JPH0792500B2 - Ｇｐｓ測位方式を利用した位置検出装置 - Google Patents
Ｇｐｓ測位方式を利用した位置検出装置Info
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- JPH0792500B2 JPH0792500B2 JP12904891A JP12904891A JPH0792500B2 JP H0792500 B2 JPH0792500 B2 JP H0792500B2 JP 12904891 A JP12904891 A JP 12904891A JP 12904891 A JP12904891 A JP 12904891A JP H0792500 B2 JPH0792500 B2 JP H0792500B2
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- dimensional positioning
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
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- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、任意の道路を走行する
車両の位置を検出する車両位置検出装置に関するもので
ある。
車両の位置を検出する車両位置検出装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来から、道路交通網の任意の箇所を走
行している車両の位置を検出する方式として、距離セン
サと、方位センサと、両センサからの出力信号に必要な
処理を施す処理装置とを使用し、車両の走行に伴なって
生ずる距離変化量ΔＬ及び車両の方位θから車両位置デ
ータを得る推測航法が提案されている。この方式は、Δ
Ｌ及びθに基いて、例えばΔＬの東西方向成分Δｘ（＝
ΔＬ× cosθ）及び南北方向成分Δｙ（＝ΔＬ× sin
θ）を算出し、従前の位置データ（Ｐｘ′，Ｐｙ′）に
対して前記各成分Δｘ，Δｙを加算することにより、現
在の位置データ（Ｐｘ，Ｐｙ）を算出する方式である。
行している車両の位置を検出する方式として、距離セン
サと、方位センサと、両センサからの出力信号に必要な
処理を施す処理装置とを使用し、車両の走行に伴なって
生ずる距離変化量ΔＬ及び車両の方位θから車両位置デ
ータを得る推測航法が提案されている。この方式は、Δ
Ｌ及びθに基いて、例えばΔＬの東西方向成分Δｘ（＝
ΔＬ× cosθ）及び南北方向成分Δｙ（＝ΔＬ× sin
θ）を算出し、従前の位置データ（Ｐｘ′，Ｐｙ′）に
対して前記各成分Δｘ，Δｙを加算することにより、現
在の位置データ（Ｐｘ，Ｐｙ）を算出する方式である。
【０００３】前記の方式では、車両出発時の車両の位
置、方位データが必要となり、その後の位置データを算
出するにあたって従前の位置データが必要であり、さら
にその後の位置データを算出するにあたってその従前の
位置データが必要となる。このようなことを繰り返すの
で、距離センサや方位センサの検出信号に誤差が含まれ
ると累積され、最終的には大きな誤差となって現れてく
る。
置、方位データが必要となり、その後の位置データを算
出するにあたって従前の位置データが必要であり、さら
にその後の位置データを算出するにあたってその従前の
位置データが必要となる。このようなことを繰り返すの
で、距離センサや方位センサの検出信号に誤差が含まれ
ると累積され、最終的には大きな誤差となって現れてく
る。
【０００４】したがって、距離センサや方位センサに含
まれる誤差は極力少ないことが望ましいが、方位センサ
で検出した方位は、地磁気センサであれば移動体本体の
着磁による誤差を伴い、旋回角速度センサであればオフ
セットのドリフトによる誤差を伴う。そこで、車両にＧ
