JPH0789146B2 - 水中物探知判別装置 - Google Patents
水中物探知判別装置Info
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- JPH0789146B2 JPH0789146B2 JP61033324A JP3332486A JPH0789146B2 JP H0789146 B2 JPH0789146 B2 JP H0789146B2 JP 61033324 A JP61033324 A JP 61033324A JP 3332486 A JP3332486 A JP 3332486A JP H0789146 B2 JPH0789146 B2 JP H0789146B2
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- Japan
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- phase
- circuit
- detection circuit
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は超音波パルスを用いて魚群等の存在を探知判別
する装置に関し、一層詳細には、水中に指向して放出さ
れた超音波パルスの受波エコーを位相検波して、その位
相情報を利用することにより魚群等の水中物を精度よく
探知判別することを可能にした水中物探知判別装置に関
する。
する装置に関し、一層詳細には、水中に指向して放出さ
れた超音波パルスの受波エコーを位相検波して、その位
相情報を利用することにより魚群等の水中物を精度よく
探知判別することを可能にした水中物探知判別装置に関
する。
従来から水中に存在するものを確認するために、水中音
響機器が広汎に用いられている。この好適な一例として
魚群探知機を掲げることが出来よう。この魚群探知機は
指向性を有する超音波パルスを水中に送信し、魚群等か
ら反射される反射エコーによって当該魚群の存在を確認
するためのものである。すなわち、魚群等の水中物から
の反射エコーの強度が魚群等の大小に比例することに着
目し、当該反射エコーを包絡線検波し、その信号波の振
幅を記録紙に濃淡表示し、あるいは、ブラウン管等にカ
ラー表示し魚群等の存在を確認している。然しながら、
この従来技術の包絡線検波による方法では、小魚群や反
射の少ない水中物の場合、魚群等の存在の有無は判別出
来たとしても当該魚群等の形状（大きさ、広がり）を正
確に把握することは困難であった。さらにまた、海底等
であってその底部で遊泳する魚群等を探知しようとする
時、送信された超音波の魚群からの反射エコーのレベル
は高いが、魚群直下の海底からの反射エコーはさらに魚
群により減衰されてレベルが低く、魚群の反射エコーと
海底等の反射エコーとの識別が出来ず、結局、魚群その
ものの存在が確認不可能であるという不都合が指摘され
ている。
響機器が広汎に用いられている。この好適な一例として
魚群探知機を掲げることが出来よう。この魚群探知機は
指向性を有する超音波パルスを水中に送信し、魚群等か
ら反射される反射エコーによって当該魚群の存在を確認
するためのものである。すなわち、魚群等の水中物から
の反射エコーの強度が魚群等の大小に比例することに着
目し、当該反射エコーを包絡線検波し、その信号波の振
幅を記録紙に濃淡表示し、あるいは、ブラウン管等にカ
ラー表示し魚群等の存在を確認している。然しながら、
この従来技術の包絡線検波による方法では、小魚群や反
射の少ない水中物の場合、魚群等の存在の有無は判別出
来たとしても当該魚群等の形状（大きさ、広がり）を正
確に把握することは困難であった。さらにまた、海底等
であってその底部で遊泳する魚群等を探知しようとする
時、送信された超音波の魚群からの反射エコーのレベル
は高いが、魚群直下の海底からの反射エコーはさらに魚
群により減衰されてレベルが低く、魚群の反射エコーと
海底等の反射エコーとの識別が出来ず、結局、魚群その
ものの存在が確認不可能であるという不都合が指摘され
ている。
本発明は前記の種々の不都合を克服するためになされた
ものであって、水中に発生される超音波の反射エコーに
係る電気信号（周波数は超音波と同じ）を位相検波し、
その反射エコーの位相情報によって魚群等の水中物の存
在並びに形状を精度よく確認することが可能な且つ簡便
に取り扱うことが出来る水中物探知判別装置を提供する
ことを目的とする。
ものであって、水中に発生される超音波の反射エコーに
係る電気信号（周波数は超音波と同じ）を位相検波し、
その反射エコーの位相情報によって魚群等の水中物の存
在並びに形状を精度よく確認することが可能な且つ簡便
