JPH0787618A - リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置 - Google Patents
リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置Info
- Publication number
- JPH0787618A JPH0787618A JP5175878A JP17587893A JPH0787618A JP H0787618 A JPH0787618 A JP H0787618A JP 5175878 A JP5175878 A JP 5175878A JP 17587893 A JP17587893 A JP 17587893A JP H0787618 A JPH0787618 A JP H0787618A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear motor
- side drive
- drive unit
- sensor
- ground side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送路の所定部を車庫として使用できるよう
にするとともに経済的なリニアモ−タ式搬送装置の走行
制御方法と，その方法を用いた制御装置を提供する。 【構成】 搬送路の所定ゾ−ン１Ｚをそれぞれが少なく
とも１個のリニアモ−タ地上側駆動部を含むブロックに
分割し，各ブロック単位でリニアモ−タ地上側駆動部の
稼働／不稼働を制御するようにした。この場合，ブロッ
ク単位でリニアモ−タ地上側駆動部の稼働／不稼働を制
御するには，対象リニアモ−タ地上側駆動部に対応する
台車検出装置に対する電源供給の有無によって実行する
ように構成すれば良い。
にするとともに経済的なリニアモ−タ式搬送装置の走行
制御方法と，その方法を用いた制御装置を提供する。 【構成】 搬送路の所定ゾ−ン１Ｚをそれぞれが少なく
とも１個のリニアモ−タ地上側駆動部を含むブロックに
分割し，各ブロック単位でリニアモ−タ地上側駆動部の
稼働／不稼働を制御するようにした。この場合，ブロッ
ク単位でリニアモ−タ地上側駆動部の稼働／不稼働を制
御するには，対象リニアモ−タ地上側駆動部に対応する
台車検出装置に対する電源供給の有無によって実行する
ように構成すれば良い。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は，地上に設置した台車
検出装置によって台車の現在状況を検出して制御するリ
ニアモ−タ式搬送装置の走行制御装置に係り，特に，搬
送路の所定部を台車の車庫として管理する場合等に，台
車の走行停止を容易確実に実行できるリニアモ−タ式搬
送装置の走行制御方法およびその走行制御方法を使用し
た制御装置に関する。
検出装置によって台車の現在状況を検出して制御するリ
ニアモ−タ式搬送装置の走行制御装置に係り，特に，搬
送路の所定部を台車の車庫として管理する場合等に，台
車の走行停止を容易確実に実行できるリニアモ−タ式搬
送装置の走行制御方法およびその走行制御方法を使用し
た制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装
置の搬送路例を図３によって説明する。図３はリニアイ
ンダクションモ−タ（以下ＬＩＭと記す）を用いたリニ
アモ−タ式搬送装置を用いた搬送システムの１例を示し
たものである。図３において，１は搬送路で，１Ａは搬
送路のレ−ル，２はリニアモ−タ地上側駆動部を構成す
るＬＩＭの１次側２ａを含むＬＩＭユニットであって，
搬送路１に沿って，所定間隔で配設されている。３はＬ
ＩＭの２次側導体を備えた台車であって，台車に設け
た，例えばコンテナ，キャリア等に積載した物品を，Ｌ
ＩＭの１次側に給電される所定周波数の交流電力によっ
て駆動され搬送する。５Ａは台車に装着した詳細を後述
するセンサプレ−トを検出して，台車の存在と走行方向
および速度を検出する台車検出装置を構成するセンサユ
ニット（以下センサユニットと記す）であって，例え
ば，水平経路等ＬＩＭ１次側の配設間隔が大なる場合に
は各ＬＩＭ１次側２ａの前後に，垂直経路等ＬＩＭ１次
側の配設間隔が小なる場合には各ＬＩＭ１次側２ａの中
間にそれぞれ適切に配設し，各センサユニットに設けた
所定数のセンサによる検知信号によってそのセンサユニ
ットに隣接するＬＩＭ１次側への給電電力を制御する。
また，図３において，１ＡＨは水平経路，１ＡＶは垂直
経路，１ＡＩ，１ＡＯはそれぞれ水平経路１ＡＨと垂直
経路１ＡＶの接続部である立体曲線部である。搬送路１
は上記のほか水平面における曲線部も備えている。
置の搬送路例を図３によって説明する。図３はリニアイ
ンダクションモ−タ（以下ＬＩＭと記す）を用いたリニ
アモ−タ式搬送装置を用いた搬送システムの１例を示し
たものである。図３において，１は搬送路で，１Ａは搬
送路のレ−ル，２はリニアモ−タ地上側駆動部を構成す
るＬＩＭの１次側２ａを含むＬＩＭユニットであって，
搬送路１に沿って，所定間隔で配設されている。３はＬ
ＩＭの２次側導体を備えた台車であって，台車に設け
た，例えばコンテナ，キャリア等に積載した物品を，Ｌ
ＩＭの１次側に給電される所定周波数の交流電力によっ
て駆動され搬送する。５Ａは台車に装着した詳細を後述
するセンサプレ−トを検出して，台車の存在と走行方向
および速度を検出する台車検出装置を構成するセンサユ
ニット（以下センサユニットと記す）であって，例え
ば，水平経路等ＬＩＭ１次側の配設間隔が大なる場合に
は各ＬＩＭ１次側２ａの前後に，垂直経路等ＬＩＭ１次
側の配設間隔が小なる場合には各ＬＩＭ１次側２ａの中
間にそれぞれ適切に配設し，各センサユニットに設けた
所定数のセンサによる検知信号によってそのセンサユニ
ットに隣接するＬＩＭ１次側への給電電力を制御する。
また，図３において，１ＡＨは水平経路，１ＡＶは垂直
経路，１ＡＩ，１ＡＯはそれぞれ水平経路１ＡＨと垂直
経路１ＡＶの接続部である立体曲線部である。搬送路１
は上記のほか水平面における曲線部も備えている。
【０００３】図４には，上述した構成における搬送シス
テムの制御体系と信号経路の概要を示す。同図におい
て，１０はこの搬送システムの制御全般の中心装置であ
るホストコントロ−ラ，１１は搬送システムの規模その