ＰＳ受信機を搭載し、有効な位置データが得られればそ
の情報によって累積誤差をキャンセルすることが行われ
ている。
まれる誤差は極力少ないことが望ましいが、方位センサ
で検出した方位は、地磁気センサであれば移動体本体の
着磁による誤差を伴い、旋回角速度センサであればオフ
セットのドリフトによる誤差を伴う。そこで、車両にＧ
ＰＳ受信機を搭載し、有効な位置データが得られればそ
の情報によって累積誤差をキャンセルすることが行われ
ている。
【０００５】ここで、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニ
ング・システム）というのは、ＧＰＳ衛星からの電波を
利用して自己の位置を測位する技術であり、その原理
は、所定の軌道上を周回する複数の人工衛星が発生する
電波の伝搬遅延時間を計測することにより自己の２次元
的又は３次元な位置を測位することにある。この場合、
同時に受信できるＧＰＳ衛星の数が３個であれば自己の
２次元的な位置が分かり、４個であれば自己の３次元的
な位置が分かる。
ング・システム）というのは、ＧＰＳ衛星からの電波を
利用して自己の位置を測位する技術であり、その原理
は、所定の軌道上を周回する複数の人工衛星が発生する
電波の伝搬遅延時間を計測することにより自己の２次元
的又は３次元な位置を測位することにある。この場合、
同時に受信できるＧＰＳ衛星の数が３個であれば自己の
２次元的な位置が分かり、４個であれば自己の３次元的
な位置が分かる。
【０００６】ところが、現在打ち上げられているＧＰＳ
衛星の数には限りがあり、車両は常時４個の衛星を受信
できるとは限らない。このため、４個の衛星から電波を
受けて測位している時は、車両の高度データを含む車両
の位置データが入手できるが、３個の衛星から電波を受
けて測位している時は、車両の高度データが入手できな
くなる。そこで、４個の衛星から電波を受けた時に求め
た高度をそのまま使用して位置を推定することが行われ
ている。
衛星の数には限りがあり、車両は常時４個の衛星を受信
できるとは限らない。このため、４個の衛星から電波を
受けて測位している時は、車両の高度データを含む車両
の位置データが入手できるが、３個の衛星から電波を受
けて測位している時は、車両の高度データが入手できな
くなる。そこで、４個の衛星から電波を受けた時に求め
た高度をそのまま使用して位置を推定することが行われ
ている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、車両が走行
するにつれて、道路の標高の変化により車両の高度が変
動していくので、誤った高度データに基づいて位置測定
を続けることになり、位置検出精度が低下する。そこで
次善の策として、２次元測位モードになると直ちに、Ｇ
ＰＳによる測位データを不採用とすることも考えられる
が、ＧＰＳデータはできるだけ多くの機会において活用
できるものであることが望ましい。
するにつれて、道路の標高の変化により車両の高度が変
動していくので、誤った高度データに基づいて位置測定
を続けることになり、位置検出精度が低下する。そこで
次善の策として、２次元測位モードになると直ちに、Ｇ
ＰＳによる測位データを不採用とすることも考えられる
が、ＧＰＳデータはできるだけ多くの機会において活用
できるものであることが望ましい。
【０００８】本発明は、前記の問題に鑑みてなされたも
のであり、走行中に３次元測位ができなくなった後、３
次元測位時の高度データを利用した２次元測位データを
採用し、推測航法や地図マッチング航法等により得られ
た車両位置をより正確な位置に補正する場合において、
道路の標高の変化があっても、より正確な位置及び走行
軌跡を求めることができる車両位置検出装置を提供する
ことを目的とする。
のであり、走行中に３次元測位ができなくなった後、３
次元測位時の高度データを利用した２次元測位データを
採用し、推測航法や地図マッチング航法等により得られ
た車両位置をより正確な位置に補正する場合において、
道路の標高の変化があっても、より正確な位置及び走行
軌跡を求めることができる車両位置検出装置を提供する
ことを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めの、本発明のＧＰＳ測位方式を利用した位置検出装置
は、現在の測位モードが３次元測位モードであるか２次
元測位モードであるかの判定信号に基づいて、３次元測
位モードから２次元測位モードに切り替わったことを検
知した場合に車両の走行距離データに基づき走行距離の
計算を開始する距離計算手段と、距離計算手段により一
定走行距離が計算された場合に、２次元測位モードであ
ることが判定されている限り、その後の２次元測位デー
タにより検出される車両の位置のデータを補正のために
は不採用とするデータ選別手段とを有するものである。
めの、本発明のＧＰＳ測位方式を利用した位置検出装置
は、現在の測位モードが３次元測位モードであるか２次
元測位モードであるかの判定信号に基づいて、３次元測
位モードから２次元測位モードに切り替わったことを検
知した場合に車両の走行距離データに基づき走行距離の
計算を開始する距離計算手段と、距離計算手段により一
定走行距離が計算された場合に、２次元測位モードであ
ることが判定されている限り、その後の２次元測位デー
タにより検出される車両の位置のデータを補正のために
は不採用とするデータ選別手段とを有するものである。
【００１０】
【作用】以上の構成によって、３次元測位モードから２
次元測位モードに切り替わった後は、車両が一定の走行
距離の走破すれば、２次元測位データの採用はしないよ
うにすることができる。一般に道路の勾配は、一定の範
囲にわたって分布しており、ある勾配θm 以上の勾配の
道路は極めて少ないし、存在しても短距離であると思わ
れる。そこで、２次元測位モードにおいて位置検出誤差
が許容できる車両の高度差をＨm とすると、その高度差
Ｈm を前記勾配θm で除算した距離Ｄm を走行した後に
は、２次元測位データの採用を停止することとすれば、
誤差の多いデータの採用による位置検出精度低下の可能
性をなくすことができる。もちろん、距離Ｄm を走行す
るまでは２次元測位モードにおいて位置検出を続けるの
で、ＧＰＳデータの活用を図ることができる。
次元測位モードに切り替わった後は、車両が一定の走行
距離の走破すれば、２次元測位データの採用はしないよ
うにすることができる。一般に道路の勾配は、一定の範
囲にわたって分布しており、ある勾配θm 以上の勾配の
道路は極めて少ないし、存在しても短距離であると思わ
れる。そこで、２次元測位モードにおいて位置検出誤差
が許容できる車両の高度差をＨm とすると、その高度差
Ｈm を前記勾配θm で除算した距離Ｄm を走行した後に
は、２次元測位データの採用を停止することとすれば、
誤差の多いデータの採用による位置検出精度低下の可能
性をなくすことができる。もちろん、距離Ｄm を走行す
るまでは２次元測位モードにおいて位置検出を続けるの
で、ＧＰＳデータの活用を図ることができる。
【００１１】
【実施例】以下この発明の実施例を示す添付図面に基づ
いて詳細に説明する。図２は、本発明を実施するための
車両位置検出装置のブロック図を示す。車両位置検出装
置は、左右両輪の回転速度を検出する車輪速センサ１
ａ，１ｂ、旋回角速度を検出するジャイロ２（旋回角
速度を干渉光の位相変化として読み取る光ファイバジャ
イロ、ピエゾエレクトリック素子の片持ちばり振動技術
を利用して旋回角速度を検出する振動ジャイロ、機械式
ジャイロ等から選ばれたもの）、地磁気に基づいて車
両の絶対方位を検出する地磁気センサ３、ＧＰＳ受信
機４、地磁気センサ３等から入力される初期方位とジ
ャイロ２により検出された方位変化量のデータに基づい
て車両の現在方位を推定する方位推定部５、前記車輪
速センサ１ａ，１ｂにより検出される車輪の回転数パル
スに基づいて初期位置（キーボード１０により設定され
