inversely proportional to a door speed for each closing operation or opening operation of an automatic door, and detecting the number of pulse signals during a predetermined period during the closing operation or opening operation. In response to the pulse number detecting means and the closing operation or the opening operation, the duty ratio is gradually increased in the direction in which the deviation decreases in accordance with the result of comparison between the output of the pulse number detecting means and a predetermined target value. A brake control device for an automatic door, characterized by comprising a brake actuating means for intermittently actuating a brake means of the door by changing the above.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59077432A JPH078159B2 (en) | 1984-04-16 | 1984-04-16 | Break control device for auto door |
| US06/722,069 US4698622A (en) | 1984-04-16 | 1985-04-10 | Brake apparatus for automatic door |
| EP85104584A EP0162280B1 (en) | 1984-04-16 | 1985-04-16 | A brake apparatus for automatic door |
| DE8585104584T DE3563766D1 (en) | 1984-04-16 | 1985-04-16 | A brake apparatus for automatic door |
| KR1019850002565A KR900006059B1 (en) | 1984-04-16 | 1985-04-16 | Brake apparatus for automatic door |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59077432A JPH078159B2 (en) | 1984-04-16 | 1984-04-16 | Break control device for auto door |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60219976A JPS60219976A (en) | 1985-11-02 |
| JPH078159B2 true JPH078159B2 (en) | 1995-01-30 |
Family
ID=13633840
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59077432A Expired - Fee Related JPH078159B2 (en) | 1984-04-16 | 1984-04-16 | Break control device for auto door |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078159B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003064940A (en) * | 2001-08-23 | 2003-03-05 | Nidec Shibaura Corp | Automatic door device |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03203581A (en) * | 1989-12-28 | 1991-09-05 | Hitachi Koki Co Ltd | Motor controller |
| TWI730281B (en) | 2018-01-03 | 2021-06-11 | 美商米沃奇電子工具公司 | Electronic braking in a power tool |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5219880A (en) * | 1975-08-06 | 1977-02-15 | Hitachi Ltd | Digital servo control system |
-
1984
- 1984-04-16 JP JP59077432A patent/JPH078159B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003064940A (en) * | 2001-08-23 | 2003-03-05 | Nidec Shibaura Corp | Automatic door device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60219976A (en) | 1985-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR910001853B1 (en) | Torque control method of door opening and closing motor for automatic door | |
| JP2001069722A (en) | Motor fitted with rotation detecting sensor for switchgear | |
| EP0162280B1 (en) | A brake apparatus for automatic door | |
| US7282877B2 (en) | DC brush motor rotation amount detection method and apparatus | |
| HK11493A (en) | Shutter control device for a camera | |
| JPH03242713A (en) | Driving controller | |
| JP2001132333A (en) | Method of detecting getting-caught in power window device | |
| JPH078159B2 (en) | Break control device for auto door | |
| JP3921117B2 (en) | Automatic door opening and closing control method | |
| US4814681A (en) | Rotary body position control apparatus | |
| JPS6223296B2 (en) | ||
| JP3890559B2 (en) | Automatic door opening and closing control method | |
| JP2782539B2 (en) | Shutter drive | |
| JP2000139095A (en) | Sliding control method of sliding door for vehicle | |
| JPS6128688A (en) | Automatic opening and closing apparatus of open door | |
| JP2002121965A (en) | Drive control method and driving device for automatic door | |
| JPH11343774A (en) | Sliding control device for vehicle sliding door | |
| JPS6023575A (en) | power window system | |
| JPH0350512B2 (en) | ||
| JP2693428B2 (en) | Camera electric drive | |
| JP2004102569A (en) | Electric fader drive unit | |
| JPH047436B2 (en) | ||
| JP2604205B2 (en) | Phase servo device | |
| JPH058407B2 (en) | ||
| JPH10220108A (en) | Power window control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |