JPH0789375A - 産業車両、建設機械のインチング制御方法およびその装置 - Google Patents
産業車両、建設機械のインチング制御方法およびその装置Info
- Publication number
- JPH0789375A JPH0789375A JP26173293A JP26173293A JPH0789375A JP H0789375 A JPH0789375 A JP H0789375A JP 26173293 A JP26173293 A JP 26173293A JP 26173293 A JP26173293 A JP 26173293A JP H0789375 A JPH0789375 A JP H0789375A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clutch
- vehicle speed
- inching
- sensor
- reverse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業車両、建設機械のインチング操作時の車
速を短時間で設定車速にする。 【構成】 変速機３０が有する前進クラッチ３５または
後進クラッチ３４のいずれかを、係合、解放して車両の
前後進を選択し、インチング操作時には、インチングペ
ダルの踏み込み量をインチングセンサ５２で検出し、コ
ントローラ６０に入力して、設定車速（Ｖａ）を定め、
出力軸３９の回転速度を軸回転センサ５１で検出して実
車速（Ｖ）を求め、実車速（Ｖ）が設定車速（Ｖａ）よ
り速い時は係合している前進クラッチ３５のクラッチ油
圧を低くし、解放している後進クラッチ３４のクラッチ
油圧を高くしてブレーキとして作動させ短時間で実車速
（Ｖ）を設定車速（Ｖａ）に近づける。
速を短時間で設定車速にする。 【構成】 変速機３０が有する前進クラッチ３５または
後進クラッチ３４のいずれかを、係合、解放して車両の
前後進を選択し、インチング操作時には、インチングペ
ダルの踏み込み量をインチングセンサ５２で検出し、コ
ントローラ６０に入力して、設定車速（Ｖａ）を定め、
出力軸３９の回転速度を軸回転センサ５１で検出して実
車速（Ｖ）を求め、実車速（Ｖ）が設定車速（Ｖａ）よ
り速い時は係合している前進クラッチ３５のクラッチ油
圧を低くし、解放している後進クラッチ３４のクラッチ
油圧を高くしてブレーキとして作動させ短時間で実車速
（Ｖ）を設定車速（Ｖａ）に近づける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、フォークリフト等の産
業車両、建設機械におけるインチング制御方法およびそ
のための制御装置に関する。
業車両、建設機械におけるインチング制御方法およびそ
のための制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフトを運転する場合、フォー
クを上昇させながらゆっくり走行しなければならないと
きがある。このような場合、車両に搭載してあるエンジ
ン制御装置は、フオークの上昇操作を検出してエンジン
を高速回転させ、フオークを昇降させる荷役用の油圧ポ
ンプの回転数を上げる。一方、オペレータは、車両をゆ
っくり進めるためにインチングペダルなどを操作し、変
速機のクラッチをすべらせていわゆる半クラッチの状態
にし、変速機の出力軸の出力トルクを小さくして車両の
走行速度を制御している。
クを上昇させながらゆっくり走行しなければならないと
きがある。このような場合、車両に搭載してあるエンジ
ン制御装置は、フオークの上昇操作を検出してエンジン
を高速回転させ、フオークを昇降させる荷役用の油圧ポ
ンプの回転数を上げる。一方、オペレータは、車両をゆ
っくり進めるためにインチングペダルなどを操作し、変
速機のクラッチをすべらせていわゆる半クラッチの状態
にし、変速機の出力軸の出力トルクを小さくして車両の
走行速度を制御している。
【０００３】そして、従来の技術としては例えば、図５
に示すように、インチング操作時はアクセルペダル１０
１の踏み込み量をアクセルペダル踏み込み量検出器１０
２で検出してコントローラ１０３に出力し、出力軸１０
４の回転速度を軸回転速度センサ１０５で検出してコン
トローラ１０３に出力し、アクセルペダル踏み込み量Θ
Ａの現在値に応じた車速Ｖａとすべく、コントローラ１
０３から電気制御弁１０６へ制御信号が出力されて、エ
ンジン１０７と変速機１０８間に設置されたメーンクラ