他の条件に対応して搬送路１の所定箇所ごとに配設され
るロ−カルコントロ−ラ，１２は搬送路１を搬送路の条
件に対応して分割した単位区間ごとに配設するＬＩＭド
ライバ，１３は前述した台車３を駆動するために搬送路
１に沿って所定間隔で配設したＬＩＭ１次側を含むＬＩ
Ｍユニット，５Ａは，詳細を後述するように，それぞれ
ＬＩＭユニットに対応させて配設したそれぞれ所定数の
センサを備えたセンサユニットである。即ち，ホストコ
ントロ−ラ１０には，所定数のロ−カルコントロ−ラ１
１が接続され，１セットのロ−カルコントロ−ラ１１に
は所定数のＬＩＭドライバ１２が接続され，１セットの
ＬＩＭドライバ１２には所定数のＬＩＭユニット１３お
よびセンサユニット５Ａが接続されている。ＬＩＭユニ
ット１３にはＬＩＭの１次側２ａと，ＬＩＭドライバ１
２から出力される交流電力を操作してＬＩＭの１次側２
ａに電力を供給するスイッチ制御機能１４等が設けられ
ている。
テムの制御体系と信号経路の概要を示す。同図におい
て，１０はこの搬送システムの制御全般の中心装置であ
るホストコントロ−ラ，１１は搬送システムの規模その
他の条件に対応して搬送路１の所定箇所ごとに配設され
るロ−カルコントロ−ラ，１２は搬送路１を搬送路の条
件に対応して分割した単位区間ごとに配設するＬＩＭド
ライバ，１３は前述した台車３を駆動するために搬送路
１に沿って所定間隔で配設したＬＩＭ１次側を含むＬＩ
Ｍユニット，５Ａは，詳細を後述するように，それぞれ
ＬＩＭユニットに対応させて配設したそれぞれ所定数の
センサを備えたセンサユニットである。即ち，ホストコ
ントロ−ラ１０には，所定数のロ−カルコントロ−ラ１
１が接続され，１セットのロ−カルコントロ−ラ１１に
は所定数のＬＩＭドライバ１２が接続され，１セットの
ＬＩＭドライバ１２には所定数のＬＩＭユニット１３お
よびセンサユニット５Ａが接続されている。ＬＩＭユニ
ット１３にはＬＩＭの１次側２ａと，ＬＩＭドライバ１
２から出力される交流電力を操作してＬＩＭの１次側２
ａに電力を供給するスイッチ制御機能１４等が設けられ
ている。
【０００４】また，センサユニット５Ａは，前述したよ
うに台車に装着したセンサプレ−ト５Ｂによって台車の
存在と台車の速度および走行方向を検知する必要個数，
例えば，２個または４個のセンサが設けられている。セ
ンサユニット５Ａは，前述したように各ＬＩＭユニット
１３に対応して配設され，各センサユニット５Ａによっ
て検出された信号は，そのセンサユニット５Ａに対応す
るＬＩＭユニット１３におけるスイッチ制御機能１４に
よるＬＩＭ１次側２ａに供給するＬＩＭドライバ１２の
出力の制御に利用される。また，図４には，ＬＩＭの２
次側導体４とセンサプレ−ト５Ｂによって構成された台
車の走行機能部３Ｂを略示している。図に示す矢印は台
車の進行方向を示している。台車の数の多い搬送システ
ムでは，搬送路を適切な区間で分割したゾ−ンを形成し
ている。各ゾ−ンには，１台以上の台車がはいらないよ
うに制御される。また，ＬＩＭユニット１３は，台車を
駆動するに適切なピッチでレ−ル１Ａに沿って配設され
る。図４には，ＬＩＭユニット１個に対してセンサユニ
ット１個の場合を記している。
うに台車に装着したセンサプレ−ト５Ｂによって台車の
存在と台車の速度および走行方向を検知する必要個数，
例えば，２個または４個のセンサが設けられている。セ
ンサユニット５Ａは，前述したように各ＬＩＭユニット
１３に対応して配設され，各センサユニット５Ａによっ
て検出された信号は，そのセンサユニット５Ａに対応す
るＬＩＭユニット１３におけるスイッチ制御機能１４に
よるＬＩＭ１次側２ａに供給するＬＩＭドライバ１２の
出力の制御に利用される。また，図４には，ＬＩＭの２
次側導体４とセンサプレ−ト５Ｂによって構成された台
車の走行機能部３Ｂを略示している。図に示す矢印は台
車の進行方向を示している。台車の数の多い搬送システ
ムでは，搬送路を適切な区間で分割したゾ−ンを形成し
ている。各ゾ−ンには，１台以上の台車がはいらないよ
うに制御される。また，ＬＩＭユニット１３は，台車を
駆動するに適切なピッチでレ−ル１Ａに沿って配設され
る。図４には，ＬＩＭユニット１個に対してセンサユニ
ット１個の場合を記している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで，台車の稼働
状況が大きく変化するような搬送システムでは，台車を
一時稼働待機させるための車庫が必要になる場合があ
る。そのために，搬送路の一部を車庫として使用しよう
とすると，１ゾ−ンに複数台の台車を止める必要が生じ
るが，上述したようなリニアモ−タ式搬送装置の走行制
御手段においては，１ゾ−ンには台車１台のみの進入し
か認めていない。また，ゾ−ン内でセンサが台車を検知
すると，各ＬＩＭユニットにおいては，そのセンサに対
応するＬＩＭ１次側に電力を供給する。従って，１ゾ−
ンに複数台の台車を進入させ，しかも，それぞれの台車
を衝突させることがないようにして所定の台車は停止さ
せ，別の所定の台車のみを指定して駆動することはでき
なかった。そのために，従来のリニアモ−タ式搬送装置
においてはゾ−ンの一部を車庫として使用することが困
難であって，強いて使用しようとすると，ゾ−ンを細か
く設定する必要があり，そのために，上位の管理・制御
装置であるロ−カルコントロ−ラ等の設置台数を増加す
ることが必要であって，不経済になるという問題があっ
た。また，従来のリニアモ−タ式搬送装置の走行制御手
段では，搬送経路すべてのセンサユニット等に常時電源
を供給している必要性があるという不経済な問題もあっ
た。本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決
し，搬送路の所定部を安全，かつ，経済的に車庫として
使用できるようにするとともに，常時センサユニット等
に電源を供給する不経済性を除くことができる，リニア
モ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を用い
た制御装置を提供することを目的とする。
状況が大きく変化するような搬送システムでは，台車を
一時稼働待機させるための車庫が必要になる場合があ
る。そのために，搬送路の一部を車庫として使用しよう
とすると，１ゾ−ンに複数台の台車を止める必要が生じ
るが，上述したようなリニアモ−タ式搬送装置の走行制
