JPH0781879A - 物体位置検出システム - Google Patents
物体位置検出システムInfo
- Publication number
- JPH0781879A JPH0781879A JP25757793A JP25757793A JPH0781879A JP H0781879 A JPH0781879 A JP H0781879A JP 25757793 A JP25757793 A JP 25757793A JP 25757793 A JP25757793 A JP 25757793A JP H0781879 A JPH0781879 A JP H0781879A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- object position
- position detection
- coil
- crane
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 物体位置検出装置で検出された物体位置検出
結果が正しいか否かを必要に応じていつでもチェックで
きるようにすることにより、異常時における原因の究明
および対策を迅速に行うようにする。 【構成】 距離計３１を用いた物体位置検出装置３０
と、これにより検出された物体位置検出結果に基づいて
クレーンを制御するクレーン制御装置４０とを具備する
物体位置検出システムにおいて、クレーン制御装置４０
に物体検出結果を表示する表示装置５０を設けている。
結果が正しいか否かを必要に応じていつでもチェックで
きるようにすることにより、異常時における原因の究明
および対策を迅速に行うようにする。 【構成】 距離計３１を用いた物体位置検出装置３０
と、これにより検出された物体位置検出結果に基づいて
クレーンを制御するクレーン制御装置４０とを具備する
物体位置検出システムにおいて、クレーン制御装置４０
に物体検出結果を表示する表示装置５０を設けている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は離れた位置にある物体の
位置を光又は超音波を利用して検出し、この検出結果に
基づいて物体を自動搬送するクレーンを制御する物体位
置検出システムに関する。
位置を光又は超音波を利用して検出し、この検出結果に
基づいて物体を自動搬送するクレーンを制御する物体位
置検出システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の物体位置検出システムの
一例として製鋼工場で生産される製鋼コイル（以下、
『コイル』という）を天井クレーンで自動搬送する際に
用いられるコイルの位置検出方法を説明する。
一例として製鋼工場で生産される製鋼コイル（以下、
『コイル』という）を天井クレーンで自動搬送する際に
用いられるコイルの位置検出方法を説明する。
【０００３】台車によりコイルヤードに搬入されたコイ
ルを天井クレーンにより自動で吊り上げる場合、天井ク
レーンをコイルに正確に誘導するために、コイルの位
置、及び大きさを正確に測定する必要がある。そのため
のコイル位置検出装置として、例えば特開平３−１６２
３９５号公報に記載の発明がある。前記発明の検出装置
はレーザ光源と、レーザ光源のスポット光を一次元のス
リット光に変換する２台の走査ミラーと、コイルに照射
したスリット光を撮影する２台のＴＶカメラからなって
おり、これ等を天井クレーン上に設置している。そし
て、レーザ光をコイルに向けて照射し、その反射光によ
りコイル位置を三次元位置座標に変換し、コイル位置を
計算するように構成されている。
ルを天井クレーンにより自動で吊り上げる場合、天井ク
レーンをコイルに正確に誘導するために、コイルの位
置、及び大きさを正確に測定する必要がある。そのため
のコイル位置検出装置として、例えば特開平３−１６２
３９５号公報に記載の発明がある。前記発明の検出装置
はレーザ光源と、レーザ光源のスポット光を一次元のス
リット光に変換する２台の走査ミラーと、コイルに照射
したスリット光を撮影する２台のＴＶカメラからなって
おり、これ等を天井クレーン上に設置している。そし
て、レーザ光をコイルに向けて照射し、その反射光によ
りコイル位置を三次元位置座標に変換し、コイル位置を
計算するように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記検
出装置においては検出結果を表示する機能が無いため、
検出結果が正しいか、誤動作していないかのチェックを
する手段がなかった。そのため、定期点検に於ける係員
の見回り時、又は異常発生に於ける修復時にクレーン制
御装置近傍に居る係員が検出結果をいちいち上位コンピ
ュータと連絡をとりながら補修、調整せねばならないこ
とになる。従って作業工数が多くなり、クレーン停止期
間が長くなるという難点があった。
出装置においては検出結果を表示する機能が無いため、