に取り扱うことが出来る水中物探知判別装置を提供する
ことを目的とする。
前記の目的を達成するために、本発明に係る水中物探知
判別装置は、送信クロック発生回路で発生する送信クロ
ック信号を所定の幅でゲートして超音波パルスに変えて
水中に送信する送波器と、 水中物によって反射された超音波反射エコーを受信して
電気信号に変換する受波器と、 前記受波器の出力側に接続されて受信された反射エコー
に基づく電気信号の波形から包絡線情報を得る包絡線検
波回路と、 前記受波器の出力側に接続されて受信された反射エコー
に基づく電気信号を矩形波に波形整形するゼロクロス検
出回路と、 前記送信クロック信号を所定位相移相する移相回路と、 前記ゼロクロス検出回路回路から出力される矩形波の波
形整形電気信号の位相と移相回路から出力される移相送
信クロック信号の位相とを位相比較して前記移相送信ク
ロック信号の位相を基準とした位相比較出力を送出する
エクスクルーシブオア回路と、前記エクスクルーシブオ
ア回路の出力を積分し位相情報として出力する積分手段
とを有する位相検波回路と、 前記包絡線検波回路および前記位相検波回路の出力側に
接続されて前記包絡線情報並びに前記位相情報の所定の
スレッシュホールドレベル以上の信号を同時に表示する
表示器とから構成して、水中物の存在の有無並びにその
形状を探知判別出来るようにしたことを特徴とする。
判別装置は、送信クロック発生回路で発生する送信クロ
ック信号を所定の幅でゲートして超音波パルスに変えて
水中に送信する送波器と、 水中物によって反射された超音波反射エコーを受信して
電気信号に変換する受波器と、 前記受波器の出力側に接続されて受信された反射エコー
に基づく電気信号の波形から包絡線情報を得る包絡線検
波回路と、 前記受波器の出力側に接続されて受信された反射エコー
に基づく電気信号を矩形波に波形整形するゼロクロス検
出回路と、 前記送信クロック信号を所定位相移相する移相回路と、 前記ゼロクロス検出回路回路から出力される矩形波の波
形整形電気信号の位相と移相回路から出力される移相送
信クロック信号の位相とを位相比較して前記移相送信ク
ロック信号の位相を基準とした位相比較出力を送出する
エクスクルーシブオア回路と、前記エクスクルーシブオ
ア回路の出力を積分し位相情報として出力する積分手段
とを有する位相検波回路と、 前記包絡線検波回路および前記位相検波回路の出力側に
接続されて前記包絡線情報並びに前記位相情報の所定の
スレッシュホールドレベル以上の信号を同時に表示する
表示器とから構成して、水中物の存在の有無並びにその
形状を探知判別出来るようにしたことを特徴とする。
次に、本発明に係る水中物探知判別装置について好適な
実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説
明する。
実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説
明する。
先ず、本発明において利用する魚群等の水中物からの反
射エコーの位相情報と包絡線情報との関係について概略
説明する。
射エコーの位相情報と包絡線情報との関係について概略
説明する。
例えば、魚群探知機から発せられる超音波パルスは魚群
等の水中物に到達し、これによって反射される。そこ
で、この反射エコーの瞬時値Prには包絡線情報Ｐと位相
情報θが時々刻々変化する信号として含まれる。この包
絡線情報Ｐと位相情報θとは次式で与えられる。
等の水中物に到達し、これによって反射される。そこ
で、この反射エコーの瞬時値Prには包絡線情報Ｐと位相
情報θが時々刻々変化する信号として含まれる。この包
絡線情報Ｐと位相情報θとは次式で与えられる。
Pr＝Psin（ωｔ＋θ） …（１） ここで、Priはパルス幅内に存在する標的物ｉからの反
射エコーの包絡線、φｉは標的物ｉの送信波のキャリア
に対する初期位相、ωは送信波の角周波数を示す。
射エコーの包絡線、φｉは標的物ｉの送信波のキャリア
に対する初期位相、ωは送信波の角周波数を示す。
本発明は特に反射エコーの瞬時値Prに式（３）で示され
る位相情報が含まれることに着目してなされたものであ
る。
る位相情報が含まれることに着目してなされたものであ
る。
そこで、図によって本発明装置の構成を以下に説明す
る。
る。
第１図において、参照符号10は送信クロック発生回路を
示し、その一方の出力側は電力増幅回路12に接続されて
いる。電極増幅回路12の出力側は送受波器14に接続され
ている。送受波器14の出力側は前置増幅回路16に接続さ
れ且つこの前置増幅回路16の出力側はフィルタ回路、実
質的にはバンドパスフィルタ回路18に接続されている。
前記フイルタ回路18の出力側はさらに増幅回路20に接続