御手段においては，１ゾ−ンには台車１台のみの進入し
か認めていない。また，ゾ−ン内でセンサが台車を検知
すると，各ＬＩＭユニットにおいては，そのセンサに対
応するＬＩＭ１次側に電力を供給する。従って，１ゾ−
ンに複数台の台車を進入させ，しかも，それぞれの台車
を衝突させることがないようにして所定の台車は停止さ
せ，別の所定の台車のみを指定して駆動することはでき
なかった。そのために，従来のリニアモ−タ式搬送装置
においてはゾ−ンの一部を車庫として使用することが困
難であって，強いて使用しようとすると，ゾ−ンを細か
く設定する必要があり，そのために，上位の管理・制御
装置であるロ−カルコントロ−ラ等の設置台数を増加す
ることが必要であって，不経済になるという問題があっ
た。また，従来のリニアモ−タ式搬送装置の走行制御手
段では，搬送経路すべてのセンサユニット等に常時電源
を供給している必要性があるという不経済な問題もあっ
た。本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決
し，搬送路の所定部を安全，かつ，経済的に車庫として
使用できるようにするとともに，常時センサユニット等
に電源を供給する不経済性を除くことができる，リニア
モ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を用い
た制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に，本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の台車制御
方法においては，リニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所
定ゾ−ンを，それぞれが少なくとも１個のリニアモ−タ
地上側駆動部を含むブロックに分割し，各ブロック単位
でリニアモ−タ地上側駆動部の稼働／不稼働を制御する
ように構成した。このブロック単位でリニアモ−タ地上
側駆動部の稼働／不稼働を制御するには，対象リニアモ
−タ地上側駆動部に対応する台車検出装置に対する電源
供給の有無によって実行するようにするのが望ましい。
また，上述した台車制御方法を用いた制御装置において
はリニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ンを，そ
れぞれが少なくとも１個のリニアモ−タ地上側駆動部を
含むブロックに分割し，ロ−カルコントロ−ラによって
各ブロック単位で対象リニアモ−タ地上側駆動部に対応
する台車検出装置に対する電源供給を操作するように構
成することができる。
に，本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の台車制御
方法においては，リニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所
定ゾ−ンを，それぞれが少なくとも１個のリニアモ−タ
地上側駆動部を含むブロックに分割し，各ブロック単位
でリニアモ−タ地上側駆動部の稼働／不稼働を制御する
ように構成した。このブロック単位でリニアモ−タ地上
側駆動部の稼働／不稼働を制御するには，対象リニアモ
−タ地上側駆動部に対応する台車検出装置に対する電源
供給の有無によって実行するようにするのが望ましい。
また，上述した台車制御方法を用いた制御装置において
はリニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ンを，そ
れぞれが少なくとも１個のリニアモ−タ地上側駆動部を
含むブロックに分割し，ロ−カルコントロ−ラによって
各ブロック単位で対象リニアモ−タ地上側駆動部に対応
する台車検出装置に対する電源供給を操作するように構
成することができる。
【０００７】
【作用】本発明は，上述のような方法にしたので，ブロ
ック単位で台車の進行を管理・制御できる。従って，一
つのゾ−ン内を所定数のブロックに分割することによっ
て，ブロック数の台車をストレ−ジすることができる。
上述の機能はブロックに属する台車検出装置に対する電
源供給の有無によって実行するようにすると，簡単な方
法で確実な制御が実行できる。また，稼働しない台車検
出装置への電源供給を停止することによって電力の節約
ができる。また，上述した方法を実現する制御装置が容
易に構成できた。
ック単位で台車の進行を管理・制御できる。従って，一
つのゾ−ン内を所定数のブロックに分割することによっ
て，ブロック数の台車をストレ−ジすることができる。
上述の機能はブロックに属する台車検出装置に対する電
源供給の有無によって実行するようにすると，簡単な方
法で確実な制御が実行できる。また，稼働しない台車検
出装置への電源供給を停止することによって電力の節約
ができる。また，上述した方法を実現する制御装置が容
易に構成できた。
【０００８】
【実施例】本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の走
行制御方法を適用した走行制御装置の実施例を図１によ
って説明する。図１において１Ｚは搬送経路の一つのゾ
−ンを示している。Ｓ1，Ｓ2，・・，ＳN-2，ＳN-1，Ｓ
Nは，それぞれ台車の存在，および，走行速度，走行方
向等を検知するために搬送経路１に沿って地上の所定位
置に配設したセンサユニットを示していて，同一符号の
センサユニットは同一ブロックに所属していることを示
していて，詳細を後述するようにブロック単位で電源を
供給するように構成している。各ブロックは，搬送経路
の条件に対応して，所定数の地上側駆動部であるＬＩＭ
ユニットと対応するセンサユニットを組にして搬送路の
所定ゾ−ンを分割して設けている。センサユニットは，
例えば，車体に磁性体，あるいは，Ｎ，Ｓ極を交互に配
列した磁極列等によって構成したセンサプレ−トに対応
して，センサプレ−トを検出するホ−ル素子等によって
構成した磁気センサ等を備えて構成されている。以下，
センサユニットＳ1，Ｓ2，・・，ＳN-2，ＳN-1，ＳNに
内蔵されているそれぞれのセンサの働きを説明する場
合，センサＳ1〜ＳNと称して説明することがある。な
お，各センサユニットのセンサは条件によっては光学的
その他，台車側の条件に対応して適切な機能，性能のも
