JPH078542B2 - Ｆｒｐ接合部品の仕上げ方法および装置 - Google Patents
Ｆｒｐ接合部品の仕上げ方法および装置Info
- Publication number
- JPH078542B2 JPH078542B2 JP2409202A JP40920290A JPH078542B2 JP H078542 B2 JPH078542 B2 JP H078542B2 JP 2409202 A JP2409202 A JP 2409202A JP 40920290 A JP40920290 A JP 40920290A JP H078542 B2 JPH078542 B2 JP H078542B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turntable
- robot
- finishing
- polishing
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Processing And Handling Of Plastics And Other Materials For Molding In General (AREA)
- Moulding By Coating Moulds (AREA)
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は繊維強化合成樹脂（以
下、ＦＲＰという）接合部品が有するバリを除去する仕
上げ方法およびそれに用いる装置に関するものである。
下、ＦＲＰという）接合部品が有するバリを除去する仕
上げ方法およびそれに用いる装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＦＲＰ接合部品にバリがある場
合、接合部において外方に突出するので、仕上げ工程と
してそのバリを除去する必要がある。また、中空体を接
合する場合、半割体の接合端面に接着剤を介在させて両
者を突き合わせて接合させるが、その際治具による押え
の必要上、また治具セット時の位置決めの必要上、接合
部外周に余分のフランジ部を設けることが提案される
が、接合後このフランジ部を切断する必要が生ずる。こ
のような場合、切断手段としてウォータジェットの使用
が推奨されるが、切断後残存する荒バリ部を研磨して仕
上げる必要があり、別工程で行われている。
合、接合部において外方に突出するので、仕上げ工程と
してそのバリを除去する必要がある。また、中空体を接
合する場合、半割体の接合端面に接着剤を介在させて両
者を突き合わせて接合させるが、その際治具による押え
の必要上、また治具セット時の位置決めの必要上、接合
部外周に余分のフランジ部を設けることが提案される
が、接合後このフランジ部を切断する必要が生ずる。こ
のような場合、切断手段としてウォータジェットの使用
が推奨されるが、切断後残存する荒バリ部を研磨して仕
上げる必要があり、別工程で行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる仕上
げ工程を省力化のため、連続工程で、かつロボットを用
いて行うことが提案されるが、ロボットを用いてウォー
タジェットおよび研磨機を操作する場合、ワークをセッ
トする治具に対して各々ロボットを予めティーチングし
ておく必要があって、精度保持に問題がある。そこで、
本発明はロボットを用いて切断と研磨の双方の作業を１
工程で順序よく行うことのできる仕上げ方法およびそれ
に用いる装置を提供することを課題とする。
げ工程を省力化のため、連続工程で、かつロボットを用
いて行うことが提案されるが、ロボットを用いてウォー
タジェットおよび研磨機を操作する場合、ワークをセッ
トする治具に対して各々ロボットを予めティーチングし
ておく必要があって、精度保持に問題がある。そこで、
本発明はロボットを用いて切断と研磨の双方の作業を１
工程で順序よく行うことのできる仕上げ方法およびそれ
に用いる装置を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、ターンテーブ
ル上にワークをセットする受け治具を固定し、該ターン
テーブルの回転停止によりワークを順次移動して位置決
めするようにすれば、ロボットに対するティーチングを
含め、制御が容易で、ワークを治具に一度セットするこ
とにより自動的に仕上げ作業を行わせることが可能であ
ることに着目してなされたもので、バリを有する繊維強