ッチ１０９の制御装置１１０を制御するようになってい
る。
に示すように、インチング操作時はアクセルペダル１０
１の踏み込み量をアクセルペダル踏み込み量検出器１０
２で検出してコントローラ１０３に出力し、出力軸１０
４の回転速度を軸回転速度センサ１０５で検出してコン
トローラ１０３に出力し、アクセルペダル踏み込み量Θ
Ａの現在値に応じた車速Ｖａとすべく、コントローラ１
０３から電気制御弁１０６へ制御信号が出力されて、エ
ンジン１０７と変速機１０８間に設置されたメーンクラ
ッチ１０９の制御装置１１０を制御するようになってい
る。
【０００４】上記装置の制御方法は図６に示すフローチ
ャートのように、ステップ１０１でアクセルペダル踏み
込み量ΘＡに応じた設定車速Ｖａが設定され、ステップ
１０２において実車速Ｖが計測され、ステップ１０３に
おいて設定車速Ｖａに対して、実車速Ｖが大きいか否か
判断され、ｙｅｓならステップ１０４において、コント
ローラからの指令によりクラッチ油圧を下げ、ステップ
１０１上部に戻る。また、ステップ１０３においてｎｏ
であるとコントローラからの指令によりクラッチ油圧を
上げ、ステップ１０１の上部に戻る（特開平３−２４３
４２７号）。
ャートのように、ステップ１０１でアクセルペダル踏み
込み量ΘＡに応じた設定車速Ｖａが設定され、ステップ
１０２において実車速Ｖが計測され、ステップ１０３に
おいて設定車速Ｖａに対して、実車速Ｖが大きいか否か
判断され、ｙｅｓならステップ１０４において、コント
ローラからの指令によりクラッチ油圧を下げ、ステップ
１０１上部に戻る。また、ステップ１０３においてｎｏ
であるとコントローラからの指令によりクラッチ油圧を
上げ、ステップ１０１の上部に戻る（特開平３−２４３
４２７号）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
制御方法では、実車速Ｖ＞設定車速Ｖａときクラッチ油
圧を低下させるか０にして、メーンクラッチを滑らせる
かまたは係合しない状態として速度を低下させ、実車速
Ｖ＜設定車速Ｖａときはクラッチ油圧を上げてメーンク
ラッチの滑り率を小さくして車速を上げている。
制御方法では、実車速Ｖ＞設定車速Ｖａときクラッチ油
圧を低下させるか０にして、メーンクラッチを滑らせる
かまたは係合しない状態として速度を低下させ、実車速
Ｖ＜設定車速Ｖａときはクラッチ油圧を上げてメーンク
ラッチの滑り率を小さくして車速を上げている。
【０００６】そのため、実車速Ｖ＞設定車速Ｖａのとき
は速度の低下は路面の状態により異なり、走行抵抗の大
きい路面では短時間で設定速度となるが、走行抵抗の小
さい路面では短時間で設定速度にならない問題がある。
は速度の低下は路面の状態により異なり、走行抵抗の大
きい路面では短時間で設定速度となるが、走行抵抗の小
さい路面では短時間で設定速度にならない問題がある。
【０００７】上記問題を解決する手段として、ブレーキ
を自動制御して車速を短時間で設定車速とする方法があ
るが、ブレーキコントロール用のアクチュエータを追加
する必要があり、コストアップとなり更に、従来と部品
の共通化ができない不利益がある。
を自動制御して車速を短時間で設定車速とする方法があ
るが、ブレーキコントロール用のアクチュエータを追加
する必要があり、コストアップとなり更に、従来と部品
の共通化ができない不利益がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記従来技術
の課題を解決するためになされたもので、本発明に係る
インチング制御方法は、変速機が有する前進クラッチと
後進クラッチを係合、解放して前後進の選択を行い、イ
ンチング操作時、前記係合しているクラッチのクラッチ
油圧を制御してすべり係合させるインチング制御方法に
おいて、操作ペダルの踏み込み量により設定車速を設定
し、実車速が設定車速より速いとき前記係合しているク
ラッチのクラッチ圧を低くするとともに、前記解放して
いるクラッチのクラッチ油圧を高くして滑り係合させる
ことを特徴としている。
の課題を解決するためになされたもので、本発明に係る
インチング制御方法は、変速機が有する前進クラッチと
後進クラッチを係合、解放して前後進の選択を行い、イ
ンチング操作時、前記係合しているクラッチのクラッチ
油圧を制御してすべり係合させるインチング制御方法に
おいて、操作ペダルの踏み込み量により設定車速を設定
し、実車速が設定車速より速いとき前記係合しているク
ラッチのクラッチ圧を低くするとともに、前記解放して
いるクラッチのクラッチ油圧を高くして滑り係合させる
ことを特徴としている。
【０００９】上記インチング制御方法を実施するインチ
ング制御装置は、車両に搭載され、前進クラッチと後進
クラッチを設けた変速機と、操作ペダルの操作量を検出
する操作ペダルセンサと、前記車両の車速を検出する車
速センサと、前記車両がインチング操作されたことを検
出するインチングセンサと、前記前進クラッチを係合、
解放する前進クラッチ操作部と、前記後進クラッチを係
合、解放する後進クラッチ操作部と、前記インチングセ
ンサの検出信号とにより目標車速を求め、車速センサの
検出信号と比較して前記前進クラッチ操作部と後進クラ
ッチ操作部のいずれか、または両方に出力するコントロ
ーラと、を有することを特徴とする。
ング制御装置は、車両に搭載され、前進クラッチと後進
クラッチを設けた変速機と、操作ペダルの操作量を検出
する操作ペダルセンサと、前記車両の車速を検出する車
速センサと、前記車両がインチング操作されたことを検
出するインチングセンサと、前記前進クラッチを係合、
解放する前進クラッチ操作部と、前記後進クラッチを係
合、解放する後進クラッチ操作部と、前記インチングセ
ンサの検出信号とにより目標車速を求め、車速センサの
検出信号と比較して前記前進クラッチ操作部と後進クラ
ッチ操作部のいずれか、または両方に出力するコントロ
ーラと、を有することを特徴とする。
【００１０】
【作用】上記の如く構成した本発明のインチング制御装
置は、操作ペダルの踏み込み量により設定車速を設定
し、実車速が設定車速より速いとき前記係合しているク
ラッチのクラッチ圧を低くするとともに、前記解放して
いるクラッチのクラッチ油圧を高くして滑り係合させ変
速機内部でブレーキ作用させるようにしているため、短
い時間で車両を設定車速とすることができる。
置は、操作ペダルの踏み込み量により設定車速を設定
し、実車速が設定車速より速いとき前記係合しているク
ラッチのクラッチ圧を低くするとともに、前記解放して
いるクラッチのクラッチ油圧を高くして滑り係合させ変
速機内部でブレーキ作用させるようにしているため、短
い時間で車両を設定車速とすることができる。
【００１１】
【実施例】本発明に係る産業車両、建設機械のインチン
グ制御方法およびその装置の好ましい実施例を、添付図
面に従って説明する。図３は、本発明の実施例に係る産
業車両、建設機械のインチング制御方法およびその装置
の説明図である。
グ制御方法およびその装置の好ましい実施例を、添付図
面に従って説明する。図３は、本発明の実施例に係る産
業車両、建設機械のインチング制御方法およびその装置
の説明図である。
【００１２】図３において、駆動源であるエンジン（Ｅ
／Ｇ）１０には、トルクコンバータ（Ｔ／Ｃ）２０を介
して変速機３０の入力軸３１が接続してある。この入力
軸３１の周囲には、車両を後進させるための後進用ギヤ
３２と車両を前進させる前進ギヤ用３３が入力軸３１に
対して回転自在に配設してある。また、入力軸３１に
は、油圧式の後進クラッチ（Ｒクラッチ）３４と前進ク
ラッチ（Ｆクラッチ）３５とが設けてあり、これらのク
ラッチ３４、３５を係合することにより、後進用ギヤ３
２と前進用ギヤ３３とを入力軸３１に固定できるように
なっていて、エンジン１０の駆動力がトルクコンバータ
２０、入力軸３１、Ｒクラッチ３４またはＦクラッチ３
５を介して、後進用ギヤ３２または前進用ギヤ３３に伝
達される。
／Ｇ）１０には、トルクコンバータ（Ｔ／Ｃ）２０を介
して変速機３０の入力軸３１が接続してある。この入力
軸３１の周囲には、車両を後進させるための後進用ギヤ
３２と車両を前進させる前進ギヤ用３３が入力軸３１に
対して回転自在に配設してある。また、入力軸３１に
は、油圧式の後進クラッチ（Ｒクラッチ）３４と前進ク
ラッチ（Ｆクラッチ）３５とが設けてあり、これらのク
ラッチ３４、３５を係合することにより、後進用ギヤ３
２と前進用ギヤ３３とを入力軸３１に固定できるように
なっていて、エンジン１０の駆動力がトルクコンバータ
２０、入力軸３１、Ｒクラッチ３４またはＦクラッチ３
５を介して、後進用ギヤ３２または前進用ギヤ３３に伝
達される。
【００１３】前進用ギヤ３３は、カウンタシャフト３６
に固定してあるギヤ３７と噛み合っており、カウンタシ
ャフト３６の他端にギヤ３８が固定してあり、このギャ
３８は出力軸３９に固定したギヤ４０と噛み合ってい
る。一方、後進用ギヤ３２は、出力軸３９に固定したギ
ヤ４１と噛み合っている。出力軸３９には、左右の車軸