のを使用すれば良い。また，これらのセンサはそれぞれ
従来の技術で説明したように，リニアモ−タの地上側駆
動部であるＬＩＭ１次側と適切に対応しており，センサ
によって検出した信号を，センサユニットに含み，また
は，上位の管理・制御装置に備えた所定の判定機能の働
きによって，台車の存在，および，走行速度，走行方向
を判定し，それぞれのセンサに対応するＬＩＭユニット
のＬＩＭ１次側に対する交流電力の供給制御等を実行す
る。また，ＬＩＭドライバ（図示せず，図４に示した１
２）の上位管理・制御装置であるロ−カルコントロ−ラ
１１に台車の情報を伝送して台車管理に使用する。上述
した各センサＳ1，Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4およびセンサＳ4に隣
接するセンサＳ5の一つは搬送経路に設けた台車のスト
レ−ジ区間，即ち，車庫領域Ｒに所属している。
行制御方法を適用した走行制御装置の実施例を図１によ
って説明する。図１において１Ｚは搬送経路の一つのゾ
−ンを示している。Ｓ1，Ｓ2，・・，ＳN-2，ＳN-1，Ｓ
Nは，それぞれ台車の存在，および，走行速度，走行方
向等を検知するために搬送経路１に沿って地上の所定位
置に配設したセンサユニットを示していて，同一符号の
センサユニットは同一ブロックに所属していることを示
していて，詳細を後述するようにブロック単位で電源を
供給するように構成している。各ブロックは，搬送経路
の条件に対応して，所定数の地上側駆動部であるＬＩＭ
ユニットと対応するセンサユニットを組にして搬送路の
所定ゾ−ンを分割して設けている。センサユニットは，
例えば，車体に磁性体，あるいは，Ｎ，Ｓ極を交互に配
列した磁極列等によって構成したセンサプレ−トに対応
して，センサプレ−トを検出するホ−ル素子等によって
構成した磁気センサ等を備えて構成されている。以下，
センサユニットＳ1，Ｓ2，・・，ＳN-2，ＳN-1，ＳNに
内蔵されているそれぞれのセンサの働きを説明する場
合，センサＳ1〜ＳNと称して説明することがある。な
お，各センサユニットのセンサは条件によっては光学的
その他，台車側の条件に対応して適切な機能，性能のも
のを使用すれば良い。また，これらのセンサはそれぞれ
従来の技術で説明したように，リニアモ−タの地上側駆
動部であるＬＩＭ１次側と適切に対応しており，センサ
によって検出した信号を，センサユニットに含み，また
は，上位の管理・制御装置に備えた所定の判定機能の働
きによって，台車の存在，および，走行速度，走行方向
を判定し，それぞれのセンサに対応するＬＩＭユニット
のＬＩＭ１次側に対する交流電力の供給制御等を実行す
る。また，ＬＩＭドライバ（図示せず，図４に示した１
２）の上位管理・制御装置であるロ−カルコントロ−ラ
１１に台車の情報を伝送して台車管理に使用する。上述
した各センサＳ1，Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4およびセンサＳ4に隣
接するセンサＳ5の一つは搬送経路に設けた台車のスト
レ−ジ区間，即ち，車庫領域Ｒに所属している。
【０００９】図２に，本発明を図１に示した搬送経路に
おいて機能させるための制御回路例をブロック図で示
す。図２において，５Ａは搬送経路に沿って多数配設さ
れているセンサユニットの一つを代表して示している。
センサユニット５Ａにおいて，５Ａａはセンサユニット
の主要回路を示していて，主要回路５Ａａに接続される
ライン５Ａｂは，センサユニットの主要回路５Ａａを機
能させる電源入力線であって，電源入力線５Ａｂはスイ
ッチ機能６を経由して所定電圧が供給される電源ライン
Ｄに接続している。スイッチ機能６は，切り換えスイッ
チ機能７によって選択される信号によって入り切りが操
作される。また，図２において，１１はロ−カルコント
ロ−ラで，ロ−カルコントロ−ラ１１からは，ブロック
の数Ｎに対応する信号線７Ｐ1，７Ｐ2，・・・・，７ＰN
が設けられている。ブロックは，例えば，１０のブロッ
クによって構成されている。上述した信号線７Ｐ1，７
Ｐ2，・・，７ＰNは，上述したセンサユニット５Ａおよ
びその他の所定の各センサユニット（総合して５Ａ′と
記す）それぞれに接続されている。センサユニット５Ａ
においては，信号線７Ｐ1，７Ｐ2，・・・・，７ＰNは，
前述した切り換えスイッチ機能７の各子端子に接続して
いる。従って，切り換えスイッチ機能７を操作すること
によって，スイッチ機能６は，各信号線７Ｐ1，７Ｐ2，
・・・，７ＰNのうちの選択された信号線によって伝送さ
れる信号によって機能される。スイッチ機能６と切り換
えスイッチ機能７は説明の便宜上，接点回路のように説
明したが，詳細を後述するように各ブロックごとにその
ブロックに所属するセンサ（センサユニット）を機能さ
せ，または，各センサの検出信号の機能を活かす機能を
備えるようにすれば，その他の適切な信号処理手段を設
けるようにしても良い。
おいて機能させるための制御回路例をブロック図で示
す。図２において，５Ａは搬送経路に沿って多数配設さ
れているセンサユニットの一つを代表して示している。
センサユニット５Ａにおいて，５Ａａはセンサユニット
の主要回路を示していて，主要回路５Ａａに接続される
ライン５Ａｂは，センサユニットの主要回路５Ａａを機
能させる電源入力線であって，電源入力線５Ａｂはスイ
ッチ機能６を経由して所定電圧が供給される電源ライン
Ｄに接続している。スイッチ機能６は，切り換えスイッ
チ機能７によって選択される信号によって入り切りが操
作される。また，図２において，１１はロ−カルコント
ロ−ラで，ロ−カルコントロ−ラ１１からは，ブロック
の数Ｎに対応する信号線７Ｐ1，７Ｐ2，・・・・，７ＰN
が設けられている。ブロックは，例えば，１０のブロッ
クによって構成されている。上述した信号線７Ｐ1，７
Ｐ2，・・，７ＰNは，上述したセンサユニット５Ａおよ
びその他の所定の各センサユニット（総合して５Ａ′と
記す）それぞれに接続されている。センサユニット５Ａ
においては，信号線７Ｐ1，７Ｐ2，・・・・，７ＰNは，
前述した切り換えスイッチ機能７の各子端子に接続して
いる。従って，切り換えスイッチ機能７を操作すること
によって，スイッチ機能６は，各信号線７Ｐ1，７Ｐ2，
・・・，７ＰNのうちの選択された信号線によって伝送さ
れる信号によって機能される。スイッチ機能６と切り換