されると共に、この増幅回路20の一方の出力端子は包絡
線検波回路22に接続し、また、前記増幅回路20の他方の
出力側は位相検波回路24に接続されている。包等線検波
回路22と位相検波回路24の出力側は夫々表示器26に接続
される。なお、送信クロック発生回路10の他方の出力側
は移相回路28に接続されると共に、この移相回路28の出
力側は前記位相検波回路24に接続しておく。この場合、
位相検波回路24は入力信号を波形整形するゼロクロス検
出回路30とエクスクルーシブオア回路32とローパスフィ
ルタ34とから構成され、増幅回路20の出力側は前記ゼロ
クロス検出回路30に接続すると共に分岐して包絡線検波
回路22を構成する整流回路36に接続している。この整流
回路36の出力側はさらにローパスフィルタ38に接続し且
つこのフィルタ38の出力側は包絡線情報を表示する表示
器26に接続している。一方、移相回路28の出力側は位相
検波回路24を構成するエクスクルーシブオア回路32の他
方の入力端子に接続しておく。
示し、その一方の出力側は電力増幅回路12に接続されて
いる。電極増幅回路12の出力側は送受波器14に接続され
ている。送受波器14の出力側は前置増幅回路16に接続さ
れ且つこの前置増幅回路16の出力側はフィルタ回路、実
質的にはバンドパスフィルタ回路18に接続されている。
前記フイルタ回路18の出力側はさらに増幅回路20に接続
されると共に、この増幅回路20の一方の出力端子は包絡
線検波回路22に接続し、また、前記増幅回路20の他方の
出力側は位相検波回路24に接続されている。包等線検波
回路22と位相検波回路24の出力側は夫々表示器26に接続
される。なお、送信クロック発生回路10の他方の出力側
は移相回路28に接続されると共に、この移相回路28の出
力側は前記位相検波回路24に接続しておく。この場合、
位相検波回路24は入力信号を波形整形するゼロクロス検
出回路30とエクスクルーシブオア回路32とローパスフィ
ルタ34とから構成され、増幅回路20の出力側は前記ゼロ
クロス検出回路30に接続すると共に分岐して包絡線検波
回路22を構成する整流回路36に接続している。この整流
回路36の出力側はさらにローパスフィルタ38に接続し且
つこのフィルタ38の出力側は包絡線情報を表示する表示
器26に接続している。一方、移相回路28の出力側は位相
検波回路24を構成するエクスクルーシブオア回路32の他
方の入力端子に接続しておく。
次に、以上のような構成を採用する水中物探知判別装置
の作用につき説明する。
の作用につき説明する。
先ず、送信クロック発生回路10で発生した送信クロック
信号（第２図ａ参照）は、適当な幅にゲートされ、送信
パルスとして電力増幅回路12に送給されてここで電力増
幅される。ゲートされた送信クロック信号、すなわち送
信パルスは第２図ａ′に示す如くである。電力増幅され
た送信パルスは送受波器14に導入される。この送受波器
14では前記送信クロック周波数に同調して超音波パルス
が生成され、これが水中へと発せられる。水中に魚群等
が存在すれば、前記超音波パルスはその魚群等により反
射され、当該反射エコーは前記送受波器14で受信され
る。この送受波器14では、反射エコーに係る超音波パル
スは電気的信号に変換されて反射エコー信号となり、前
置増幅回路16に導入される。この前置増幅回路16は次段
のバンドパスフィルタ回路18で好適な濾波作用を行うた
めに適当なレベルまで反射エコー信号を前置増幅する。
謂うまでもなく、前記フィルタ回路18では必要な帯域の
みの信号を抽出する。フィルタ回路18で帯域制限された
魚群からの反射信号は増幅回路20で表示器に表示される
のに必要なレベルまで増幅され（第２図ｃ参照）包絡線
検波回路22と位相検波回路24とに導入される。位相検波
回路24では、送信クロック発生回路10で発生する送信ク
ロック信号を位相回路28で適当な位相φだけ移相して参
照クロック信号とし（第２図ｂ参照）、エクスクルーシ
ブオア回路32へ送出する。但し、水中を伝搬する超音波
の位相は、伝搬距離が超音波の１波長分進む毎に同じと
なるから、位相のいずれにおいて位相比較しても位相の
変化を検出出来るので、必ずしも移相回路28を必要とせ
ず、前記送信クロック信号を直接前記参照クロック信号
としてもよい。一方、前記増幅回路20からの信号はゼロ
クロス検出回路30で正弦波から矩形波に波形整形されて
（第２図ｄ参照）、前記エクスクルーシブオア回路32へ
と送給される。このエクスクルーシブオア回路32では、
前記参照クロック信号と前記矩形波とのエクスクルーシ
ブオアがとられ（第２図ｅ参照）、両者の位相差を検出
してローパスフィルタ34へ送給する。前記ローパスフィ