４２Ｌ、４２Ｒを駆動する差動装置（Ｄ／Ｆ）４３が接
続してある。左右の車軸４２Ｌ、４２Ｒにはそれぞれ車
輪４４Ｌ、４４Ｒが取付けてある。
に固定してあるギヤ３７と噛み合っており、カウンタシ
ャフト３６の他端にギヤ３８が固定してあり、このギャ
３８は出力軸３９に固定したギヤ４０と噛み合ってい
る。一方、後進用ギヤ３２は、出力軸３９に固定したギ
ヤ４１と噛み合っている。出力軸３９には、左右の車軸
４２Ｌ、４２Ｒを駆動する差動装置（Ｄ／Ｆ）４３が接
続してある。左右の車軸４２Ｌ、４２Ｒにはそれぞれ車
輪４４Ｌ、４４Ｒが取付けてある。
【００１４】出力軸３９の近傍には、軸回転センサ５１
が設けてあり、この軸回転センサ５１は単位時間当たり
の回転数を計測し出力軸３９の回転速度、すなわち車両
の速度（Ｖ）を検出し、制御装置であるコントローラ６
０に入力する。このコントローラ６０は、クラッチ操作
部７０を構成している電子制御式モデュレーションバル
ブ（ＥＣＭＶ）７２、７３を介して入力軸３１に設けら
れたＲクラッチ３４とＦクラッチ３５の係合、解除を制
御する。すなわち、これらのクラッチ３４、３５は、そ
れぞれ管路を介してＥＣＭＶ７２、７３に接続してあ
り、これらのＥＣＭＶがコントローラ６０からの信号を
受け、各クラッチに供給する油圧量を調整して各クラッ
チを係合、またその解除を行う。
が設けてあり、この軸回転センサ５１は単位時間当たり
の回転数を計測し出力軸３９の回転速度、すなわち車両
の速度（Ｖ）を検出し、制御装置であるコントローラ６
０に入力する。このコントローラ６０は、クラッチ操作
部７０を構成している電子制御式モデュレーションバル
ブ（ＥＣＭＶ）７２、７３を介して入力軸３１に設けら
れたＲクラッチ３４とＦクラッチ３５の係合、解除を制
御する。すなわち、これらのクラッチ３４、３５は、そ
れぞれ管路を介してＥＣＭＶ７２、７３に接続してあ
り、これらのＥＣＭＶがコントローラ６０からの信号を
受け、各クラッチに供給する油圧量を調整して各クラッ
チを係合、またその解除を行う。
【００１５】なお、コントローラ６０には、図示しない
運転室に設けたインチングペダルが操作されたことを検
知するインチングセンサ５２の出力信号と、エンジン１
０の回転数（回転速度）を検出するエンジン回転センサ
５３の検出信号とが入力するようになっている。
運転室に設けたインチングペダルが操作されたことを検
知するインチングセンサ５２の出力信号と、エンジン１
０の回転数（回転速度）を検出するエンジン回転センサ
５３の検出信号とが入力するようになっている。
【００１６】コントローラ６０は、図４に示したよう
に、インチングセンサ５２の出力信号が入力し、インチ
ングペダルの踏み込み量に応じた車速を求めるインチン
グ速度演算部６１と弁操作量記憶部６２と弁操作量出力
部６３を有している。この弁操作量記憶部６２には、エ
ンジン回転センサ５３の検出信号（ω）とインチング速
度演算部６１の出力信号（Ｖａ）とクラッチ操作部７０
としてのＥＣＭＶ７２、７３の操作量（Ｌ）の関係を予
め求めて格納されている。すなわち、エンジン１０の回
転速度（ω）とＥＣＭＶの操作量（Ｌ）を変数とした関
数としてインチング車速（Ｖａ）が定めるものであり、
次式でしめされる。
に、インチングセンサ５２の出力信号が入力し、インチ
ングペダルの踏み込み量に応じた車速を求めるインチン
グ速度演算部６１と弁操作量記憶部６２と弁操作量出力
部６３を有している。この弁操作量記憶部６２には、エ
ンジン回転センサ５３の検出信号（ω）とインチング速
度演算部６１の出力信号（Ｖａ）とクラッチ操作部７０
としてのＥＣＭＶ７２、７３の操作量（Ｌ）の関係を予
め求めて格納されている。すなわち、エンジン１０の回
転速度（ω）とＥＣＭＶの操作量（Ｌ）を変数とした関
数としてインチング車速（Ｖａ）が定めるものであり、
次式でしめされる。
【数１】Ｖ＝Ｆ（ω，Ｌ） 弁操作量出力部６３はエンジン回転センサ５３の検出信
号とインチング速度演算部６１の出力信号および軸回転
センサ５１の検出信号が入力するとともに、弁操作量記
憶部６２に記憶してある弁操作量を読み出して、クラッ
チ操作部７０の弁駆動回路７１に出力信号を与えるとと
もに、インチング速度演算部６１の出力信号（Ｖａ）す
なわちインチングペダルの踏み込み量により決められる
設定車速と軸回転センサ５１が計測する車速（Ｖ）、す
なわち実車速と比較して出力信号を補正するようになっ
ている。
号とインチング速度演算部６１の出力信号および軸回転
センサ５１の検出信号が入力するとともに、弁操作量記
