JPH0790757B2 - 車輪回転センサの故障検出装置 - Google Patents
車輪回転センサの故障検出装置Info
- Publication number
- JPH0790757B2 JPH0790757B2 JP20017686A JP20017686A JPH0790757B2 JP H0790757 B2 JPH0790757 B2 JP H0790757B2 JP 20017686 A JP20017686 A JP 20017686A JP 20017686 A JP20017686 A JP 20017686A JP H0790757 B2 JPH0790757 B2 JP H0790757B2
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- Japan
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- wheel
- drive
- speed
- sensor
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 11
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 42
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は例えば自動車の如き自走車両の車輪軸の回転
速度検出に用いられる回転センサの故障検出装置に関す
るもので、各車輪の駆動状態の有無に応じて夫々の場合
における故障状態を確実に検出できるように工夫したも
のである。
速度検出に用いられる回転センサの故障検出装置に関す
るもので、各車輪の駆動状態の有無に応じて夫々の場合
における故障状態を確実に検出できるように工夫したも
のである。
（従来の技術と問題点） この種の回転センサの故障検出は、従来、操作者のいわ
ゆるカンに頼っていたため、取扱いが未熟な場合には、
故障なのか或いはコネクタなどの接続部分の１時間的な
接続不良なのか判別がむづかしいものである。
ゆるカンに頼っていたため、取扱いが未熟な場合には、
故障なのか或いはコネクタなどの接続部分の１時間的な
接続不良なのか判別がむづかしいものである。
特に、駆動される車輪が４輪であったり、或いはデフロ
ック状態に、又は前輪駆動に切替えた場合など、種々の
駆動状態にて使用する夫々の場合では、故障発見は、極
めてむずかしいものである。
ック状態に、又は前輪駆動に切替えた場合など、種々の
駆動状態にて使用する夫々の場合では、故障発見は、極
めてむずかしいものである。
（問題点を解決するための手段） この発明は、各車輪の駆動状態が種々の場合に、回転セ
ンサ及びコネクタなどの故障を確実に検出できるように
工夫したものであって、その構成は、自走車両の夫々の
車輪に設けられて回転センサS1,S2,S3,S4によって夫々
の回転速度を算出する速度算出手段１と、各車輪の駆動
機構の状態を検出する駆動センサS5と、ブレーキ非作動
を検出するブレーキセンサS6と駆動センサS5の出力にも
とづいて異条件出の基準となる夫々の基準速度を設定す
る基準速度設定部３と、ブレーキが非作動で、かつ、各
車輪の最高速度のもので所定以上であり、次記の異常状
態が所定時間持続したときにこの異常件数の加算を行
い、次記異常状態でない正常状態が所定時間持続したと
きに上記異常件数から正常件数の減算を行い、異常件数
が夫々の所定値に達したときに所定の出力を行う異常カ
ウント部５と、駆動センサS5が４輪駆動でセンタデフリ
ー検出時では、一輪のみの回転速度が基準速度以下であ
るとき、又は二輪のみの回転速度が基準速度以下である
とき、駆動センサS5が４輪駆動でセンタデフロック状態
検出時では、各前輪の平均回転速度に対する各後輪のそ
れの差が基準速度以上であるとき、駆動センサ５が前輪
又は後輪の駆動状態検出時では各非駆動輪の平均回転速
度が各駆動輪のそれよりも大きいとき、の夫々を異常と
して判別する判別部４とを有していることを特徴とする
ものである。
ンサ及びコネクタなどの故障を確実に検出できるように
工夫したものであって、その構成は、自走車両の夫々の
車輪に設けられて回転センサS1,S2,S3,S4によって夫々
の回転速度を算出する速度算出手段１と、各車輪の駆動
機構の状態を検出する駆動センサS5と、ブレーキ非作動
を検出するブレーキセンサS6と駆動センサS5の出力にも
とづいて異条件出の基準となる夫々の基準速度を設定す
る基準速度設定部３と、ブレーキが非作動で、かつ、各
車輪の最高速度のもので所定以上であり、次記の異常状
態が所定時間持続したときにこの異常件数の加算を行
い、次記異常状態でない正常状態が所定時間持続したと
きに上記異常件数から正常件数の減算を行い、異常件数
が夫々の所定値に達したときに所定の出力を行う異常カ
ウント部５と、駆動センサS5が４輪駆動でセンタデフリ
ー検出時では、一輪のみの回転速度が基準速度以下であ
るとき、又は二輪のみの回転速度が基準速度以下である
とき、駆動センサS5が４輪駆動でセンタデフロック状態
検出時では、各前輪の平均回転速度に対する各後輪のそ
れの差が基準速度以上であるとき、駆動センサ５が前輪
又は後輪の駆動状態検出時では各非駆動輪の平均回転速
度が各駆動輪のそれよりも大きいとき、の夫々を異常と
して判別する判別部４とを有していることを特徴とする
ものである。
（作用） 自走車両を、４輪駆動でデフフリー状態に、又は、デフ
ロック状態に、或いは、前輪駆動状態に夫々切替えられ
ると、これを検出する駆動センサS5の出力によって基準
速度設定部３にて夫々の駆動状態における基準速度が設
定され、判別部４では車輪の回転速度を基準速度に対し
て異常かどうかを判別して異常状態が所定時間持続した
ときに異常カウント部５にて加算が行われ、正常状態が
所定時間持続したときに異常件数から減算が行われるこ
とになり、異常件数が所定値となると、異常出力が検出
される。
ロック状態に、或いは、前輪駆動状態に夫々切替えられ
ると、これを検出する駆動センサS5の出力によって基準
速度設定部３にて夫々の駆動状態における基準速度が設
定され、判別部４では車輪の回転速度を基準速度に対し
て異常かどうかを判別して異常状態が所定時間持続した
ときに異常カウント部５にて加算が行われ、正常状態が
所定時間持続したときに異常件数から減算が行われるこ
とになり、異常件数が所定値となると、異常出力が検出
される。
したがって、回転センサの関係部品の一時的な接触不良
の如きものは、フェイル状態としては検出されず、交換
又は修理を必要とする本来の故障状態のみを確実に検出
できることになる。
の如きものは、フェイル状態としては検出されず、交換
又は修理を必要とする本来の故障状態のみを確実に検出
できることになる。
実施例 次にこの発明の一実施例を図にもとづいて説明する。
第１図に装置のブロック図を例示したが、自走車両の前
輪、後輪の夫々の車輪に設けた回転センサS1,S2,S3,S4
の出力を、速度算出手段１の速度算出部２にて回転速度
に算出し、前輪及び後輪の４輪が常に駆動されるいわゆ
るフルタイム４輪駆動機構の自走車両の場合に、そのセ
ンタデフがデフフリーに切替えられている状態のとき、
又は、センタデフがデフロックに切替えられている状態
のとき、或いは、４輪駆動、前輪駆動の切替えができる
いわゆるパートタイム４輪駆動機構の自走車両の場合
に、４輪駆動に切替えられている（フルタイム方式のデ
フロックに相当する）状態のとき、又は、前輪駆動状態
のときなどの如く、各車輪の駆動機構の夫々の駆動状態
を、例えば切替えレバー、切替スイッチなどの切替位置
にもとづくマイクロスイッチの如き駆動センサS5にて検
出し、ブレーキが非作動であるときに例えばオン動作を
するブレーキセンサS6を設け、駆動センサS5の上記出力
及び速度算出部この出力にもとづき、異常検出の基準と
なる後述の基準速度を、上記夫々の駆動状態毎に設定す
る基準速度設定部３を設けている。
輪、後輪の夫々の車輪に設けた回転センサS1,S2,S3,S4
の出力を、速度算出手段１の速度算出部２にて回転速度
に算出し、前輪及び後輪の４輪が常に駆動されるいわゆ
るフルタイム４輪駆動機構の自走車両の場合に、そのセ
ンタデフがデフフリーに切替えられている状態のとき、
又は、センタデフがデフロックに切替えられている状態
のとき、或いは、４輪駆動、前輪駆動の切替えができる
いわゆるパートタイム４輪駆動機構の自走車両の場合
に、４輪駆動に切替えられている（フルタイム方式のデ
フロックに相当する）状態のとき、又は、前輪駆動状態
のときなどの如く、各車輪の駆動機構の夫々の駆動状態
を、例えば切替えレバー、切替スイッチなどの切替位置
にもとづくマイクロスイッチの如き駆動センサS5にて検
出し、ブレーキが非作動であるときに例えばオン動作を
するブレーキセンサS6を設け、駆動センサS5の上記出力
及び速度算出部この出力にもとづき、異常検出の基準と
なる後述の基準速度を、上記夫々の駆動状態毎に設定す
る基準速度設定部３を設けている。
ブレーキセンサS6が非作動で、かつ、各車輪の回転速度
の最高のものが、所定速度以上のときに、夫々の基準速
度に対して各車輪の一ないし二輪の回転速度、又は前輪
の平均回転速度に対する後輪のそれとの差、或いは非駆
動輪の平均回転速度に対する駆動輪のそれとの差などの
夫々が基準速度に対して異常であるかどうかの判別を判
別部４にて行い、判別部４にて異常状態と判断された状
態が所定時間持続したときにこれを１件としてこの異常
件数の加算を行い、異常でない状態と判断された正常状
態が所定時間持続したときにこれを正常件数１件として
上記異常件数から正常件数の減算を行い、異常件数が夫
々の所定値に達したときに例えば警報器に警報出力を指
令し、又は、駆動力制御駆動に制御中心を指令する異常
カウント部５を設けている。
の最高のものが、所定速度以上のときに、夫々の基準速
度に対して各車輪の一ないし二輪の回転速度、又は前輪
の平均回転速度に対する後輪のそれとの差、或いは非駆
動輪の平均回転速度に対する駆動輪のそれとの差などの
夫々が基準速度に対して異常であるかどうかの判別を判
別部４にて行い、判別部４にて異常状態と判断された状
態が所定時間持続したときにこれを１件としてこの異常
件数の加算を行い、異常でない状態と判断された正常状
態が所定時間持続したときにこれを正常件数１件として
上記異常件数から正常件数の減算を行い、異常件数が夫
々の所定値に達したときに例えば警報器に警報出力を指
令し、又は、駆動力制御駆動に制御中心を指令する異常
カウント部５を設けている。
上記速度算出部２、基準速度設定部３、判別部４、異常
カウント部５はマイクロコンピュータにて構成すること
ができる。
カウント部５はマイクロコンピュータにて構成すること
ができる。
次に故障検出の一例を第２図と第３図の実施例にともと
づいて説明する。
づいて説明する。
ブレーキが作用していない状態で各車輪の回転速度の最
高のものが所定速度以上のとき（低速域では回転数の検
出は、一般に安定しないので）が故障検出制御の作動条
件であり（ステップ，）、４輪駆動でデフフリーの
とき（ステップ〜）、或る一輪の回転速度が、基準
速度設定部３にて設定されている基準速度V1以下のと
き、この状態が所定時間持続すれば判別部４では異常状
態と判断し、異常カウント部５にて異常件数Ａを１つ加
算し、かかる加算の結果、所定値Naに達したとき、当該
回転センサの回路が異常であることを異常出力として
出力する（ステップ〜）。
高のものが所定速度以上のとき（低速域では回転数の検
出は、一般に安定しないので）が故障検出制御の作動条
件であり（ステップ，）、４輪駆動でデフフリーの
とき（ステップ〜）、或る一輪の回転速度が、基準
速度設定部３にて設定されている基準速度V1以下のと
き、この状態が所定時間持続すれば判別部４では異常状
態と判断し、異常カウント部５にて異常件数Ａを１つ加
算し、かかる加算の結果、所定値Naに達したとき、当該
回転センサの回路が異常であることを異常出力として
出力する（ステップ〜）。
二輪の回転速度が基準速度V1以下のときは、当該２系統
の回転センサが異常であるのでこれを異常出力として
出力する（ステップ〜）。
の回転センサが異常であるのでこれを異常出力として
出力する（ステップ〜）。
一輪の回転速度が基準速度V1を下廻らない状態、則ち正
常状態が所定時間持続したときは、正常件数１件として
これを異常件数Ａから減算し（ステップ，，）、
この結果、異常件数が０になったとき、さきの異常出力
の停止を行う（ステップ，）。
常状態が所定時間持続したときは、正常件数１件として
これを異常件数Ａから減算し（ステップ，，）、
この結果、異常件数が０になったとき、さきの異常出力
の停止を行う（ステップ，）。
二輪の回転速度が基準速度V1を下廻らない正常状態が続
いたときも、上記一輪の場と同様に行われる（ステップ
，，）。
いたときも、上記一輪の場と同様に行われる（ステップ
，，）。
４輪駆動でデフロックのとき（ステップ〜）、前輪
の回転速度Vfの平均値と後輪の回転速度Vrの平均値との
差の絶対値が基準速度V2よりも大きい状態が所定時間連
続したときは異常状態１件として異常件数Ｃに加算し、
所定値NCに達したときは異常出力が出力し（ステップ
〜）、これに対して正常状態で所定時間持続したと
きは異常件数の減算と異常出力の停止が行われる（ス
テップ〜）。
の回転速度Vfの平均値と後輪の回転速度Vrの平均値との
差の絶対値が基準速度V2よりも大きい状態が所定時間連
続したときは異常状態１件として異常件数Ｃに加算し、
所定値NCに達したときは異常出力が出力し（ステップ
〜）、これに対して正常状態で所定時間持続したと
きは異常件数の減算と異常出力の停止が行われる（ス
テップ〜）。
前輪駆動又は後輪駆動のときでは（ステップ〜）、
従動輪の回転素度Vtの平均値が駆動輪の回転速度Vdの平
均値を越える状態が所定時間持続したとき、これを異常
状態１件として異常件数Ｄに加算し、所定値NDに達した
とき出力が出力し（ステップ〜）、正常状態が所
定時間持続したときは異常件数の減算と異常出力の停
止が行われるものである（ステップ〜）。
従動輪の回転素度Vtの平均値が駆動輪の回転速度Vdの平
均値を越える状態が所定時間持続したとき、これを異常
状態１件として異常件数Ｄに加算し、所定値NDに達した
とき出力が出力し（ステップ〜）、正常状態が所
定時間持続したときは異常件数の減算と異常出力の停
止が行われるものである（ステップ〜）。
上記夫々の異常状態検出における所定時間は夫々個別に
定めても良い。
定めても良い。
（発明の効果） この発明に係る車輪回転センサの故障検出装置は上述の
ように構成したものであって、自走車両が４輪駆動のデ
フフリー状態で、又はデフロック状態で、或いは前輪駆
動状態で夫々運転されるとき、駆動センサS5の出力にも
とづき夫々の駆動状態における基準速度が基準速度設定
部３にて設定され、判別部４では車輪の回転速度を基準
速度に対して異常かどうかが判別され、異常状態が所定
時間持続したときに異常カウント部５にて加算が行わ
れ、正常状態が所定時間持続したときに異常件数から減
算が行われることになって、異常件数が所定値となる
と、異常出力が検出される。
ように構成したものであって、自走車両が４輪駆動のデ
フフリー状態で、又はデフロック状態で、或いは前輪駆
動状態で夫々運転されるとき、駆動センサS5の出力にも
とづき夫々の駆動状態における基準速度が基準速度設定
部３にて設定され、判別部４では車輪の回転速度を基準
速度に対して異常かどうかが判別され、異常状態が所定
時間持続したときに異常カウント部５にて加算が行わ
れ、正常状態が所定時間持続したときに異常件数から減
算が行われることになって、異常件数が所定値となる
と、異常出力が検出される。
したがって、回転センサの関係部品の一時的な接触不良
の如ものは、これによって異常件数が１〜２件現れて
も、次の時点では正常状態がカウントされてこれが異常
件数から減算されるので、故障として出力されることは
ない。
の如ものは、これによって異常件数が１〜２件現れて
も、次の時点では正常状態がカウントされてこれが異常
件数から減算されるので、故障として出力されることは
ない。
このように、この発明によれば、交換又は修理を必要と
する本来の故障状態のみを夫々の駆動状態毎に確実に検
出できることとなった。
する本来の故障状態のみを夫々の駆動状態毎に確実に検
出できることとなった。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御ブロック
図、第２図と第３図はフローチャートである。 １……速度算出手段、３……基準速度設定部、４……判
別部、５……異常カウント部、S1,S2,S3,S4……回転セ
ンサ、S5……駆動センサ、S6……ブレーキセンサ。
図、第２図と第３図はフローチャートである。 １……速度算出手段、３……基準速度設定部、４……判
別部、５……異常カウント部、S1,S2,S3,S4……回転セ
ンサ、S5……駆動センサ、S6……ブレーキセンサ。
フロントページの続き (72)発明者 高橋 芳男 埼玉県羽生市東５丁目４番71号 曙ブレー キ工業株式会社開発本部内 (72)発明者 国見 敬 埼玉県羽生市東５丁目４番71号 曙ブレー キ工業株式会社開発本部内 (56)参考文献 特開 昭60−128056（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−241757（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−147152（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】自走車両の夫々の車輪に設けられた回転セ
ンサによって夫々の回転速度を算出する速度算出手段
と、各車輪の駆動機構の状態を検出する駆動センサと、
ブレーキ非作動を検出するブレーキセンサと、駆動セン
サの出力にもとづいて異常検出の基準となる夫々の基準
速度を設定する基準速度設定部と、ブレーキが非作動
で、かつ、各車輪の最高速度のものが所定以上であり、
次記の異常状態が所定時間持続したときにこの異常件数
の加算を行い、次記異常状態でない正常状態が所定時間
持続したときに上記異常件数から正常件数の減算を行
い、異常件数が夫々の所定値に達したときに所定の出力
を行う異常カウント部と、駆動センサが４輪駆動でセン
タデフフリー検出時では、一輪のみの回転速度が基準速
度以下であるとき、又は二輪のみの回転速度が基準速度
以下であるとき、駆動センサが４輪駆動でセンタデフロ
ック状態検出時では、各前輪の平均回転速度に対する各
後輪のそれの差が基準速度以上であるとき、駆動センサ
が前輪又は後輪のみ駆動状態検出時では、各非駆動輪の
平均回転速度が各駆動輪のそれよりも大きいとき、の夫
々を異常状態として判別する判別部とを有していること
を特徴とする車輪回転センサの故障検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20017686A JPH0790757B2 (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | 車輪回転センサの故障検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20017686A JPH0790757B2 (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | 車輪回転センサの故障検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6357360A JPS6357360A (ja) | 1988-03-12 |
| JPH0790757B2 true JPH0790757B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=16420057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20017686A Expired - Lifetime JPH0790757B2 (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | 車輪回転センサの故障検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0790757B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4998351B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2012-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 操作量検出装置およびパーキングブレーキ自動解除装置 |
| US9218695B2 (en) | 2012-12-27 | 2015-12-22 | Robert Bosch Gmbh | System and method for monitoring an estimated wheel speed of a vehicle using a transmission output shaft sensor |
-
1986
- 1986-08-28 JP JP20017686A patent/JPH0790757B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6357360A (ja) | 1988-03-12 |
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