検出結果が正しいか、誤動作していないかのチェックを
する手段がなかった。そのため、定期点検に於ける係員
の見回り時、又は異常発生に於ける修復時にクレーン制
御装置近傍に居る係員が検出結果をいちいち上位コンピ
ュータと連絡をとりながら補修、調整せねばならないこ
とになる。従って作業工数が多くなり、クレーン停止期
間が長くなるという難点があった。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、必要に応じて物体位置検出結果の良否を迅速に確認
できるようにした物体位置検出システムを提出すること
を目的としている。
で、必要に応じて物体位置検出結果の良否を迅速に確認
できるようにした物体位置検出システムを提出すること
を目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る物体位置検
出システムは光又は超音波を物体に向けて発射し、前記
物体より反射する反射光又は反射波を受信し、この受信
結果に基づいて物体までの距離を演算することにより、
物体位置を検出する物体位置検出装置と、これにより検
出された物体位置検出結果に基づいて前記物体を自動搬
送するためのクレーンを制御するクレーン制御装置とを
具備した物体検出システムにおいて、前記物体位置検出
装置の検出結果を表示する表示装置をクレーン制御装置
に設けたことを特徴としている。
出システムは光又は超音波を物体に向けて発射し、前記
物体より反射する反射光又は反射波を受信し、この受信
結果に基づいて物体までの距離を演算することにより、
物体位置を検出する物体位置検出装置と、これにより検
出された物体位置検出結果に基づいて前記物体を自動搬
送するためのクレーンを制御するクレーン制御装置とを
具備した物体検出システムにおいて、前記物体位置検出
装置の検出結果を表示する表示装置をクレーン制御装置
に設けたことを特徴としている。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。図１は本発明に使用する物体位置検出システム
の検出系を説明する正面図、図２は表示装置の表示例を
示す正面図である。
明する。図１は本発明に使用する物体位置検出システム
の検出系を説明する正面図、図２は表示装置の表示例を
示す正面図である。
【０００８】以下の説明において検出対象とする物体は
前記と同様にコイルとする。本発明に係る物体位置検出
システムは物体位置検出装置３０とクレーン制御装置４
０と表示装置５０によって構成されている。図１に示す
ように、コイル１０、１１は台車１２に載置されてコイ
ルヤードに搬入され、天井クレーン２０により自動的に
台車１２上から吊り上げられる。
前記と同様にコイルとする。本発明に係る物体位置検出
システムは物体位置検出装置３０とクレーン制御装置４
０と表示装置５０によって構成されている。図１に示す
ように、コイル１０、１１は台車１２に載置されてコイ
ルヤードに搬入され、天井クレーン２０により自動的に
台車１２上から吊り上げられる。
【０００９】天井クレーン２０の横行方向をＸ、これに
垂直な走行方向Ｙ、高さ方向をＺとする。台車１２はＸ
方向に搬入される。台車１２上のコイル１０、１１は中
心軸を略Ｘ方向に向けた状態で台車１２の中心軸線上に
並置され、それぞれが台車１２に位置決め固定されてい
る。天井クレーン２０はＹ方向に走行するガーダ２１、
Ｘ方向に横行するクラブ２２、Ｚ方向に上下するコイル
吊り具２３により構成されている。
垂直な走行方向Ｙ、高さ方向をＺとする。台車１２はＸ
方向に搬入される。台車１２上のコイル１０、１１は中
心軸を略Ｘ方向に向けた状態で台車１２の中心軸線上に
並置され、それぞれが台車１２に位置決め固定されてい
る。天井クレーン２０はＹ方向に走行するガーダ２１、
Ｘ方向に横行するクラブ２２、Ｚ方向に上下するコイル
吊り具２３により構成されている。
【００１０】物体位置検出装置３０は、例えばレーザ距
離計等の距離計３１と、距離計３１を収納した移動台車
３２と、移動台車３２をガーダ２１の下面にＸ方向に移
動させる移動手段３３と、ケーブル３４とからなってい
る。
離計等の距離計３１と、距離計３１を収納した移動台車
３２と、移動台車３２をガーダ２１の下面にＸ方向に移
動させる移動手段３３と、ケーブル３４とからなってい
る。
【００１１】距離計３１は移動台車３２の下面に設けら
れ、下方にレーザ光を照射する図外の投光部と、照射さ
れたレーザ光が床面ＧＬ、台車１２、コイル１０、１１
等に当たって反射する反射光を受光する図外の受光部と
を含んでいる。
れ、下方にレーザ光を照射する図外の投光部と、照射さ
れたレーザ光が床面ＧＬ、台車１２、コイル１０、１１
等に当たって反射する反射光を受光する図外の受光部と
を含んでいる。
【００１２】ケーブル３４は距離計３１及び移動手段３
３とクレーン制御装置４０を電気的に接続するものであ
る。
３とクレーン制御装置４０を電気的に接続するものであ
る。