憶部６２に記憶してある弁操作量を読み出して、クラッ
チ操作部７０の弁駆動回路７１に出力信号を与えるとと
もに、インチング速度演算部６１の出力信号（Ｖａ）す
なわちインチングペダルの踏み込み量により決められる
設定車速と軸回転センサ５１が計測する車速（Ｖ）、す
なわち実車速と比較して出力信号を補正するようになっ
ている。
【００１７】上記の如く構成した実施例の作用は、次の
とおりである。図示していない、前後進切換レバーによ
り、例えば前進が選択されるとクラッチ操作部７０の弁
駆動回路７１は、ＥＣＭＶ７２、７３を作動してＦクラ
ッチ３５を係合させ、Ｒクラッチ３４を解除する。そし
て、図示していないインチングペダルを踏み込むと、イ
ンチング制御方法のプログラムが起動する（図１ステッ
プ００１）。インチングセンサ５２はインチングペダル
の踏み込み量を検出して、検出信号をインチング速度演
算部６１に出力する。インチング速度演算部６１はイン
チングペダルの踏み込み量に対応する車速信号を演算し
て弁操作量出力部６３に送出する。弁操作量出力部６３
には車速信号が入力されとともに、エンジン１０の回転
速度を計測するエンジン回転センサ５３の検出信号も入
力される。弁操作量出力部６３は車速信号とエンジン回
転センサ５３の検出信号に基いて弁操作量記憶部６２に
記憶してある弁操作量を読み出して、クラッチ操作部７
０の弁駆動回路７１に出力信号を与え、ＥＣＭＶ７３を
作動させ、Ｆクラッチ３５を係合させ車両を走行させる
（ステップ００２）。
とおりである。図示していない、前後進切換レバーによ
り、例えば前進が選択されるとクラッチ操作部７０の弁
駆動回路７１は、ＥＣＭＶ７２、７３を作動してＦクラ
ッチ３５を係合させ、Ｒクラッチ３４を解除する。そし
て、図示していないインチングペダルを踏み込むと、イ
ンチング制御方法のプログラムが起動する（図１ステッ
プ００１）。インチングセンサ５２はインチングペダル
の踏み込み量を検出して、検出信号をインチング速度演
算部６１に出力する。インチング速度演算部６１はイン
チングペダルの踏み込み量に対応する車速信号を演算し
て弁操作量出力部６３に送出する。弁操作量出力部６３
には車速信号が入力されとともに、エンジン１０の回転
速度を計測するエンジン回転センサ５３の検出信号も入
力される。弁操作量出力部６３は車速信号とエンジン回
転センサ５３の検出信号に基いて弁操作量記憶部６２に
記憶してある弁操作量を読み出して、クラッチ操作部７
０の弁駆動回路７１に出力信号を与え、ＥＣＭＶ７３を
作動させ、Ｆクラッチ３５を係合させ車両を走行させる
（ステップ００２）。
【００１８】軸回転センサ５１は、出力軸３９の回転速
度すなわち実車速（Ｖ）を計測し、弁操作量出力部６３
に出力する（ステップ００３）。弁操作量出力部６３で
は、実車速（Ｖ）＞設定車速（Ｖａ）か否か判断し（ス
テップ００４）、ｎｏであると実車速（Ｖ）が設定車速
（Ｖａ）より遅いのでステップ０１１に進み、Ｆクラッ
チ油圧（ＰF ）をＦクラッチ油圧制御量（ΔＰF ）だけ
高くする。ｙｅｓならステップ００５に進み、Ｆクラッ
チ油圧（ＰF ）をＦクラッチ油圧制御量（ΔＰF ）だけ
低くし、ステップ００６に進む、ステップ００６ではＦ
クラッチ油圧（ＰF ）（ＰF −ΔＰF ）がＦクラッチ油
圧下限値（ＰFf）（クラッチの戻しばねの押し力と釣り
合う圧力）より低い値であるか否か判断し、ｎｏである
とステップ０１２に進み、Ｒクラッチ油圧（ＰR ）をＲ
クラッチ油圧下限値（ＰRf）とし、ｙｅｓであると、ス
テップ００７に進みＦクラッチ油圧をＦクラッチ油圧下
限値（ＰFf）としクラツチピストンに油がフィルした状
態とし、ステップ００８に進む。ステップ００８では車
速（Ｖ）を時間（ｔ）で微分して、車速変化率（α）を
求め、ステップ００９に進む。ステップ００９では、車
速変化率（α）が基準値である車速変化率設定値
（αC ）より大であるか否か判断し、ｎｏであると、車
速変化率（α）は基準値より小であるので、実車速
（Ｖ）は短時間で設定車速（Ｖａ）となるため、ステッ
プ００２の上部に進み、ｙｅｓであると実車速（Ｖ）は
短時間で設定車速（Ｖａ）とならないので、ステップ０
１０に進み、Ｒクラッチ油圧下限値であるＲクラッチ油
圧（ＰR ）をＲクラッチ制御量（ΔＰR ）だけ高くす
と、Ｒクラッチ３４はブレーキとして作動して、実車速
（Ｖ）を短時間で設定車速（Ｖａ）に近づける。
度すなわち実車速（Ｖ）を計測し、弁操作量出力部６３