ルタ34では、前記位相差信号を積分して直流信号に変換
し（第２図ｆ参照）、表示器26に送給して魚群の位相情
報を表示させる。
信号（第２図ａ参照）は、適当な幅にゲートされ、送信
パルスとして電力増幅回路12に送給されてここで電力増
幅される。ゲートされた送信クロック信号、すなわち送
信パルスは第２図ａ′に示す如くである。電力増幅され
た送信パルスは送受波器14に導入される。この送受波器
14では前記送信クロック周波数に同調して超音波パルス
が生成され、これが水中へと発せられる。水中に魚群等
が存在すれば、前記超音波パルスはその魚群等により反
射され、当該反射エコーは前記送受波器14で受信され
る。この送受波器14では、反射エコーに係る超音波パル
スは電気的信号に変換されて反射エコー信号となり、前
置増幅回路16に導入される。この前置増幅回路16は次段
のバンドパスフィルタ回路18で好適な濾波作用を行うた
めに適当なレベルまで反射エコー信号を前置増幅する。
謂うまでもなく、前記フィルタ回路18では必要な帯域の
みの信号を抽出する。フィルタ回路18で帯域制限された
魚群からの反射信号は増幅回路20で表示器に表示される
のに必要なレベルまで増幅され（第２図ｃ参照）包絡線
検波回路22と位相検波回路24とに導入される。位相検波
回路24では、送信クロック発生回路10で発生する送信ク
ロック信号を位相回路28で適当な位相φだけ移相して参
照クロック信号とし（第２図ｂ参照）、エクスクルーシ
ブオア回路32へ送出する。但し、水中を伝搬する超音波
の位相は、伝搬距離が超音波の１波長分進む毎に同じと
なるから、位相のいずれにおいて位相比較しても位相の
変化を検出出来るので、必ずしも移相回路28を必要とせ
ず、前記送信クロック信号を直接前記参照クロック信号
としてもよい。一方、前記増幅回路20からの信号はゼロ
クロス検出回路30で正弦波から矩形波に波形整形されて
（第２図ｄ参照）、前記エクスクルーシブオア回路32へ
と送給される。このエクスクルーシブオア回路32では、
前記参照クロック信号と前記矩形波とのエクスクルーシ
ブオアがとられ（第２図ｅ参照）、両者の位相差を検出
してローパスフィルタ34へ送給する。前記ローパスフィ
ルタ34では、前記位相差信号を積分して直流信号に変換
し（第２図ｆ参照）、表示器26に送給して魚群の位相情
報を表示させる。
一方、包絡線検波回路22では、前記増幅回路20からの信
号を整流回路36で全波整流し（第２図ｇ参照）ローパス
フィルタ38に送給する。ローパスフィルタ38では、整流
された脈流信号を平滑化し、直流信号として（第２図ｈ
参照）表示器26に送給して魚群の包絡線情報を表示させ
る。
号を整流回路36で全波整流し（第２図ｇ参照）ローパス
フィルタ38に送給する。ローパスフィルタ38では、整流
された脈流信号を平滑化し、直流信号として（第２図ｈ
参照）表示器26に送給して魚群の包絡線情報を表示させ
る。
魚群等からの反射レベルが低くて、表示出来るスレッシ
ュホールドレベル（第２図ｉ参照）より小さい信号の場
合、前記包絡線情報は信号として表示されない。
ュホールドレベル（第２図ｉ参照）より小さい信号の場
合、前記包絡線情報は信号として表示されない。
なお、前記位相情報は反射レベルに関係なく魚群等の反
射物が存在する場合に、魚群の深さ方向の拡がりにより
深さ毎に得られる魚群からの反射エコーの超音波の位相
が違っているので、移相の変化を検出出来る。従って、
位相情報は前記スレッシュホールドレベルｉよりも大き
い信号となり（第２図ｊ参照）、魚群等からの反射信号
として明瞭に表示されることになる。
射物が存在する場合に、魚群の深さ方向の拡がりにより
深さ毎に得られる魚群からの反射エコーの超音波の位相
が違っているので、移相の変化を検出出来る。従って、
位相情報は前記スレッシュホールドレベルｉよりも大き
い信号となり（第２図ｊ参照）、魚群等からの反射信号
として明瞭に表示されることになる。
第３図に前記表示器26の表示形態の一例を示す。表示器
26の上半分26aには魚群等の水中物からの反射エコーの
包絡線情報が示される。この場合、参照符号40a、42aは
魚群等の存在を表し、また、参照符号44aは海底におけ
る棚部分の形状を示している。
26の上半分26aには魚群等の水中物からの反射エコーの
包絡線情報が示される。この場合、参照符号40a、42aは
魚群等の存在を表し、また、参照符号44aは海底におけ
る棚部分の形状を示している。
一方、表示器26の下半分26bでは、参照符号40b、42bが
魚群等から発せられる反射エコーの位相情報を示し、ま
た、参照符号44bは、この場合、海底における棚部分の
存在を表している。特にこの表示器26の下半分26bで