えスイッチ機能７は説明の便宜上，接点回路のように説
明したが，詳細を後述するように各ブロックごとにその
ブロックに所属するセンサ（センサユニット）を機能さ
せ，または，各センサの検出信号の機能を活かす機能を
備えるようにすれば，その他の適切な信号処理手段を設
けるようにしても良い。
【００１０】次に，図１，図２に示したリニアモ−タ式
搬送装置における制御手段例を説明する。本実施例を適
用するリニアモ−タ式搬送装置は，従来の技術で図３な
いし図５によって説明したように，各センサによって検
出された信号を用いて，そのセンサに対応するリニアモ
−タの地上側駆動部であるＬＩＭ１次側に交流電力を供
給している。従って，スイッチ機能６によって電源を供
給されていないセンサユニットに対応するＬＩＭ１次側
には，台車が存在しても交流電力は供給されない。従っ
て，このセンサユニットに対応するＬＩＭ１次側は稼働
しない。スイッチ機能６によって電源を供給されている
センサユニットに対応するＬＩＭ１次側には，そのセン
サユニットに所属するセンサによる検出信号によって交
流電力が供給される。従って，このセンサユニットに対
応するＬＩＭ１次側は稼働する。各センサユニット５Ａ
は搬送経路の所定の位置に配設するときに，ロ−カルコ
ントロ−ラ１１から出力される上述した信号線７Ｐ1，
７Ｐ2，・・，７ＰN を接続するとともに，切り換えス
イッチ機能７を操作して所定の信号線からの入力信号が
入力するように設定する。ロ−カルコントロ−ラ１１は
各台車の走行管理を行って，所定のブロックに入って来
た台車をそのまま進行させる場合は，そのブロックが選
択している信号線に操作信号を送出する。ロ−カルコン
トロ−ラ１１が所定のブロックに入って来た台車を停止
させる場合は，そのブロックが選択している信号線には
操作信号を送出しない。搬送経路とブロックとの条件に
よっては，上述とは逆に，台車をそのまま進行させる場
合は信号を送出せず，停止させたい場合に所定の信号線
に信号を送出するように構成しても良い。
搬送装置における制御手段例を説明する。本実施例を適
用するリニアモ−タ式搬送装置は，従来の技術で図３な
いし図５によって説明したように，各センサによって検
出された信号を用いて，そのセンサに対応するリニアモ
−タの地上側駆動部であるＬＩＭ１次側に交流電力を供
給している。従って，スイッチ機能６によって電源を供
給されていないセンサユニットに対応するＬＩＭ１次側
には，台車が存在しても交流電力は供給されない。従っ
て，このセンサユニットに対応するＬＩＭ１次側は稼働
しない。スイッチ機能６によって電源を供給されている
センサユニットに対応するＬＩＭ１次側には，そのセン
サユニットに所属するセンサによる検出信号によって交
流電力が供給される。従って，このセンサユニットに対
応するＬＩＭ１次側は稼働する。各センサユニット５Ａ
は搬送経路の所定の位置に配設するときに，ロ−カルコ
ントロ−ラ１１から出力される上述した信号線７Ｐ1，
７Ｐ2，・・，７ＰN を接続するとともに，切り換えス
イッチ機能７を操作して所定の信号線からの入力信号が
入力するように設定する。ロ−カルコントロ−ラ１１は
各台車の走行管理を行って，所定のブロックに入って来
た台車をそのまま進行させる場合は，そのブロックが選
択している信号線に操作信号を送出する。ロ−カルコン
トロ−ラ１１が所定のブロックに入って来た台車を停止
させる場合は，そのブロックが選択している信号線には
操作信号を送出しない。搬送経路とブロックとの条件に
よっては，上述とは逆に，台車をそのまま進行させる場
合は信号を送出せず，停止させたい場合に所定の信号線
に信号を送出するように構成しても良い。
【００１１】図１において，ロ−カルコントロ−ラ１１
からの指令によって，センサＳ6，Ｓ5の所属するブロッ
クを経由して搬送経路１を走行してきた台車（図示せ
ず）が，車庫領域ＲのセンサＳ5に到達し，ロ−カルコ
ントロ−ラ１１が，次のブロックに属するセンサＳ4が
選択する信号線に電源を供給しないと，台車はセンサＳ
4が所属するブロックで停車する。上述の間，センサ
Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3の各所属するブロックに停車している台
車があっても，ロ−カルコント−ラ１１がセンサＳ1，
Ｓ2，Ｓ3をそれぞれ選択する信号線に信号を送出しない
と，そのブロックに属している各センサユニットには電
源が供給されないので，それぞれの停車している台車は
走行しない。前述したように，センサＳ4に所属するブ
ロックに台車が進入し，しかも，センサＳ1，Ｓ2，Ｓ3
のそれぞれ所属するブロックのいずれにも台車が停車し
ていない場合は，ロ−カルコントロ−ラ１１はセンサＳ
2，Ｓ3，Ｓ4に順次電源を供給するように所定の信号線
に信号を送出することによって，進入した台車をセンサ
Ｓ1の所属するブロックまで進行させて停止させる。次
に，車庫入りの台車がくると，ロ−カルコントロ−ラ１
１は上述と同様に台車をセンサＳ2の所属するブロック
まで進行させて停止させる。５台目の台車は，車庫領域
ＲのセンサＳ5位置でセンサＳ5への電源供給を停止する
ことによって車庫領域ＲのセンサＳ5位置に停止させる
ことができる。即ち，本実施例では５台の台車をストレ
−ジできる。
からの指令によって，センサＳ6，Ｓ5の所属するブロッ
クを経由して搬送経路１を走行してきた台車（図示せ
ず）が，車庫領域ＲのセンサＳ5に到達し，ロ−カルコ
ントロ−ラ１１が，次のブロックに属するセンサＳ4が
選択する信号線に電源を供給しないと，台車はセンサＳ
4が所属するブロックで停車する。上述の間，センサ
Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3の各所属するブロックに停車している台
車があっても，ロ−カルコント−ラ１１がセンサＳ1，
Ｓ2，Ｓ3をそれぞれ選択する信号線に信号を送出しない
と，そのブロックに属している各センサユニットには電
源が供給されないので，それぞれの停車している台車は
走行しない。前述したように，センサＳ4に所属するブ
ロックに台車が進入し，しかも，センサＳ1，Ｓ2，Ｓ3
のそれぞれ所属するブロックのいずれにも台車が停車し
ていない場合は，ロ−カルコントロ−ラ１１はセンサＳ
2，Ｓ3，Ｓ4に順次電源を供給するように所定の信号線
に信号を送出することによって，進入した台車をセンサ