に出力する（ステップ００３）。弁操作量出力部６３で
は、実車速（Ｖ）＞設定車速（Ｖａ）か否か判断し（ス
テップ００４）、ｎｏであると実車速（Ｖ）が設定車速
（Ｖａ）より遅いのでステップ０１１に進み、Ｆクラッ
チ油圧（ＰF ）をＦクラッチ油圧制御量（ΔＰF ）だけ
高くする。ｙｅｓならステップ００５に進み、Ｆクラッ
チ油圧（ＰF ）をＦクラッチ油圧制御量（ΔＰF ）だけ
低くし、ステップ００６に進む、ステップ００６ではＦ
クラッチ油圧（ＰF ）（ＰF −ΔＰF ）がＦクラッチ油
圧下限値（ＰFf）（クラッチの戻しばねの押し力と釣り
合う圧力）より低い値であるか否か判断し、ｎｏである
とステップ０１２に進み、Ｒクラッチ油圧（ＰR ）をＲ
クラッチ油圧下限値（ＰRf）とし、ｙｅｓであると、ス
テップ００７に進みＦクラッチ油圧をＦクラッチ油圧下
限値（ＰFf）としクラツチピストンに油がフィルした状
態とし、ステップ００８に進む。ステップ００８では車
速（Ｖ）を時間（ｔ）で微分して、車速変化率（α）を
求め、ステップ００９に進む。ステップ００９では、車
速変化率（α）が基準値である車速変化率設定値
（αC ）より大であるか否か判断し、ｎｏであると、車
速変化率（α）は基準値より小であるので、実車速
（Ｖ）は短時間で設定車速（Ｖａ）となるため、ステッ
プ００２の上部に進み、ｙｅｓであると実車速（Ｖ）は
短時間で設定車速（Ｖａ）とならないので、ステップ０
１０に進み、Ｒクラッチ油圧下限値であるＲクラッチ油
圧（ＰR ）をＲクラッチ制御量（ΔＰR ）だけ高くす
と、Ｒクラッチ３４はブレーキとして作動して、実車速
（Ｖ）を短時間で設定車速（Ｖａ）に近づける。
【００１９】以上の説明した、実車速（Ｖ）と設定車速
（Ｖａ）およびＦクラッチ油圧（ＰF ）、Ｒクラッチ油
圧（ＰR ）の関係を図２に示すタイムチャートに基いて
説明する。実車速（Ｖ）が速くなり、時間（ｔ1 ）で設
定車速（Ｖａ）と同じくなった時点でＦクラッチ油圧
（ＰF ）を低くして、時間（ｔ2 ）でＦクラッチ油圧下
限値（ＰFf）にし、Ｒクラッチ油圧をＲクラッチ油圧下
限値（ＰRf）より上昇させる。この間、タイムラグのた
め実車速は速くなるが、すぐ遅くなり、時間（ｔ3 ）で
Ｒクラッチの油圧（ＰR ）をＲクラッチ制御量（Δ
ＰR ）だけ高くする。時間ｔ4 で実車速（Ｖ）が設定車
速（Ｖａ）となって時点でＦクラッチの油圧をＦクラッ
チ油圧下限値（ＰFf）より上昇させ、Ｒクラッチの油圧
（ＰR ）をＲクラッチ油圧下限値（ＰRf）とする。な
お、時間（ｔ3 ）までに実車速（Ｖ）の車速変化率
（α）が車速変化率設定値（αC ）より小さい時は、Ｒ
クラッチの油圧（ＰR ）をＲクラッチ油圧下限値
（ＰRf）のままとする。
（Ｖａ）およびＦクラッチ油圧（ＰF ）、Ｒクラッチ油
圧（ＰR ）の関係を図２に示すタイムチャートに基いて
説明する。実車速（Ｖ）が速くなり、時間（ｔ1 ）で設
定車速（Ｖａ）と同じくなった時点でＦクラッチ油圧
（ＰF ）を低くして、時間（ｔ2 ）でＦクラッチ油圧下
限値（ＰFf）にし、Ｒクラッチ油圧をＲクラッチ油圧下
限値（ＰRf）より上昇させる。この間、タイムラグのた
め実車速は速くなるが、すぐ遅くなり、時間（ｔ3 ）で
Ｒクラッチの油圧（ＰR ）をＲクラッチ制御量（Δ
ＰR ）だけ高くする。時間ｔ4 で実車速（Ｖ）が設定車
速（Ｖａ）となって時点でＦクラッチの油圧をＦクラッ
チ油圧下限値（ＰFf）より上昇させ、Ｒクラッチの油圧
（ＰR ）をＲクラッチ油圧下限値（ＰRf）とする。な
お、時間（ｔ3 ）までに実車速（Ｖ）の車速変化率
（α）が車速変化率設定値（αC ）より小さい時は、Ｒ
クラッチの油圧（ＰR ）をＲクラッチ油圧下限値
（ＰRf）のままとする。
【００２０】以上の説明では、車両が前進している場合
について説明してが、車両が後進している場合はＦクラ
ッチとＲクラッチの作動が反対になるだけであるので、
説明を省略する。
について説明してが、車両が後進している場合はＦクラ
ッチとＲクラッチの作動が反対になるだけであるので、
説明を省略する。
【００２１】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、前進でインチング操作時に、実車速が設定車速より
速くなった時、後進クラッチをすべらせるようにしたた
め、短時間で設定車速になるとともに、新たにブレーキ
を設ける必要が無く、従来の部品のままでよいのでコス
トアップとならない。
ば、前進でインチング操作時に、実車速が設定車速より