は、参照符号46によって示される魚影の存在に注目すべ
きである。すなわち、上半分26aではこの魚影46、46は
恰も棚部分44aの一部分の如くに表示されてしまうが、
位相情報を用いることによって棚部分44bの根付きの魚
影46、46がその形状と共に判別することが可能である。
魚群等から発せられる反射エコーの位相情報を示し、ま
た、参照符号44bは、この場合、海底における棚部分の
存在を表している。特にこの表示器26の下半分26bで
は、参照符号46によって示される魚影の存在に注目すべ
きである。すなわち、上半分26aではこの魚影46、46は
恰も棚部分44aの一部分の如くに表示されてしまうが、
位相情報を用いることによって棚部分44bの根付きの魚
影46、46がその形状と共に判別することが可能である。
本発明によれば、以上のように、魚群等の水中物に対し
て発せられる超音波パルスを利用して位相情報を得、こ
れによって当該水中物の存在並びにその形状までを明確
に把握するよう構成している。従来技術によれば、包絡
線情報だけで判別していたために小魚群や反射の少ない
水中物の場合、あくまでも水中物の存在の有無しか識別
することが出来なかったが、本発明によれば当該水中物
の存在と共にその形状までも把握することが出来る。こ
れによって、例えば、漁船はどのような漁獲方法を採用
し、あるいは、その船の進路を選択することが可能か等
の判断をなすことが出来る。
て発せられる超音波パルスを利用して位相情報を得、こ
れによって当該水中物の存在並びにその形状までを明確
に把握するよう構成している。従来技術によれば、包絡
線情報だけで判別していたために小魚群や反射の少ない
水中物の場合、あくまでも水中物の存在の有無しか識別
することが出来なかったが、本発明によれば当該水中物
の存在と共にその形状までも把握することが出来る。こ
れによって、例えば、漁船はどのような漁獲方法を採用
し、あるいは、その船の進路を選択することが可能か等
の判断をなすことが出来る。
しかも、本発明によれば、包絡線情報と位相情報とを同
一の表示器に同時に表示している。この場合、水中にお
ける対象物の大小は包絡線の振幅に比例して表示され、
一方、位相情報はその形状表示並びに探知能力が向上す
る。従って、包絡線情報と位相情報の両者相挨って魚群
等の大きさ、形状を表示出来る利点がある。さらに、包
絡線情報を表示すれば漁民の永年に亘るノウハウによっ
て一層魚群の識別を行うことが出来るという利点もあ
る。
一の表示器に同時に表示している。この場合、水中にお
ける対象物の大小は包絡線の振幅に比例して表示され、
一方、位相情報はその形状表示並びに探知能力が向上す
る。従って、包絡線情報と位相情報の両者相挨って魚群
等の大きさ、形状を表示出来る利点がある。さらに、包
絡線情報を表示すれば漁民の永年に亘るノウハウによっ
て一層魚群の識別を行うことが出来るという利点もあ
る。
さらにまた、本発明によれば、包絡線情報のみを利用し
ていた従来技術と異なり、根付き魚群等を明確に把握す
ることが出来るために、より一層精度の高い水中物の情
報が得られるという利点もある。
ていた従来技術と異なり、根付き魚群等を明確に把握す
ることが出来るために、より一層精度の高い水中物の情
報が得られるという利点もある。
以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに
設計の変更が可能なことは勿論である。
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに
設計の変更が可能なことは勿論である。
第１図は本発明に係る位相情報と包絡線情報を利用した
魚群等の水中物の探知判別装置のブロック回路図、 第２図は本装置の回路各部の波形図、 第３図は第１図に示す表示器によって表示される包絡線
情報と位相情報の画像を表す概略説明図である。 10……送信クロック発生回路、12……電力増幅回路 14……送受波器、16……前置増幅回路 18……バンドパスフィルタ回路、20……増幅回路 22……包絡線検波回路、24……位相検波回路 26……表示器、28……移相回路 30……ゼロクロス検出回路、32……エクスクルーシブオ
ア回路 34……ローパスフィルタ、36……整流回路 38……ローパスフィルタ
魚群等の水中物の探知判別装置のブロック回路図、 第２図は本装置の回路各部の波形図、 第３図は第１図に示す表示器によって表示される包絡線
情報と位相情報の画像を表す概略説明図である。 10……送信クロック発生回路、12……電力増幅回路 14……送受波器、16……前置増幅回路 18……バンドパスフィルタ回路、20……増幅回路 22……包絡線検波回路、24……位相検波回路 26……表示器、28……移相回路 30……ゼロクロス検出回路、32……エクスクルーシブオ