化合成樹脂部品を仕上げる方法であって、ワークをター
ンテーブル上の受け治具にセットする工程と、該ターン
テーブルを所定角度回転させて、該治具をウォータジェ
ットステーションに送り、制御されたロボットにより作
動するウォータジェットによりワークを荒カットする工
程と、さらに上記ターンテーブルを所定角度回転させて
研磨仕上げステーションに送り、ロボットにより作動す
る研磨機により上記荒カット部を研磨する工程とよりな
るＦＲＰ接合部品の仕上げ方法にある。上記方法は、所
定角度毎に回転・停止を行うターンテーブルと、該ター
ンテーブル上に固定されたワークをセットするための受
け治具と、上記ターンテーブルの第１回転停止位置にあ
り、制御されたロボットと該ロボットにより操作される
ウォータジェットとからなるウォータジェットステーシ
ョンと、上記ターンテーブルの第２回転停止位置にあ
り、制御されたロボットと該ロボットにより操作される
研磨機とからなる研磨仕上げステーションとを有し、上
記ターンテーブルを回転し、受け治具上のワークを順次
移動停止して位置決めされるように構成されているＦＲ
Ｐ接合部品の仕上げ装置により効率よく実施することが
できる。本発明において、ロボットを制御するには治具
の寸法に基づいてティーチングする方法だけでなく、製
品の壁面をセンシングしてフィードバックする制御する
方法が採用できる。ここで、本発明方法が適用されるＦ
ＲＰ製品の代表例としては一般にＳＭＣ成形により製造
される自動車スポイラーなど中空体が挙げられる。
ル上にワークをセットする受け治具を固定し、該ターン
テーブルの回転停止によりワークを順次移動して位置決
めするようにすれば、ロボットに対するティーチングを
含め、制御が容易で、ワークを治具に一度セットするこ
とにより自動的に仕上げ作業を行わせることが可能であ
ることに着目してなされたもので、バリを有する繊維強
化合成樹脂部品を仕上げる方法であって、ワークをター
ンテーブル上の受け治具にセットする工程と、該ターン
テーブルを所定角度回転させて、該治具をウォータジェ
ットステーションに送り、制御されたロボットにより作
動するウォータジェットによりワークを荒カットする工
程と、さらに上記ターンテーブルを所定角度回転させて
研磨仕上げステーションに送り、ロボットにより作動す
る研磨機により上記荒カット部を研磨する工程とよりな
るＦＲＰ接合部品の仕上げ方法にある。上記方法は、所
定角度毎に回転・停止を行うターンテーブルと、該ター
ンテーブル上に固定されたワークをセットするための受
け治具と、上記ターンテーブルの第１回転停止位置にあ
り、制御されたロボットと該ロボットにより操作される
ウォータジェットとからなるウォータジェットステーシ
ョンと、上記ターンテーブルの第２回転停止位置にあ
り、制御されたロボットと該ロボットにより操作される
研磨機とからなる研磨仕上げステーションとを有し、上
記ターンテーブルを回転し、受け治具上のワークを順次
移動停止して位置決めされるように構成されているＦＲ
Ｐ接合部品の仕上げ装置により効率よく実施することが
できる。本発明において、ロボットを制御するには治具
の寸法に基づいてティーチングする方法だけでなく、製
品の壁面をセンシングしてフィードバックする制御する
方法が採用できる。ここで、本発明方法が適用されるＦ
ＲＰ製品の代表例としては一般にＳＭＣ成形により製造
される自動車スポイラーなど中空体が挙げられる。
【０００５】
【作用】本発明ではワークをターンテーブル上の受け治
具にセットし、ターンテーブルを所定角度毎に回転し、
停止させることにより予め設定された切断および研磨作
業位置に位置決めされ、順次所定の切断および研磨作業
を、予めその治具に対してティーチングされるなど制御
されたロボットにより行うことができる。
具にセットし、ターンテーブルを所定角度毎に回転し、
停止させることにより予め設定された切断および研磨作
業位置に位置決めされ、順次所定の切断および研磨作業
を、予めその治具に対してティーチングされるなど制御
されたロボットにより行うことができる。
【０００６】以下、本発明を添付図面に示す具体例に基
づき、詳細に説明する。
づき、詳細に説明する。
【実施例】図１および図２は本発明が適用される自動車
スポイラーＳの上半割体と下半割体の全体を示す平面図
で、上半割体１のフランジ部１１にはその中央部と両側
に位置決め用凹部１２を突設してある。他方、下半割体
２にはその上半割体１との突き合わせ端面の全周にフラ
ンジ部２１が形成され、その中央部と両側に位置決め用