速くなった時、後進クラッチをすべらせるようにしたた
め、短時間で設定車速になるとともに、新たにブレーキ
を設ける必要が無く、従来の部品のままでよいのでコス
トアップとならない。
【図１】本発明の実施例に係る産業車両、建設機械のイ
ンチング制御方法のフローチャートである。
ンチング制御方法のフローチャートである。
【図２】本発明の実施例に係る産業車両、建設機械のイ
ンチング制御方法の実車速とＦクラッチ油圧とＲクラッ
チ油圧のタイムチャートである。
ンチング制御方法の実車速とＦクラッチ油圧とＲクラッ
チ油圧のタイムチャートである。
【図３】本発明の実施例に係る産業車両、建設機械のイ
ンチング制御装置の説明図である。
ンチング制御装置の説明図である。
【図４】本発明の実施例に係る産業車両、建設機械のイ
ンチング制御装置のブロック図である。
ンチング制御装置のブロック図である。
【図５】従来のインチング制御装置の説明図である。
【図６】従来のインチング制御方法のフローチャートで
ある。
ある。
１０ エンジン ５２ インチングセ
ンサ ３０ 変速機 ６０ コントローラ ３４ 後進クラッチ ７２、７３ 電子制
御式モデュレーション ３６ 前進クラッチ ３９ 出力軸 ５１ 軸回転センサ
ンサ ３０ 変速機 ６０ コントローラ ３４ 後進クラッチ ７２、７３ 電子制
御式モデュレーション ３６ 前進クラッチ ３９ 出力軸 ５１ 軸回転センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 変速機が有する前進クラッチと後進クラ
ッチを係合、解放して前後進の選択を行い、インチング
操作時、前記係合しているクラッチのクラッチ油圧を制
御してすべり係合させるインチング制御方法において、
操作ペダルの踏み込み量により設定車速を設定し、実車
速が設定車速より速いとき前記係合しているクラッチの
クラッチ圧を低くするとともに、前記解放しているクラ
ッチのクラッチ油圧を高くして滑り係合させることを特
徴とする産業車両、建設機械のインチング制御方法。 - 【請求項２】 車両に搭載され、前進クラッチと後進ク
ラッチを設けた変速機と、 操作ペダルの操作量を検出する操作ペダルセンサと、 前記車両の車速を検出する車速センサと、 前記車両がインチング操作されたことを検出するインチ
ングセンサと、 前記前進クラッチを係合、解放する前進クラッチ操作部
と、 前記後進クラッチを係合、解放する後進クラッチ操作部
と、 前記インチングセンサの検出信号とにより目標車速を求
め、車速センサの検出信号と比較して前記前進クラッチ
操作部と後進クラッチ操作部のいずれか、または両方に
出力するコントローラと、 を有することを特徴とする産業車両、建設機械のインチ
ング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26173293A JPH0789375A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 産業車両、建設機械のインチング制御方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26173293A JPH0789375A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 産業車両、建設機械のインチング制御方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0789375A true JPH0789375A (ja) | 1995-04-04 |
Family
ID=17365947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26173293A Pending JPH0789375A (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 産業車両、建設機械のインチング制御方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789375A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114379529A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-22 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种工业车辆微动控制系统及控制方法 |