【００１３】クレーン制御装置４０はガーダ２１上に設
けられており、図外のマイコンを内蔵している。そして
図外の上位コンピュータの指示により天井クレーン２０
を図外の駆動部を介して巻上下、横行、走行させるよう
に構成されている。
けられており、図外のマイコンを内蔵している。そして
図外の上位コンピュータの指示により天井クレーン２０
を図外の駆動部を介して巻上下、横行、走行させるよう
に構成されている。
【００１４】前記マイコンは距離計３１の受光部で受光
した反射光の受光データに基づいて、コイルまでの距離
分布を演算し、コイル１０、１１に関しての運搬に必要
なデータを計算する。
した反射光の受光データに基づいて、コイルまでの距離
分布を演算し、コイル１０、１１に関しての運搬に必要
なデータを計算する。
【００１５】そして前記計算結果を上位コンピュータに
送るとともに、前記したように上位コンピュータの指令
をクレーン制御装置４０を介して駆動部に送り、天井ク
レーン２０及びコイル吊り具２３等の制御を行う。
送るとともに、前記したように上位コンピュータの指令
をクレーン制御装置４０を介して駆動部に送り、天井ク
レーン２０及びコイル吊り具２３等の制御を行う。
【００１６】表示装置５０はクレーン制御装置４０に設
けられ、前記マイコンの演算結果を表示する表示部５１
と図外の電源スイッチを含んでいる。図２は物体位置検
出結果の表示例を示す。図中の表５２は物体位置検出結
果をデジタル表示したもので、コイルＮＯ、コイル中心
（Ｘ、Ｙ、Ｚ）座標、コイル外径Ｄ、コイル幅Ｗ、コイ
ル間の隙間Ｓ等を示している。
けられ、前記マイコンの演算結果を表示する表示部５１
と図外の電源スイッチを含んでいる。図２は物体位置検
出結果の表示例を示す。図中の表５２は物体位置検出結
果をデジタル表示したもので、コイルＮＯ、コイル中心
（Ｘ、Ｙ、Ｚ）座標、コイル外径Ｄ、コイル幅Ｗ、コイ
ル間の隙間Ｓ等を示している。
【００１７】画像５３はコイル１０、１１のＸＹ平面図
を、画像５４はＸＺ正面図を、画像５５はＹＺ側面図を
それぞれ示している。
を、画像５４はＸＺ正面図を、画像５５はＹＺ側面図を
それぞれ示している。
【００１８】これらの表示はコイル中心（Ｘ、Ｙ、Ｚ）
座標、コイル外径Ｄ、コイル幅Ｗ、コイル間の隙間Ｓ等
が前記物体位置検出結果によりわかっているので、容易
に表示することができる。また、表示した各コイルの近
傍適宜位置にコイルＮＯ、を合わせて表示しておけば見
違うこともなく、さらに便利となる。なおコイルの数が
３個以上の場合は追加して表示することは言う迄もな
い。
座標、コイル外径Ｄ、コイル幅Ｗ、コイル間の隙間Ｓ等
が前記物体位置検出結果によりわかっているので、容易
に表示することができる。また、表示した各コイルの近
傍適宜位置にコイルＮＯ、を合わせて表示しておけば見
違うこともなく、さらに便利となる。なおコイルの数が
３個以上の場合は追加して表示することは言う迄もな
い。
【００１９】クレーン制御装置４０は前記したように上
位コンピュータの指示に基づいてクレーンの制御を行う
ので、通常の運転においては、表示装置５０は使用しな
い。従って、表示装置５０が不必要な場合には節電のた
め、これの電源スイッチを切っておいてもよい。
位コンピュータの指示に基づいてクレーンの制御を行う
ので、通常の運転においては、表示装置５０は使用しな
い。従って、表示装置５０が不必要な場合には節電のた
め、これの電源スイッチを切っておいてもよい。
【００２０】しかし、定期点検時に於いて係員による見
回り時、また異常発生時に於ける修復チェック時等にお
いては、上位コンピュータに物体位置検出結果のデータ
を送る前に、係員がクレーン制御装置４０に設けた表示
装置５０を目視することにより正常にシステムが動作し
ているか否かを一目瞭然に確認することができる。
回り時、また異常発生時に於ける修復チェック時等にお
いては、上位コンピュータに物体位置検出結果のデータ
を送る前に、係員がクレーン制御装置４０に設けた表示
装置５０を目視することにより正常にシステムが動作し
ているか否かを一目瞭然に確認することができる。
【００２１】また、データの表示内容に関し、物体の位
置検出結果が異常の場合、例えば何等かの原因でコイル
外径が所定の値より大きすぎたり、コイル間隔がコイル
吊り具では吊れないぐらい狭すぎたりした場合には、そ
の後のクレーン動作に支障を来すので、異常である旨の
表示や、警告を発するようにしてもよい。係員はこの表
示内容に応じて異常の原因究明及び迅速な対策を行うこ
とができる。
置検出結果が異常の場合、例えば何等かの原因でコイル
外径が所定の値より大きすぎたり、コイル間隔がコイル
吊り具では吊れないぐらい狭すぎたりした場合には、そ
の後のクレーン動作に支障を来すので、異常である旨の
表示や、警告を発するようにしてもよい。係員はこの表
示内容に応じて異常の原因究明及び迅速な対策を行うこ
とができる。
【００２２】なお、本実施例においては物体位置検出装