凹部２２が突設してある。
スポイラーＳの上半割体と下半割体の全体を示す平面図
で、上半割体１のフランジ部１１にはその中央部と両側
に位置決め用凹部１２を突設してある。他方、下半割体
２にはその上半割体１との突き合わせ端面の全周にフラ
ンジ部２１が形成され、その中央部と両側に位置決め用
凹部２２が突設してある。
【０００７】図４は図１および図２の上下半割体を接合
するための接着治具の断面図で、上下フランジ部１１お
よび２１を挟み、そのフランジ部周縁を押圧する上下加
熱ブロック４および４’から形成されている。図３は図
５の接着治具によって接合してなる中空体の図１の部分
断面図で、上下半割体１と２をその突き合わせ面とその
外周から水平に突出した２mm肉厚のフランジ部１１およ
び２１とを接着剤層３を介して衝合して接着している。
この下半割体２のフランジ部２１裏面には仕上げライン
Ｌ１から１〜１.５mmの間隔をおいて設定された切断線
Ｌ２に相応して外縁を延びる幅０.８mm、底部０.５Ｒ程
度のＶ字溝２４が形成されている。このようにフランジ
部１１および２１を用いて接合したＦＲＰ製品は以下に
記載の仕上げ装置によりフランジ部１１および２１が切
断され、残りの荒バリ部が研磨によって除去される。
するための接着治具の断面図で、上下フランジ部１１お
よび２１を挟み、そのフランジ部周縁を押圧する上下加
熱ブロック４および４’から形成されている。図３は図
５の接着治具によって接合してなる中空体の図１の部分
断面図で、上下半割体１と２をその突き合わせ面とその
外周から水平に突出した２mm肉厚のフランジ部１１およ
び２１とを接着剤層３を介して衝合して接着している。
この下半割体２のフランジ部２１裏面には仕上げライン
Ｌ１から１〜１.５mmの間隔をおいて設定された切断線
Ｌ２に相応して外縁を延びる幅０.８mm、底部０.５Ｒ程
度のＶ字溝２４が形成されている。このようにフランジ
部１１および２１を用いて接合したＦＲＰ製品は以下に
記載の仕上げ装置によりフランジ部１１および２１が切
断され、残りの荒バリ部が研磨によって除去される。
【０００８】図５に示すように、本発明に係る仕上げ装
置は１２０度毎に回転・停止を行うことのできるターン
テーブル５を備える。該ターンテーブル５は１２０度で
３分割され、各セクションにはそれぞれ受け治具６が固
定され、ワークをセットすることができるようになって
いる。この受け治具６は図６に示すように、上半割体１
の外形に沿って支脚６１を配置し、図７に示すように中
央部では吸引パッド６２で上半割体１を下方に吸引して
固定するようになっている。
置は１２０度毎に回転・停止を行うことのできるターン
テーブル５を備える。該ターンテーブル５は１２０度で
３分割され、各セクションにはそれぞれ受け治具６が固
定され、ワークをセットすることができるようになって
いる。この受け治具６は図６に示すように、上半割体１
の外形に沿って支脚６１を配置し、図７に示すように中
央部では吸引パッド６２で上半割体１を下方に吸引して
固定するようになっている。
【０００９】上記ターンテーブルの第１回転停止位置は
ウォータジェットによるウォータジェットセクション７
となっており、上記受け治具６の寸法に基づいてティー
チングされた一対のロボット７１、７２と該ロボットに
より操作される口径０.１〜０.４mmのウォータジェット
７３とからなり、対称形をなすワークＷの左右半分ずつ
を担当し、第３図に示すように切断線Ｌ２に沿ってフラ
ンジ部１１および２１を切断するようになっている（図
８参照）。上記ロボットはまた、センサーＳからの光照
射により距離測定を常時行い、演算装置Ｍによりウォー
タジェット７３を操作する図示しないロボットアームを
フィードバック制御するようにしてもよい。
ウォータジェットによるウォータジェットセクション７
となっており、上記受け治具６の寸法に基づいてティー
チングされた一対のロボット７１、７２と該ロボットに
より操作される口径０.１〜０.４mmのウォータジェット
７３とからなり、対称形をなすワークＷの左右半分ずつ
を担当し、第３図に示すように切断線Ｌ２に沿ってフラ
ンジ部１１および２１を切断するようになっている（図
８参照）。上記ロボットはまた、センサーＳからの光照
射により距離測定を常時行い、演算装置Ｍによりウォー
タジェット７３を操作する図示しないロボットアームを
フィードバック制御するようにしてもよい。
【００１０】上記ターンテーブルの第２回転停止位置は
研磨仕上げステーション８となっており、上記受け治具