Ｓ1の所属するブロックまで進行させて停止させる。次
に，車庫入りの台車がくると，ロ−カルコントロ−ラ１
１は上述と同様に台車をセンサＳ2の所属するブロック
まで進行させて停止させる。５台目の台車は，車庫領域
ＲのセンサＳ5位置でセンサＳ5への電源供給を停止する
ことによって車庫領域ＲのセンサＳ5位置に停止させる
ことができる。即ち，本実施例では５台の台車をストレ
−ジできる。
【００１２】図１に例示する搬送路において車庫領域Ｒ
から台車を出庫させるには，まず，上述と逆にセンサＳ
5が選択している信号線に信号を送出することによっ
て，センサＳ5に電源を供給し，また，センサＳ6方向へ
の運転指令をだすことによって，センサＳ5の所属する
ブロックに停車していた台車を出庫できる。さらに，同
様に，センサＳ4，Ｓ3，Ｓ2，Ｓ1それぞれの所属するブ
ロックに停車させている台車も出庫できる。図１におい
ては，車庫領域Ｒ以外のゾ−ンもブロックによって分割
するように示しているが，車庫領域以外は必ずしも分割
して信号線７Ｐ1，７Ｐ2，・・，７ＰN等を配線する必
要はない。しかし，車庫領域Ｒ以外も適切にブロックと
して分割し，必要時以外はセンサユニットへの電源供給
を停止することによって，センサユニットにおける電源
消費が節約できる。例えば，ゾ−ンとブロックを同一に
対応させても良いし，ゾ−ンを複数のブロックで構成す
るようにして，台車の走行に対応して，適切なセンサに
電源を供給するようにすれば良い。また，搬送経路の条
件に対応して車庫領域以外の搬送路の任意の区域に適切
にブロックを構成することによって台車の走行管理に使
用するようにしても良い。
から台車を出庫させるには，まず，上述と逆にセンサＳ
5が選択している信号線に信号を送出することによっ
て，センサＳ5に電源を供給し，また，センサＳ6方向へ
の運転指令をだすことによって，センサＳ5の所属する
ブロックに停車していた台車を出庫できる。さらに，同
様に，センサＳ4，Ｓ3，Ｓ2，Ｓ1それぞれの所属するブ
ロックに停車させている台車も出庫できる。図１におい
ては，車庫領域Ｒ以外のゾ−ンもブロックによって分割
するように示しているが，車庫領域以外は必ずしも分割
して信号線７Ｐ1，７Ｐ2，・・，７ＰN等を配線する必
要はない。しかし，車庫領域Ｒ以外も適切にブロックと
して分割し，必要時以外はセンサユニットへの電源供給
を停止することによって，センサユニットにおける電源
消費が節約できる。例えば，ゾ−ンとブロックを同一に
対応させても良いし，ゾ−ンを複数のブロックで構成す
るようにして，台車の走行に対応して，適切なセンサに
電源を供給するようにすれば良い。また，搬送経路の条
件に対応して車庫領域以外の搬送路の任意の区域に適切
にブロックを構成することによって台車の走行管理に使
用するようにしても良い。
【００１３】図１，図２によって説明した機能を，リニ
アモ−タ式搬送装置を構成する各計測装置と制御装置と
に適切に設けることによって，本発明思想を適用した制
御装置が実現できる。
アモ−タ式搬送装置を構成する各計測装置と制御装置と
に適切に設けることによって，本発明思想を適用した制
御装置が実現できる。
【００１４】上述の説明は本発明の技術思想を実現する
ための基本方法およびその方法を実現する手法と構成を
示したものであって，種々応用改変することができる。
例えば，ブロックに属するセンサユニットに対する電源
の供給有無によって，そのブロックにおける台車の走行
を操作するように説明したが，台車の走行を操作できれ
ば，センサユニットへの電源操作以外の適切なＬＩＭ１
次側操作手段によっても良いことは当然である。また，
各センサユニットを所定のブロックに属するように設定
するのに，切り換えスイッチ機能による信号線の選択に
よって行うように説明したが，その他の適切な手段によ
ってロ−カルコントロ−ラによる操作を可能にすれば良
い。例えば，据え付け時にセンサに挟み込む信号線を定
めるように構成しても良いし，また，これに代え，各セ
ンサユニットに番地を対応させ，ロ−カルコントロ−ラ
等，所定の制御装置から出力する番地を指定するコ−ド
を発信するようにしても良い。また，上述の実施例で
は，車庫領域における台車の走行許可条件を操作するの
にロ−カルコントロ−ラが実行するように説明したが，
この，リニアモ−タ式搬送装置の条件に対応してその他
の適切な管理・制御機能によって実行しても良いことは
当然である。
ための基本方法およびその方法を実現する手法と構成を
示したものであって，種々応用改変することができる。
例えば，ブロックに属するセンサユニットに対する電源
の供給有無によって，そのブロックにおける台車の走行
を操作するように説明したが，台車の走行を操作できれ
ば，センサユニットへの電源操作以外の適切なＬＩＭ１
次側操作手段によっても良いことは当然である。また，
各センサユニットを所定のブロックに属するように設定
するのに，切り換えスイッチ機能による信号線の選択に
よって行うように説明したが，その他の適切な手段によ
ってロ−カルコントロ−ラによる操作を可能にすれば良
い。例えば，据え付け時にセンサに挟み込む信号線を定
めるように構成しても良いし，また，これに代え，各セ
ンサユニットに番地を対応させ，ロ−カルコントロ−ラ
等，所定の制御装置から出力する番地を指定するコ−ド
を発信するようにしても良い。また，上述の実施例で
は，車庫領域における台車の走行許可条件を操作するの
にロ−カルコントロ−ラが実行するように説明したが，
この，リニアモ−タ式搬送装置の条件に対応してその他
の適切な管理・制御機能によって実行しても良いことは
当然である。
【００１５】
【発明の効果】本発明は上記のように個々のリニアモ−
タ地上側駆動部それぞれに対応する台車検出装置を備え
たリニアモ−タ式搬送装置において，当該リニアモ−タ
式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ンを，それぞれが少なく
とも１個のリニアモ−タ地上側駆動部を含むブロックに
分割し，上記各ブロック単位でリニアモ−タ地上側駆動
部の稼働／不稼働を制御するように構成したものである
から，次のように優れた効果を有する。 センサの前に台車が到達しても，その位置のＬＩＭ１
次側は機能せず，従って，台車を駆動しないようにする
ことができる。 従って，台車をストレ−ジすべき車庫領域に本発明を