| CN115163821A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-10-11 | 江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司 | 一种港口机械变速箱微动控制方法及系统 |
-
1993
- 1993-09-24 JP JP26173293A patent/JPH0789375A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114379529A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-22 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种工业车辆微动控制系统及控制方法 |
| CN115163821A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-10-11 | 江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司 | 一种港口机械变速箱微动控制方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3564643B2 (ja) | 自動クラッチコントローラ用の摩擦クラッチの接触点を決定する方法 | |
| EP0205322B1 (en) | Method and apparatus for controlling an automatic clutch | |
| EP0601728B1 (en) | Clutch mode control logic | |
| JP3627152B2 (ja) | 自動クラッチ制御と共に用いるエンジン制御方法 | |
| CA2635823C (en) | Automatic gear shifting control device of vehicle | |
| JPH07158667A (ja) | クラッチの接触点決定装置及びその方法 | |
| JPH05305837A (ja) | クラッチの接触点決定装置及びその方法 | |
| US5910069A (en) | Transmission system control system/method including adaptive control for engine deceleration device | |
| US6260642B1 (en) | Steering control system for tracklaying vehicle | |
| EP0937904B1 (en) | Vehicle with automatically controlled clutch | |
| US5383823A (en) | Clutch control | |
| JP2005280559A (ja) | 車両の発進制御装置 | |
| JPH0789375A (ja) | 産業車両、建設機械のインチング制御方法およびその装置 | |
| JP2835996B2 (ja) | 産業車両の荷役及び走行制御装置 | |
| JP4420557B2 (ja) | ブレーキの調整方法およびその装置 | |
| JP3733806B2 (ja) | 産業車両の荷役及び走行制御装置 | |
| US7338409B2 (en) | Centrifugal clutch assembly with dedicated maneuvering mode | |
| KR101326445B1 (ko) | 산업용 차량의 타이어 마모 저감장치 및 산업용 차량의구동 제어방법 | |
| JP3314551B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JPH0639226B2 (ja) | 産業車両の荷役操作における速度制御装置 | |
| JP2001280373A (ja) | 自動クラッチのクリープ制御装置 | |
| JP2504984B2 (ja) | インチング制御装置 | |
| JPH0437292B2 (ja) | ||
| JPH01141239A (ja) | 摩擦クラッチの制御装置 | |
| JPH0324359A (ja) | 産業車両のクラッチ制御装置 |