５の寸法に基づいてセットされた一対のロボット８１、
８２と該ロボットにより操作される研磨機８３とからな
り、対称形をなすワークＷの左右半分ずつを担当し、図
３に示すように仕上げラインＬ１に沿ってフランジ部１
１および２１の残存する荒バリ２３を研磨除去するよう
になっている。詳しくは図９に示すように、研磨機８３
はエアモータ８４により回転するスポンジを表面に巻回
した主ローラ８５とエアシリンダ８８を介して収縮可能
に対設した補助ローラ８６との間にかけ渡した研磨ペー
パー８７から構成され、該ペーパー８７より荒バリ２３
を研磨するようになっている。この研磨ペーパー８７は
図１０に示すように、ロボット８１、８２のアーム８１
ａ（８２ａ）の先端に細目ロールペーパー８７ａと荒目
ロールペーパー８７ｂとが反転可能に装着されている。
研磨仕上げステーション８となっており、上記受け治具
５の寸法に基づいてセットされた一対のロボット８１、
８２と該ロボットにより操作される研磨機８３とからな
り、対称形をなすワークＷの左右半分ずつを担当し、図
３に示すように仕上げラインＬ１に沿ってフランジ部１
１および２１の残存する荒バリ２３を研磨除去するよう
になっている。詳しくは図９に示すように、研磨機８３
はエアモータ８４により回転するスポンジを表面に巻回
した主ローラ８５とエアシリンダ８８を介して収縮可能
に対設した補助ローラ８６との間にかけ渡した研磨ペー
パー８７から構成され、該ペーパー８７より荒バリ２３
を研磨するようになっている。この研磨ペーパー８７は
図１０に示すように、ロボット８１、８２のアーム８１
ａ（８２ａ）の先端に細目ロールペーパー８７ａと荒目
ロールペーパー８７ｂとが反転可能に装着されている。
【００１１】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、バリを有する繊維強化合成樹脂部品を仕上げる
にあたり、ワークをターンテーブル上の受け治具にセッ
トし、該ターンテーブルを所定角度回転させて、該治具
をウォータジェットステーションに送り、該治具の寸法
に基づいてティーチングされるなど制御されたロボット
により作動するウォータジェットによりワークを荒カッ
トし、さらに上記ターンテーブルを所定角度回転させて
研磨仕上げステーションに送り、該治具の寸法に基づい
てティーチングされるなど制御されたロボットにより作
動する研磨機により上記荒カット部を研磨するようにし
たので、ワークをターンテーブル上の受け治具に一度セ
ットすることにより、自動的に切断および研磨作業位置
に位置決めされ、順次所定の切断および研磨作業をロボ
ットにより行うことができ、仕上げ精度を確保できるだ
けでなく、工程毎にワークを治具に着け替える必要がな
いので工数の低減を図れる。
よれば、バリを有する繊維強化合成樹脂部品を仕上げる
にあたり、ワークをターンテーブル上の受け治具にセッ
トし、該ターンテーブルを所定角度回転させて、該治具
をウォータジェットステーションに送り、該治具の寸法
に基づいてティーチングされるなど制御されたロボット
により作動するウォータジェットによりワークを荒カッ
トし、さらに上記ターンテーブルを所定角度回転させて
研磨仕上げステーションに送り、該治具の寸法に基づい
てティーチングされるなど制御されたロボットにより作
動する研磨機により上記荒カット部を研磨するようにし
たので、ワークをターンテーブル上の受け治具に一度セ
ットすることにより、自動的に切断および研磨作業位置
に位置決めされ、順次所定の切断および研磨作業をロボ
ットにより行うことができ、仕上げ精度を確保できるだ
けでなく、工程毎にワークを治具に着け替える必要がな
いので工数の低減を図れる。
【図１】 本発明が適用される自動車スポイラーＳの上
半割体の全体を示す平面図。
半割体の全体を示す平面図。
【図２】 本発明が適用される自動車スポイラーＳの下
半割体の全体を示す平面図。
半割体の全体を示す平面図。
【図３】 図１および図２の上下半割体を接合してなる
中空体の部分断面図。
中空体の部分断面図。
【図４】 上下半割体の接着治具の断面図。
【図５】 本発明に係る仕上げ装置の全体を示す平面配
置図。
置図。
【図６】 本発明において用いる受け治具の平面図。
【図７】 図６のＢ−Ｂ線断面図。
【図８】 ウォータジェット切断状態を示す説明図。
【図９】 荒バリ部の研磨状態を示す説明図。
【図１０】 研磨ペーパーのロボットアームへの取り付
け状態を示す斜視図。
け状態を示す斜視図。
