JPH0788675B2 - 旋回掘削機のバケツト角度検出装置 - Google Patents
旋回掘削機のバケツト角度検出装置Info
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- JPH0788675B2 JPH0788675B2 JP29991386A JP29991386A JPH0788675B2 JP H0788675 B2 JPH0788675 B2 JP H0788675B2 JP 29991386 A JP29991386 A JP 29991386A JP 29991386 A JP29991386 A JP 29991386A JP H0788675 B2 JPH0788675 B2 JP H0788675B2
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- Japan
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- bucket
- angle
- angle detector
- arm
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は作業を制御するのに必要なバケツトの角度を
電気的に検出するための旋回掘削機のバケツト角度検出
装置に関する。
電気的に検出するための旋回掘削機のバケツト角度検出
装置に関する。
従来パワシヨベルのようにバケツトを有する旋回掘削機
の作業機を自動制御する場合、バケツトの角度を検出す
ることが必要となる。
の作業機を自動制御する場合、バケツトの角度を検出す
ることが必要となる。
従来ではこのバケツト角度の検出を、第６図に示すよう
にアームａにバケツトｂを取付けているアームトツプピ
ンｃや、アームａにチルトレバｄを取付けているピンｅ
に角度検出器ｆを取付けて、アームａに対するバケツト
ｂの角度を検出する方法が一般に用いられている。
にアームａにバケツトｂを取付けているアームトツプピ
ンｃや、アームａにチルトレバｄを取付けているピンｅ
に角度検出器ｆを取付けて、アームａに対するバケツト
ｂの角度を検出する方法が一般に用いられている。
しかし前者の角度検出器ｆをアームトツプピンに取付け
たものでは、バケツトｂを交換する毎に角度検出器ｆを
取外さなければならず、また、バケツトｂを取付けた後
も角度検出器ｆのオフセツト調整が必要であるため、取
扱いが面倒であると共に、作業中岩石などが角度検出器
ｆに当つて破損しやすいなどの不具合がある。
たものでは、バケツトｂを交換する毎に角度検出器ｆを
取外さなければならず、また、バケツトｂを取付けた後
も角度検出器ｆのオフセツト調整が必要であるため、取
扱いが面倒であると共に、作業中岩石などが角度検出器
ｆに当つて破損しやすいなどの不具合がある。
一方後者のチルトレバｄを取付けているピンｅに設けた
ものでは、バケツトｂとチルトレバｄの回転角は同一で
ないため、角度検出器ｆが検出した値よりバケツトｂの
角度を演算により求める必要があり、高速性が要求され
る制御では、高速演算処理が可能な制御装置が必要とな
るため、装置全体が高価となる不具合がある。
ものでは、バケツトｂとチルトレバｄの回転角は同一で
ないため、角度検出器ｆが検出した値よりバケツトｂの
角度を演算により求める必要があり、高速性が要求され
る制御では、高速演算処理が可能な制御装置が必要とな
るため、装置全体が高価となる不具合がある。
さらに予め制御装置ないにROMテーブルを用意して、角
度検出器ｄが検出した値と上記ROMテーブルを照合する
ことによりバケツトｂの角度を換算する方法もあるが、
この方法でもバケツトｂを交換した場合、バケツトｂの
角度検出ができなくなる不具合がある。
度検出器ｄが検出した値と上記ROMテーブルを照合する
ことによりバケツトｂの角度を換算する方法もあるが、
この方法でもバケツトｂを交換した場合、バケツトｂの
角度検出ができなくなる不具合がある。
この発明は上記不具合を解消する目的でなされたもので
ある。
ある。
上部旋回体に装着された作業機のアーム先端に着脱自在
にバケツトを取付け、このバケツトをバケツトシリンダ
によりチルトレバ及びリンクを介して回動すると共に、
上記チルトレバをアームに枢支するピンまたはその近傍
に角度検出器14を設けたものにおいて、上記角度検出器
が検出した角度データをバケツト角度に換算する角度換
算データを記憶した記憶装置を制御装置内に設けると共
に、上記記憶装置を、交換したバケツトに応じて書き替
え自在とすることにより、バケツト交換毎に角度検出器
のオフセツト調整を不用にした旋回掘削機のバケツト角
度検出器。
にバケツトを取付け、このバケツトをバケツトシリンダ
によりチルトレバ及びリンクを介して回動すると共に、
上記チルトレバをアームに枢支するピンまたはその近傍
に角度検出器14を設けたものにおいて、上記角度検出器
が検出した角度データをバケツト角度に換算する角度換
算データを記憶した記憶装置を制御装置内に設けると共
に、上記記憶装置を、交換したバケツトに応じて書き替
え自在とすることにより、バケツト交換毎に角度検出器
のオフセツト調整を不用にした旋回掘削機のバケツト角
度検出器。
この発明の一実施例を図面を参照して詳述する。
図においては１は旋回掘削機で、足まわり２上に上部旋
回体３が旋回自在に設けられている。上記上部旋回体３
の前部には運転室４及び作業機５が設けられている。
回体３が旋回自在に設けられている。上記上部旋回体３