置はレーザ光を用いるものとして説明したが、これに限
ることなく、他の光や超音波などを用いてもよい。この
場合には投受光部は受発信部として動作することは言う
までもない。
置はレーザ光を用いるものとして説明したが、これに限
ることなく、他の光や超音波などを用いてもよい。この
場合には投受光部は受発信部として動作することは言う
までもない。
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る物体
位置検出システムは、物体位置検出装置の検出結果を表
示する表示装置をクレーン制御装置に設けている。従っ
て、定期点検時の係員による見回り時、異常が発生した
時の修復時等において、上位コンピュータに物体位置検
出結果のデータを送る前に、この表示装置を目視するこ
とにより正常にシステムが動作しているか否かを一目瞭
然に確認することができる。また、万一の異常時には異
常である旨の表示や、警告を示すことにより、係員はこ
の表示内容に応じて異常の原因究明、及び迅速な対策を
行うことができるので大変都合がよいものである。
位置検出システムは、物体位置検出装置の検出結果を表
示する表示装置をクレーン制御装置に設けている。従っ
て、定期点検時の係員による見回り時、異常が発生した
時の修復時等において、上位コンピュータに物体位置検
出結果のデータを送る前に、この表示装置を目視するこ
とにより正常にシステムが動作しているか否かを一目瞭
然に確認することができる。また、万一の異常時には異
常である旨の表示や、警告を示すことにより、係員はこ
の表示内容に応じて異常の原因究明、及び迅速な対策を
行うことができるので大変都合がよいものである。
【図１】本発明に係る図面であって、物体位置検出シス
テムの検出系を説明する正面図である。
テムの検出系を説明する正面図である。
【図２】本発明に係る図面であって表示装置の表示例を
示す正面図である。
示す正面図である。
１０、１１ コイル ２０ 天井クレーン ２１ ガーダ ２２ クラブ ２３ コイル吊り具 ３０ 物体位置検出装置 ３１ 距離計 ３３ 移動手段 ４０ クレーン制御装置 ５０ 表示装置 ５１ 表示部
Claims (1)
- 【請求項１】 光又は超音波を物体に向けて発射し、前
記物体より反射する反射光又は反射波を受信し、この受
信結果に基づいて物体までの距離を演算することによ
り、物体位置を検出する物体位置検出装置と、これによ
り検出された物体位置検出結果に基づいて前記物体を自
動搬送するためのクレーンを制御するクレーン制御装置
とを具備した物体検出システムにおいて、前記物体位置
検出装置の検出結果を表示する表示装置をクレーン制御
装置に設けたことを特徴とする物体位置検出システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25757793A JPH0781879A (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 物体位置検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25757793A JPH0781879A (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 物体位置検出システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0781879A true JPH0781879A (ja) | 1995-03-28 |
Family
ID=17308207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25757793A Pending JPH0781879A (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 物体位置検出システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0781879A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018150158A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | Ｊｆｅスチール株式会社 | コイル吊下ろし方法 |
-
1993
- 1993-09-20 JP JP25757793A patent/JPH0781879A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018150158A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | Ｊｆｅスチール株式会社 | コイル吊下ろし方法 |
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