１…上半割体、２…下半割体、 １１、２１…フランジ部、２３…荒バリ部、２４…Ｖ字
溝、 ４…加熱ブロック、５…ターンテーブル、 ６…受け治具、７…ウォータジェットステーション、 ８…研磨仕上げステーション。
溝、 ４…加熱ブロック、５…ターンテーブル、 ６…受け治具、７…ウォータジェットステーション、 ８…研磨仕上げステーション。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ２９Ｋ 105:06 Ｂ２９Ｌ 22:00 31:30
Claims (2)
- 【請求項１】 バリを有する繊維強化合成樹脂部品を仕
上げる方法であって、ワークをターンテーブル上の受け
治具にセットする工程と、該ターンテーブルを所定角度
回転させて、該治具をウォータジェットステーションに
送り、制御されたロボットにより作動するウォータジェ
ットによりワークを荒カットする工程と、さらに上記タ
ーンテーブルを所定角度回転させて研磨仕上げステーシ
ョンに送り、制御されたロボットにより作動する研磨機
により上記荒カット部を研磨する工程とよりなるＦＲＰ
接合部品の仕上げ方法。 - 【請求項２】 所定角度毎に回転・停止を行うターンテ
ーブルと、該ターンテーブル上に固定されたワークをセ
ットするための受け治具と、上記ターンテーブルの第１
回転停止位置にあり、制御されたロボットと該ロボット
により操作されるウォータジェットとからなるウォータ
ジェットステーションと、上記ターンテーブルの第２回
転停止位置にあり、制御されたロボットと該ロボットに
より操作される研磨機とからなる研磨仕上げステーショ
ンとを有し、上記ターンテーブルを回転し、受け治具上
のワークを順次移動停止して位置決めされるように構成
されているＦＲＰ接合部品の仕上げ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2409202A JPH078542B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | Ｆｒｐ接合部品の仕上げ方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2409202A JPH078542B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | Ｆｒｐ接合部品の仕上げ方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05293899A JPH05293899A (ja) | 1993-11-09 |
| JPH078542B2 true JPH078542B2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=18518556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2409202A Expired - Lifetime JPH078542B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | Ｆｒｐ接合部品の仕上げ方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078542B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100401940B1 (ko) * | 2001-06-20 | 2003-10-17 | (주)한프로덕스 | 전기 밥솥 내통의 면취가공 장치 및 방법 |
| JP4780613B2 (ja) * | 2006-04-05 | 2011-09-28 | 株式会社仲田コーティング | バリ取り装置及びバリ取り方法 |
| KR102327189B1 (ko) * | 2019-09-11 | 2021-11-15 | 강길호 | 로봇을 이용한 스포일러 샌딩자동화 방법 |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP2409202A patent/JPH078542B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05293899A (ja) | 1993-11-09 |
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