の前部には運転室４及び作業機５が設けられている。
作業機５は、ブームシリンダ６により起伏自在なブーム
７と、ブーム７の先端に枢着され、アームシリンダ８に
より回動自在なアーム９と、アーム９先端に取付けら
れ、バケツトシリンダ10によりチルトレバ11及びリンク
12を介して回動自在なバケツト13とよりなる。
７と、ブーム７の先端に枢着され、アームシリンダ８に
より回動自在なアーム９と、アーム９先端に取付けら
れ、バケツトシリンダ10によりチルトレバ11及びリンク
12を介して回動自在なバケツト13とよりなる。
そして上記バケツト13の角度を検出する角度検出器14は
上記チルトレバ11をアーム９に枢着しているピン15とア
ーム９の間に設置されている。
上記チルトレバ11をアーム９に枢着しているピン15とア
ーム９の間に設置されている。
一方上記角度検出器14で検出された角度データ16は第２
図に示す制御装置17へ取込まれるようになつている。
図に示す制御装置17へ取込まれるようになつている。
制御装置17はマイクロコンピユータよりなる演算処理装
置18と、記憶装置19を有する。
置18と、記憶装置19を有する。
上記記憶装置19は書込み及び消去が可能なEPROMやバツ
テリによりバツクアツプされたRAMよりなり、キーボー
ドなどのデータ入力装置20により記憶内容が任意に変換
可能となつている。
テリによりバツクアツプされたRAMよりなり、キーボー
ドなどのデータ入力装置20により記憶内容が任意に変換
可能となつている。
すなわち上記記憶装置19には現在アーム９に取付けられ
ているバケツト13に対応した角度換算データが記憶され
ている。
ているバケツト13に対応した角度換算データが記憶され
ている。
次に作用を説明すると、作業時バケツト13の角度はチル
トレバ11を枢支するピン15に設けた角度検出器14により
検出される。
トレバ11を枢支するピン15に設けた角度検出器14により
検出される。
チルトレバ11の回転角とバケツト13の回転角は同一では
ないので、角度検出器14で検出された角度は制御装置17
へ取込まれ、次のようにバケツト角度が換算される。
ないので、角度検出器14で検出された角度は制御装置17
へ取込まれ、次のようにバケツト角度が換算される。
これを第４図に示すフローチヤートで説明すると、演算
処理装置18はステツプで角度検出器14が検出した角度
データ16が読込まれ、ステツプへ進む。ステツプで
は読込まれた角度データと記憶装置19に記憶されている
角度換算データを照合することにより、バケツト13の角
度が換算される。
処理装置18はステツプで角度検出器14が検出した角度
データ16が読込まれ、ステツプへ進む。ステツプで
は読込まれた角度データと記憶装置19に記憶されている
角度換算データを照合することにより、バケツト13の角
度が換算される。
演算処理装置18は得られたバケツト角度に応じて各部の
制御信号21を作業機制御系へと出力するため、バケツト
角度に応じて作業機５の各部が制御され、自動掘削など
の作業が可能となる。
制御信号21を作業機制御系へと出力するため、バケツト
角度に応じて作業機５の各部が制御され、自動掘削など
の作業が可能となる。
なお制御装置17の出力を表示器へ送つて、バケツト角を
運転室に設けた表示器（図示せず）へ表示させるように
してもよい。
運転室に設けた表示器（図示せず）へ表示させるように
してもよい。
一方バケツト13を交換した場合は、交換したバケツト13
の幾何学的データ22をデータ入力装置20より入力して記
憶装置19の書き替えを行う。
の幾何学的データ22をデータ入力装置20より入力して記
憶装置19の書き替えを行う。
次にこれを第５図に示すフローチヤートにより説明する
と、バケツト13の幾何学的データ22は予めバケツト13毎
に用意されていて、バケツト13の交換が完了したら制御
装置17を書込みモードにしてステツプへ進み、データ
入力装置20よりそのバケツト13の幾何学的データ22を入
力する。演算処理装置18は入力された幾何学的データ22
より、角度検出器14が検出した角度データに対するバケ
ツトの角度をステツプで算出し、角度換算データテー
ブルを作成してテーブル値をステツプで記憶装置18へ
書込む。
と、バケツト13の幾何学的データ22は予めバケツト13毎
に用意されていて、バケツト13の交換が完了したら制御
装置17を書込みモードにしてステツプへ進み、データ
入力装置20よりそのバケツト13の幾何学的データ22を入
力する。演算処理装置18は入力された幾何学的データ22
より、角度検出器14が検出した角度データに対するバケ
ツトの角度をステツプで算出し、角度換算データテー
ブルを作成してテーブル値をステツプで記憶装置18へ
書込む。
これによつて以後角度検出器14が検出した角度データ16
は、新たに記憶された角度換算データよりバケツト角に
換算されるため、バケツト13を交換しても従来のように
角度検出器14のオフセツト調整は何等必要としない。
は、新たに記憶された角度換算データよりバケツト角に
換算されるため、バケツト13を交換しても従来のように
角度検出器14のオフセツト調整は何等必要としない。
この発明は以上詳述したように、制御装置内に書込み消
去が可能な記憶装置を設けて、バケツト交換毎に、バケ
ツトに応じて角度換算データを書き替えるようにしたこ
とから、バケツトを交換しても従来のように角度検出器
のオフセツト調整が不用となるため、バケツトの交換作
業が短時間で行なえるようになる。また角度検出器が検
出した角度データを記憶装置に記憶された角度換算デー
タと照合するだけでバケツト角が算出できるため、高速
演算が可能な演算処理装置を必要とせず、これによつて
制御装置に安価なものが利用できるため経済的である。
去が可能な記憶装置を設けて、バケツト交換毎に、バケ
ツトに応じて角度換算データを書き替えるようにしたこ
とから、バケツトを交換しても従来のように角度検出器
のオフセツト調整が不用となるため、バケツトの交換作
業が短時間で行なえるようになる。また角度検出器が検
出した角度データを記憶装置に記憶された角度換算デー
タと照合するだけでバケツト角が算出できるため、高速
演算が可能な演算処理装置を必要とせず、これによつて
制御装置に安価なものが利用できるため経済的である。
図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は旋回掘削機
の側面図、第２図はこの装置のブロツク図、第３図はデ
ータ書き込み時のブロツク図、第４図及び第５図は作用
を示すフローチヤート、第６図は従来の説明図である。 ３は上部旋回体、５は作業機、９はアーム、11はチルト
レバ、12はリンク、14は角度検出器、15はピン、16は角
度データ、17は制御装置、19は記憶装置。
の側面図、第２図はこの装置のブロツク図、第３図はデ
ータ書き込み時のブロツク図、第４図及び第５図は作用
を示すフローチヤート、第６図は従来の説明図である。 ３は上部旋回体、５は作業機、９はアーム、11はチルト
レバ、12はリンク、14は角度検出器、15はピン、16は角
度データ、17は制御装置、19は記憶装置。
Claims (1)
- 【請求項１】上部旋回体３に装着された作業機５のアー
ム９先端に着脱自在にバケツト13を取付け、このバケツ
ト13をバケツトシリンダ10によりチルトレバ11及びリン
ク12を介して回動すると共に、上記チルトレバ11をアー
ム９に枢支するピン15またはその近傍に角度検出器14を
設けたものにおいて、上記角度検出器14が検出した角度
データ16をバケツト角度に換算する角度換算データを記
憶した記憶装置19を制御装置17内に設けると共に、上記
記憶装置19を、交換したバケツト13に応じて書き替え自
在としてなる旋回掘削機のバケツト角度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29991386A JPH0788675B2 (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 旋回掘削機のバケツト角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29991386A JPH0788675B2 (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 旋回掘削機のバケツト角度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63156126A JPS63156126A (ja) | 1988-06-29 |
| JPH0788675B2 true JPH0788675B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=17878440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29991386A Expired - Lifetime JPH0788675B2 (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 旋回掘削機のバケツト角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0788675B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101493361B1 (ko) * | 2013-02-08 | 2015-02-16 | 김진선 | 굴삭기 버켓의 이동경로 추적제어시스템과 추적제어방법 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09111798A (ja) * | 1995-10-16 | 1997-04-28 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
| WO2000034591A1 (en) * | 1998-12-04 | 2000-06-15 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Construction machine |
-
1986
- 1986-12-18 JP JP29991386A patent/JPH0788675B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101493361B1 (ko) * | 2013-02-08 | 2015-02-16 | 김진선 | 굴삭기 버켓의 이동경로 추적제어시스템과 추적제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63156126A (ja) | 1988-06-29 |
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