ア回路 34……ローパスフィルタ、36……整流回路 38……ローパスフィルタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−107968（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−183573（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−2156（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−105852（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−89711（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−27288（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−77373（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−149072（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】送信クロック発生回路で発生する送信クロ
ック信号を所定の幅でゲートして超音波パルスに変えて
水中に送信する波送器と、 水中物によって反射された超音波反射エコーを受信して
電気信号に変換する受波器と、 前記受波器の出力側に接続されて受信された反射エコー
に基づく電気信号の波形から包絡線情報を得る包絡線検
波回路と、 前記受波器の出力側に接続されて受信された反射エコー
に基づく電気信号を矩形波に波形整形するゼロクロス検
出回路と、 前記送信クロック信号を所定位相移相する移相回路と、 前記ゼロクロス検出回路回路から出力される矩形波の波
形整形電気信号の位相と移相回路から出力される移相送
信クロック信号の位相とを位相比較して前記移相送信ク
ロック信号の位相を基準とした位相比較出力を送出する
エクスクルーシブオア回路と、前記エクスクルーシブオ
ア回路の出力を積分し位相情報として出力する積分手段
とを有する位相検波回路と、 前記包絡線検波回路および前記位相検波回路の出力側に
接続されて前記包絡線情報並びに前記位相情報の所定の
スレッシュホールドレベル以上の信号を同時に表示する
表示器とから構成して、水中物の存在の有無並びにその
形状を探知判別出来るようにしたことを特徴とする水中
物探知判別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61033324A JPH0789146B2 (ja) | 1986-02-18 | 1986-02-18 | 水中物探知判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP61033324A JPH0789146B2 (ja) | 1986-02-18 | 1986-02-18 | 水中物探知判別装置 |
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| JPS62191784A JPS62191784A (ja) | 1987-08-22 |
| JPH0789146B2 true JPH0789146B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=12383376
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP61033324A Expired - Fee Related JPH0789146B2 (ja) | 1986-02-18 | 1986-02-18 | 水中物探知判別装置 |
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| JP (1) | JPH0789146B2 (ja) |
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-
1986
- 1986-02-18 JP JP61033324A patent/JPH0789146B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JPS62191784A (ja) | 1987-08-22 |
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