適用することによって，搬送経路を構成する搬送路の一
部に車庫を構成することができる。 また，センサユニット等に対する電源の供給を制御で
きるので，必要のない時における電源供給を停止するこ
とによって経済効果も得ることができる。
タ地上側駆動部それぞれに対応する台車検出装置を備え
たリニアモ−タ式搬送装置において，当該リニアモ−タ
式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ンを，それぞれが少なく
とも１個のリニアモ−タ地上側駆動部を含むブロックに
分割し，上記各ブロック単位でリニアモ−タ地上側駆動
部の稼働／不稼働を制御するように構成したものである
から，次のように優れた効果を有する。 センサの前に台車が到達しても，その位置のＬＩＭ１
次側は機能せず，従って，台車を駆動しないようにする
ことができる。 従って，台車をストレ−ジすべき車庫領域に本発明を
適用することによって，搬送経路を構成する搬送路の一
部に車庫を構成することができる。 また，センサユニット等に対する電源の供給を制御で
きるので，必要のない時における電源供給を停止するこ
とによって経済効果も得ることができる。
【図１】本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の走行
制御方法およびその方法を使用した制御装置を説明する
搬送経路とセンサユニットとの構成図である。
制御方法およびその方法を使用した制御装置を説明する
搬送経路とセンサユニットとの構成図である。
【図２】図１に示した搬送経路において機能させるため
の制御回路の概要構成を示すブロック図である。
の制御回路の概要構成を示すブロック図である。
【図３】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の概
要説明図である。
要説明図である。
【図４】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の管
理・制御機能の構成を説明する概要ブロック図である。
理・制御機能の構成を説明する概要ブロック図である。
１：搬送路 １Ｚ：ゾ−ン Ｓ1，Ｓ2，・・，ＳN-2，ＳN-1，ＳN，：センサユニッ
ト（センサ） １１：ロ−カルコントロ−ラ
ト（センサ） １１：ロ−カルコントロ−ラ
Claims (3)
- 【請求項１】 個々のリニアモ−タ地上側駆動部それぞ
れに対応する台車検出装置を備えたリニアモ−タ式搬送
装置において，当該リニアモ−タ式搬送装置の搬送路の
所定ゾ−ンを，それぞれが少なくとも１個のリニアモ−
タ地上側駆動部を含むブロックに分割し，上記各ブロッ
ク単位でリニアモ−タ地上側駆動部の稼働／不稼働を制
御するようにしたことを特徴とするリニアモ−タ式搬送
装置の走行制御方法。 - 【請求項２】 請求項１記載のブロック単位で行うリニ
アモ−タ地上側駆動部の稼働／不稼働の制御は，対象と
するリニアモ−タ地上側駆動部に対応する台車検出装置
に対する電源供給の有無によって行うようにしたリニア
モ−タ式搬送装置の走行制御方法。 - 【請求項３】 個々のリニアモ−タ地上側駆動部にそれ
ぞれ対応する台車検出装置を備え，所定数の上記リニア
モ−タ地上側駆動部を総括する監視・制御するロ−カル
コントロ−ラを備えたリニアモ−タ式搬送装置におい
て，当該リニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ン
を，それぞれが少なくとも１個のリニアモ−タ地上側駆
動部を含むブロックに分割し，上記ロ−カルコントロ−
ラによって各ブロック単位で対象リニアモ−タ地上側駆
動部に対応する台車検出装置に対する電源供給を操作す
るようにしたことを特徴とするリニアモ−タ式搬送装置
の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17587893A JP3250327B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17587893A JP3250327B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0787618A true JPH0787618A (ja) | 1995-03-31 |
| JP3250327B2 JP3250327B2 (ja) | 2002-01-28 |
Family
ID=16003795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17587893A Expired - Fee Related JP3250327B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3250327B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005301385A (ja) * | 2004-04-07 | 2005-10-27 | Oki Electric Ind Co Ltd | 自動券売機、自動券売機の情報表示システム及び自動券売機の情報表示プログラム |
| KR101064277B1 (ko) * | 2009-07-09 | 2011-09-14 | (주)코아시스템즈 | 에어 베어링 및 이의 제어 방법 |
| US8967051B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-03-03 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
| US9032880B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-05-19 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
| US9346371B2 (en) | 2009-01-23 | 2016-05-24 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors |
| US9802507B2 (en) | 2013-09-21 | 2017-10-31 | Magnemotion, Inc. | Linear motor transport for packaging and other uses |
-
1993
- 1993-06-24 JP JP17587893A patent/JP3250327B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005301385A (ja) * | 2004-04-07 | 2005-10-27 | Oki Electric Ind Co Ltd | 自動券売機、自動券売機の情報表示システム及び自動券売機の情報表示プログラム |
| US8967051B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-03-03 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
| US9032880B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-05-19 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
| US9346371B2 (en) | 2009-01-23 | 2016-05-24 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors |
| US9771000B2 (en) | 2009-01-23 | 2017-09-26 | Magnemotion, Inc. | Short block linear synchronous motors and switching mechanisms |
| US10112777B2 (en) | 2009-01-23 | 2018-10-30 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors |
| KR101064277B1 (ko) * | 2009-07-09 | 2011-09-14 | (주)코아시스템즈 | 에어 베어링 및 이의 제어 방법 |
| US9802507B2 (en) | 2013-09-21 | 2017-10-31 | Magnemotion, Inc. | Linear motor transport for packaging and other uses |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3250327B2 (ja) | 2002-01-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3928193B2 (ja) | 台車の積込み装置 | |
| WO2008007789A1 (en) | Work conveyance facility system by automated guided vehicle and work mounting truck | |
| JPH0899792A (ja) | 無人搬送システムの分岐部における無人車の走行制御方法及び装置 | |
| US20060060446A1 (en) | System with stationary and mobile functional devices | |
| JP4478875B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JPH0787618A (ja) | リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置 | |
| JPS62114402A (ja) | リニアモ−タ式搬送装置 | |
| JP3906950B2 (ja) | 搬送台車の非接触給電装置 | |
| JP3620144B2 (ja) | 有軌道台車の走行制御装置 | |
| KR100615551B1 (ko) | 선회장치가 구비된 리니어모터 반송기 | |
| JPS6289404A (ja) | 無人搬送システムにおける複数台車の走行制御装置 | |
| CN118992567B (zh) | 一种磁性运输系统及其使用方法 | |
| JP4089610B2 (ja) | 有軌道台車システム及び有軌道台車の走行制御方法 | |
| JP2854991B2 (ja) | 自走台車の制御方法及び自走台車の制御装置 | |
| JP2715130B2 (ja) | 荷搬送設備 | |
| JP2741253B2 (ja) | 搬送用電車の走行制御装置 | |
| JPH09216704A (ja) | 無人搬送車の停止装置 | |
| JPH02210170A (ja) | 搬送台車の暴走防止制御方法 | |
| JP4224792B2 (ja) | 走行台車用運転制御装置 | |
| JP2000207026A (ja) | 無人車の運行システム | |
| JP2979909B2 (ja) | リニアモ−タ式搬送装置による台車の走行制御方法 | |
| JPH02182613A (ja) | 荷搬送装置 | |
| JP2741252B2 (ja) | 搬送用電車の走行制御装置 | |
| JPH02182614A (ja) | 荷搬送装置 | |
| JP2547092B2 (ja) | 搬送用電車の走行制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071116 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081116 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081116 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091116 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101116 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111116 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |