JPH0789697A - 移動式クレーンの可動範囲表示装置 - Google Patents
移動式クレーンの可動範囲表示装置Info
- Publication number
- JPH0789697A JPH0789697A JP25744993A JP25744993A JPH0789697A JP H0789697 A JPH0789697 A JP H0789697A JP 25744993 A JP25744993 A JP 25744993A JP 25744993 A JP25744993 A JP 25744993A JP H0789697 A JPH0789697 A JP H0789697A
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- detecting means
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 伸縮ブーム先端の可動範囲が容易に把握でき
るようにする。 【構成】 自走自在な下部走行体１上に旋回自在に設け
られた上部旋回体２に、伸縮自在な伸縮ブーム４を起伏
自在に設けた移動式クレーンにおいて、伸縮ブーム４の
長さを検出するブーム長検出手段７とブーム角を検出す
るブーム角検出手段８、旋回位置を検出する旋回位置検
出手段９、負荷を検出する負荷検出手段１０をそれぞれ
設けて、これら検出手段が検出した情報を基に制御部１
２で実荷重と各旋回角毎の限界作業半径を演算し、旋回
角度毎の限界作業半径を円周方向に旋回角、半径方向に
作業半径を設定した極座標上に表示すると共に、実作業
半径値を上記極座標上の実旋回角対応位置に重畳して表
示するようにしたものである。
るようにする。 【構成】 自走自在な下部走行体１上に旋回自在に設け
られた上部旋回体２に、伸縮自在な伸縮ブーム４を起伏
自在に設けた移動式クレーンにおいて、伸縮ブーム４の
長さを検出するブーム長検出手段７とブーム角を検出す
るブーム角検出手段８、旋回位置を検出する旋回位置検
出手段９、負荷を検出する負荷検出手段１０をそれぞれ
設けて、これら検出手段が検出した情報を基に制御部１
２で実荷重と各旋回角毎の限界作業半径を演算し、旋回
角度毎の限界作業半径を円周方向に旋回角、半径方向に
作業半径を設定した極座標上に表示すると共に、実作業
半径値を上記極座標上の実旋回角対応位置に重畳して表
示するようにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は伸縮ブーム先端の可動
範囲を表示する移動式クレーンの可動範囲表示装置に関
する。
範囲を表示する移動式クレーンの可動範囲表示装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来移動式クレーンは自走自在な下部走
行体上に上部旋回体が設けられていて、この上部旋回体
に複数段に伸縮する伸縮ブームが装着されている。
行体上に上部旋回体が設けられていて、この上部旋回体
に複数段に伸縮する伸縮ブームが装着されている。
【０００３】また伸縮ブームの先端からはワイヤを介し
てフックが垂下されていて、このフックを使用してクレ
ーン作業を行うが、クレーン作業を行うに当ってオペレ
ータは常に伸縮ブームの状態を把握しておく必要があ
る。
てフックが垂下されていて、このフックを使用してクレ
ーン作業を行うが、クレーン作業を行うに当ってオペレ
ータは常に伸縮ブームの状態を把握しておく必要があ
る。
【０００４】このため従来では例えば特公平３−１７７
５９号公報、特開平３−６７８９５号公報、実開平３−
１３０２９１号公報などで、現在の実吊上荷重に対応す
る定格作業半径を各旋回角毎に算出して、円周方向の旋
回角度を半径方向に作業半径をとった極座標上に表示
し、実作業半径をこの極座標上の実旋回角対応位置に重
畳して表示するようにしたものが提案されている。
５９号公報、特開平３−６７８９５号公報、実開平３−
１３０２９１号公報などで、現在の実吊上荷重に対応す
る定格作業半径を各旋回角毎に算出して、円周方向の旋
回角度を半径方向に作業半径をとった極座標上に表示
し、実作業半径をこの極座標上の実旋回角対応位置に重
畳して表示するようにしたものが提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来の装置
では、伸縮ブームを予め所望の位置へ移動させて可動範
囲を設定し、作業中伸縮ブームの先端が可動範囲の境界
に達したときに警報を発したり、伸縮ブームの動作を制
限する作業範囲制限機能を有するものが多いことから、
作業半径と旋回について範囲を制御できるようにした移
動式クレーンでは、表示装置から伸縮ブームの可動範囲
に関する情報が得られず、このためオペレータは作業半
径と旋回範囲を完全に把握することができず、作業の安
全確保に支承をきたすなどの不具合があった。この発明
はかかる不具合を改善するためになされたもので、伸縮
ブーム先端の可動範囲を容易に把握することのできる移
動式クレーンの可動範囲表示装置を提供することを目的
とするものである。
では、伸縮ブームを予め所望の位置へ移動させて可動範
囲を設定し、作業中伸縮ブームの先端が可動範囲の境界
に達したときに警報を発したり、伸縮ブームの動作を制
限する作業範囲制限機能を有するものが多いことから、
作業半径と旋回について範囲を制御できるようにした移
動式クレーンでは、表示装置から伸縮ブームの可動範囲
に関する情報が得られず、このためオペレータは作業半
径と旋回範囲を完全に把握することができず、作業の安
全確保に支承をきたすなどの不具合があった。この発明
はかかる不具合を改善するためになされたもので、伸縮
ブーム先端の可動範囲を容易に把握することのできる移
動式クレーンの可動範囲表示装置を提供することを目的
とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、自走自在な下部走行体上に旋回自在に設
けられた上部旋回体に、伸縮自在な伸縮ブームを起伏自
在に設けた移動式クレーンにおいて、伸縮ブームの長さ
を検出するブーム長検出手段とブーム角を検出するブー
ム角検出手段、旋回位置を検出する旋回位置検出手段、
負荷を検出する負荷検出手段をそれぞれ設けて、これら
検出手段が検出した情報を基に制御部で実荷重と各旋回
角毎の限界作業半径を演算し、旋回角度毎の限界作業半
径を円周方向に旋回角、半径方向に作業半径を設定した
極座標上に表示すると共に、実作業半径値を上記極座標
上の実旋回角対応位置に重畳して表示するようにしたも
のである。
成するために、自走自在な下部走行体上に旋回自在に設
けられた上部旋回体に、伸縮自在な伸縮ブームを起伏自
在に設けた移動式クレーンにおいて、伸縮ブームの長さ
を検出するブーム長検出手段とブーム角を検出するブー
ム角検出手段、旋回位置を検出する旋回位置検出手段、
負荷を検出する負荷検出手段をそれぞれ設けて、これら
検出手段が検出した情報を基に制御部で実荷重と各旋回
角毎の限界作業半径を演算し、旋回角度毎の限界作業半
径を円周方向に旋回角、半径方向に作業半径を設定した
極座標上に表示すると共に、実作業半径値を上記極座標
上の実旋回角対応位置に重畳して表示するようにしたも
のである。
【０００７】
【作用】上記構成によりオペレータは表示部を見ること
により伸縮ブームの可動範囲が把握できるため、伸縮ブ
ームの起伏伸縮、旋回などの操作が容易かつ安全に行え
る。
により伸縮ブームの可動範囲が把握できるため、伸縮ブ
ームの起伏伸縮、旋回などの操作が容易かつ安全に行え
る。
【０００８】
【実施例】この発明の一実施例を図面を参照して詳述す
る。図１は移動式クレーンの側面図、図２はこの発明の
可動範囲表示装置のブロック図である。
る。図１は移動式クレーンの側面図、図２はこの発明の
可動範囲表示装置のブロック図である。
【０００９】図１において１は自走自在な下部走行体
で、この下部走行体１上に上部旋回体２が旋回自在に設
置されており、上部旋回体２にブームシリンダ３により
起伏自在な伸縮ブーム４が装着されている。上記伸縮ブ
ーム４は複数段に伸縮自在となっていて、先端部よりワ
イヤ５を介してフック６が垂下されていると共に、伸縮
ブーム４には、伸縮長さを検出するブーム長検出手段７
と、伸縮ブーム４の角度を検出するブーム角検出手段８
がそれぞれ設けられている。
で、この下部走行体１上に上部旋回体２が旋回自在に設
置されており、上部旋回体２にブームシリンダ３により
起伏自在な伸縮ブーム４が装着されている。上記伸縮ブ
ーム４は複数段に伸縮自在となっていて、先端部よりワ
イヤ５を介してフック６が垂下されていると共に、伸縮
ブーム４には、伸縮長さを検出するブーム長検出手段７
と、伸縮ブーム４の角度を検出するブーム角検出手段８
がそれぞれ設けられている。
【００１０】また上部旋回体２の旋回部には旋回位置検
出手段９が、ブームシリンダ３には負荷検出手段１０
が、下部走行体１の前後には作業状態入力手段１１がそ
れぞれ設けられていて、これら検出手段７ないし１１で
検出された信号は、図２に示す制御部１２へ入力される
ようになっている。
出手段９が、ブームシリンダ３には負荷検出手段１０
が、下部走行体１の前後には作業状態入力手段１１がそ
れぞれ設けられていて、これら検出手段７ないし１１で
検出された信号は、図２に示す制御部１２へ入力される
ようになっている。
【００１１】上記制御部１２は、実作業半径演算手段１
４と旋回位置演算手段１５、実荷重演算手段１６、定格
総荷重曲線記憶手段１７、定格作業半径演算手段１８、
可動範囲記憶手段１９、限界半径演算手段２０、限界半
径記憶手段２１及び目標点記憶手段２１より構成されて
いて、ブーム長検出手段７とブーム角検出手段８が検出
した信号は、実作業半径演算手段１４へ入力され、旋回
位置検出手段９が検出した信号は、旋回位置演算手段１
５と定格総荷重曲線記憶手段１７へ入力されている。
４と旋回位置演算手段１５、実荷重演算手段１６、定格
総荷重曲線記憶手段１７、定格作業半径演算手段１８、
可動範囲記憶手段１９、限界半径演算手段２０、限界半
径記憶手段２１及び目標点記憶手段２１より構成されて
いて、ブーム長検出手段７とブーム角検出手段８が検出
した信号は、実作業半径演算手段１４へ入力され、旋回
位置検出手段９が検出した信号は、旋回位置演算手段１
５と定格総荷重曲線記憶手段１７へ入力されている。
【００１２】一方負荷検出手段１０が検出した信号は実
荷重演算手段１６へ、作業状態入力手段１１が検出した
信号は、実荷重演算手段１６と定格総荷重曲線記憶手段
１７へ入力されていると共に、可動範囲記憶手段１９へ
は可動範囲設定手段２３より可動範囲が、そして目標点
記憶手段２１には目標点設定手段２２より目標点が入力
できるようになっている。
荷重演算手段１６へ、作業状態入力手段１１が検出した
信号は、実荷重演算手段１６と定格総荷重曲線記憶手段
１７へ入力されていると共に、可動範囲記憶手段１９へ
は可動範囲設定手段２３より可動範囲が、そして目標点
記憶手段２１には目標点設定手段２２より目標点が入力
できるようになっている。
【００１３】また上記制御部１２の出力側には、表示部
２４が接続されていて、この表示部２４に可動範囲が表
示されるようになっている。なお図３に可動範囲表示装
置の外観例を示す。
２４が接続されていて、この表示部２４に可動範囲が表
示されるようになっている。なお図３に可動範囲表示装
置の外観例を示す。
【００１４】次に作用を説明すると、クレーン作業を開
始するに当って、必要に応じてまず伸縮ブーム２を所望
の状態に模擬動作させて、作業半径と旋回位置に関する
可動範囲を可動範囲設定手段２３により制御部１２へ入
力し作業を開始する。作業開始とともに各部に設置され
た検出手段７ないし１１より検出信号が制御部１２へと
入力され、制御部１２は入力信号を基に実荷重を演算
し、算出した実荷重を吊った状態における定格作業半径
を各旋回位置毎に演算する。
始するに当って、必要に応じてまず伸縮ブーム２を所望
の状態に模擬動作させて、作業半径と旋回位置に関する
可動範囲を可動範囲設定手段２３により制御部１２へ入
力し作業を開始する。作業開始とともに各部に設置され
た検出手段７ないし１１より検出信号が制御部１２へと
入力され、制御部１２は入力信号を基に実荷重を演算
し、算出した実荷重を吊った状態における定格作業半径
を各旋回位置毎に演算する。
【００１５】そして算出した定格作業半径と、制御部１
２のスイッチパネル２６に設けられた釦２６ａで設定さ
れた作業半径制限値とを各旋回毎に比較して、小さい値
を限界半径とする。また釦２６ｂで設定された旋回制限
値により旋回不可能な範囲が存在する場合は、対応する
旋回角範囲で限界作業半径を「０」にする。
２のスイッチパネル２６に設けられた釦２６ａで設定さ
れた作業半径制限値とを各旋回毎に比較して、小さい値
を限界半径とする。また釦２６ｂで設定された旋回制限
値により旋回不可能な範囲が存在する場合は、対応する
旋回角範囲で限界作業半径を「０」にする。
【００１６】一方ブーム長検出手段７及びブーム角検出
手段８からの信号を基に実作業半径を演算し、旋回位置
検出手段９からの信号により実旋回位置を演算すると共
に、実作業半径演算手段１４で演算した実作業半径、実
旋回位置及び、上記演算により得られた旋回角毎の限界
作業半径をそれぞれ制御部１２より表示部２４へ出力す
ることにより、表示部２４には、旋回角度毎の限界作業
半径が半径方向に、旋回角度を円周方向にとった極座標
上に次のように表示される。
手段８からの信号を基に実作業半径を演算し、旋回位置
検出手段９からの信号により実旋回位置を演算すると共
に、実作業半径演算手段１４で演算した実作業半径、実
旋回位置及び、上記演算により得られた旋回角毎の限界
作業半径をそれぞれ制御部１２より表示部２４へ出力す
ることにより、表示部２４には、旋回角度毎の限界作業
半径が半径方向に、旋回角度を円周方向にとった極座標
上に次のように表示される。
【００１７】図４は下部走行体１を基準とした表示で、
下部走行体１が常時画面の上側を向くように表示され、
図５は上部旋回体２を基準とした表示で、上部旋回体２
が常時画面の上側を向くように表示される。
下部走行体１が常時画面の上側を向くように表示され、
図５は上部旋回体２を基準とした表示で、上部旋回体２
が常時画面の上側を向くように表示される。
【００１８】またこれら表示で３０は実作業半径及び実
旋回位置を示し、３１は現在の荷重に対する限界作業半
径、３２はアウトリガ張出し状態、３３はアウトリガ設
置状態を示すもので、例えば黒丸が接地状態、白丸が浮
き状態を示す。３４は半径、旋回の複合範囲制限を示す
と共に、アウトリガ張出し状態と接地状態を重畳させて
表示させることにより、伸縮ブーム４の可動範囲を直視
的に把握することができる。
旋回位置を示し、３１は現在の荷重に対する限界作業半
径、３２はアウトリガ張出し状態、３３はアウトリガ設
置状態を示すもので、例えば黒丸が接地状態、白丸が浮
き状態を示す。３４は半径、旋回の複合範囲制限を示す
と共に、アウトリガ張出し状態と接地状態を重畳させて
表示させることにより、伸縮ブーム４の可動範囲を直視
的に把握することができる。
【００１９】図６はブラインド作業や繰返し作業を行う
場合の表示を示すもので、予め伸縮ブーム４を記憶させ
たい地点まで起伏、伸縮、旋回させて、その地点での作
業半径と旋回位置を目標点設定手段２２により制御部１
２へ入力する。図６は目標点が重畳されて表示された場
合を示しており、これによって吊荷重を地切した直後に
目標点が伸縮ブーム４の可動範囲にあるかが判定できる
ため、クレーン操作が効率よく行える。なお図６中３６
は目標点ＯＫ、３７は目標点では過負荷となるＮＧを示
す。
場合の表示を示すもので、予め伸縮ブーム４を記憶させ
たい地点まで起伏、伸縮、旋回させて、その地点での作
業半径と旋回位置を目標点設定手段２２により制御部１
２へ入力する。図６は目標点が重畳されて表示された場
合を示しており、これによって吊荷重を地切した直後に
目標点が伸縮ブーム４の可動範囲にあるかが判定できる
ため、クレーン操作が効率よく行える。なお図６中３６
は目標点ＯＫ、３７は目標点では過負荷となるＮＧを示
す。
【００２０】一方図７は吊荷重中程度、図８は吊荷重
小、図９は吊荷重大の場合の表示例を示すもので、これ
ら図で４０は旋回制限、４１は現吊荷重による定格作業
半径、４２は可動範囲を示す。これら図の点線で示すよ
うに半径制限または旋回制限されている場合、吊荷の大
小により伸縮ブーム４の可動範囲は変化するが、従来の
装置では、吊荷重により可動範囲が変化するのを把握す
ることができない。
小、図９は吊荷重大の場合の表示例を示すもので、これ
ら図で４０は旋回制限、４１は現吊荷重による定格作業
半径、４２は可動範囲を示す。これら図の点線で示すよ
うに半径制限または旋回制限されている場合、吊荷の大
小により伸縮ブーム４の可動範囲は変化するが、従来の
装置では、吊荷重により可動範囲が変化するのを把握す
ることができない。
【００２１】また可動範囲制限に対する情報が得られな
いことから、障害物との干渉を避けるために未然に対処
することが困難であったが、この発明によれば、未然に
対処することが可能になる。
いことから、障害物との干渉を避けるために未然に対処
することが困難であったが、この発明によれば、未然に
対処することが可能になる。
【００２２】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、現在の
吊上荷重と作業範囲制限により決定される伸縮ブームの
限界作業範囲と伸縮ブームの実作業半径及び実旋回位置
を重畳して表示部へ表示するようにしたことから、オペ
レータは表示部を見ることにより伸縮ブームの可動範囲
を把握することができる。これによって伸縮ブームの起
伏や伸縮、旋回などの操作が容易かつ安全に行えるよう
になる。
吊上荷重と作業範囲制限により決定される伸縮ブームの
限界作業範囲と伸縮ブームの実作業半径及び実旋回位置
を重畳して表示部へ表示するようにしたことから、オペ
レータは表示部を見ることにより伸縮ブームの可動範囲
を把握することができる。これによって伸縮ブームの起
伏や伸縮、旋回などの操作が容易かつ安全に行えるよう
になる。
【図１】この発明の一実施例になる可動範囲表示装置の
設けられた移動式クレーンの側面図である。
設けられた移動式クレーンの側面図である。
【図２】この発明の一実施例になる可動範囲表示装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】この発明の一実施例になる可動範囲表示装置の
正面図である。
正面図である。
【図４】この発明の一実施例になる可動範囲表示装置の
表示例を示す説明図である。
表示例を示す説明図である。
【図５】この発明の一実施例になる可動範囲表示装置の
表示例を示す説明図である。
表示例を示す説明図である。
【図６】この発明の一実施例になる可動範囲表示装置の
表示例を示す説明図である。
表示例を示す説明図である。
【図７】この発明の一実施例になる可動範囲表示装置の
表示例を示す説明図である。
表示例を示す説明図である。
【図８】この発明の一実施例になる可動範囲表示装置の
表示例を示す説明図である。
表示例を示す説明図である。
【図９】この発明の一実施例になる可動範囲表示装置の
表示例を示す説明図である。
表示例を示す説明図である。
１ 下部走行体 ２ 上部旋回体 ４ 伸縮ブーム ７ ブーム長検出手段 ８ ブーム角検出手段 ９ 旋回位置検出手段 １０ 負荷検出手段 １２ 制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 自走自在な下部走行体１上に旋回自在に
設けられた上部旋回体２に、伸縮自在な伸縮ブーム４を
起伏自在に設けた移動式クレーンにおいて、伸縮ブーム
４の長さを検出するブーム長検出手段７とブーム角を検
出するブーム角検出手段８、旋回位置を検出する旋回位
置検出手段９、負荷を検出する負荷検出手段１０をそれ
ぞれ設けて、これら検出手段が検出した情報を基に制御
部１２で実荷重と各旋回角毎の限界作業半径を演算し、
旋回角度毎の限界作業半径を円周方向に旋回角、半径方
向に作業半径を設定した極座標上に表示すると共に、実
作業半径値を上記極座標上の実旋回角対応位置に重畳し
て表示してなる移動式クレーンの可動範囲表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25744993A JPH0789697A (ja) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | 移動式クレーンの可動範囲表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25744993A JPH0789697A (ja) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | 移動式クレーンの可動範囲表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0789697A true JPH0789697A (ja) | 1995-04-04 |
Family
ID=17306504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25744993A Pending JPH0789697A (ja) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | 移動式クレーンの可動範囲表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789697A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996027548A1 (en) * | 1995-03-03 | 1996-09-12 | Komatsu Ltd. | Device for indicating movable range of mobile crane vehicle |
| KR100936120B1 (ko) * | 2007-12-26 | 2010-01-12 | 김종건 | 로울러형 하중검출장치를 이용한 크레인의 안전제어시스템 |
| EP2672057A1 (en) * | 2012-06-07 | 2013-12-11 | Sandvik Mining and Construction Oy | Dynamic working area |
| WO2019172414A1 (ja) | 2018-03-09 | 2019-09-12 | 株式会社タダノ | クレーン及び情報表示方法 |
| JPWO2020256106A1 (ja) * | 2019-06-20 | 2020-12-24 | ||
| JP2021123436A (ja) * | 2020-02-03 | 2021-08-30 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | ジブクレーンの制御装置 |
-
1993
- 1993-09-22 JP JP25744993A patent/JPH0789697A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US11155448B2 (en) | 2018-03-09 | 2021-10-26 | Tadano Ltd. | Crane and information display method |
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| WO2020256106A1 (ja) | 2019-06-20 | 2020-12-24 | 株式会社タダノ | 可動範囲表示システムおよび可動範囲表示システムを備えるクレーン |
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