た車両位置あるいはＧＰＳ受信機４から入力された車両
位置）からの走行距離データを算出するとともに、前記
方位推定部５から出力される方位データを取得して初期
位置を起点とする走行軌跡を推測航法により算出する位
置検出部６、ＧＰＳ受信機４の出力信号に含まれる現
在の測位モードが３次元測位モードであるか２次元測位
モードであるかを示す判定信号に基づいて、３次元測位
モードから２次元測位モードに切り替わったことを検知
した場合に前記車輪速センサ１ａ，１ｂの回転数パルス
に基づき走行距離の計算を開始し、一定走行距離Ｄm が
計算された時にＧＰＳ受信機４の出力を切離し、３次元
測位モードにおいては、ＧＰＳ受信機４の出力を通過さ
せる制御部７、ナビゲーションコントローラ８、並び
に地図メモリ１１に格納された道路地図とともに車両
位置、方位、走行軌跡などをＣＲＴ、液晶表示器等に表
示するディスプレイ９を有している。
いて詳細に説明する。図２は、本発明を実施するための
車両位置検出装置のブロック図を示す。車両位置検出装
置は、左右両輪の回転速度を検出する車輪速センサ１
ａ，１ｂ、旋回角速度を検出するジャイロ２（旋回角
速度を干渉光の位相変化として読み取る光ファイバジャ
イロ、ピエゾエレクトリック素子の片持ちばり振動技術
を利用して旋回角速度を検出する振動ジャイロ、機械式
ジャイロ等から選ばれたもの）、地磁気に基づいて車
両の絶対方位を検出する地磁気センサ３、ＧＰＳ受信
機４、地磁気センサ３等から入力される初期方位とジ
ャイロ２により検出された方位変化量のデータに基づい
て車両の現在方位を推定する方位推定部５、前記車輪
速センサ１ａ，１ｂにより検出される車輪の回転数パル
スに基づいて初期位置（キーボード１０により設定され
た車両位置あるいはＧＰＳ受信機４から入力された車両
位置）からの走行距離データを算出するとともに、前記
方位推定部５から出力される方位データを取得して初期
位置を起点とする走行軌跡を推測航法により算出する位
置検出部６、ＧＰＳ受信機４の出力信号に含まれる現
在の測位モードが３次元測位モードであるか２次元測位
モードであるかを示す判定信号に基づいて、３次元測位
モードから２次元測位モードに切り替わったことを検知
した場合に前記車輪速センサ１ａ，１ｂの回転数パルス
に基づき走行距離の計算を開始し、一定走行距離Ｄm が
計算された時にＧＰＳ受信機４の出力を切離し、３次元
測位モードにおいては、ＧＰＳ受信機４の出力を通過さ
せる制御部７、ナビゲーションコントローラ８、並び
に地図メモリ１１に格納された道路地図とともに車両
位置、方位、走行軌跡などをＣＲＴ、液晶表示器等に表
示するディスプレイ９を有している。
【００１２】地図メモリ１１は、カセットテープ、ＣＤ
−ＲＯＭ、ＤＡＴ、半導体メモリ、ＩＣメモリなどの記
憶媒体を使用し、従来公知のごとく所定範囲の道路網、
交差点、鉄道交通網等のデータをノードとリンクとの組
み合わせの形で格納している。前記ナビゲーション・コ
ントローラ８は、図形処理プロセッサ、画像処理メモリ
等から構成され、ディスプレイ９に表示する地図の検
索、初期位置の入力、縮尺切り替え、スクロール等を行
う。
−ＲＯＭ、ＤＡＴ、半導体メモリ、ＩＣメモリなどの記
憶媒体を使用し、従来公知のごとく所定範囲の道路網、
交差点、鉄道交通網等のデータをノードとリンクとの組
み合わせの形で格納している。前記ナビゲーション・コ
ントローラ８は、図形処理プロセッサ、画像処理メモリ
等から構成され、ディスプレイ９に表示する地図の検
索、初期位置の入力、縮尺切り替え、スクロール等を行
う。
【００１３】制御部７の制御手順のフローチャートを図
１に示す。制御部７はＧＰＳ受信機４から一定期間ごと
に出力される３次元測位／２次元測位判定信号を受け
（ステップ(1) ）、２次元測位であれば、車輪速センサ
１ａ，１ｂの回転数パルスを取込み、カウントする（ス
テップ(2) ）。そのカウント値をｎとする。そしてカウ
ント値ｎを前記距離Ｄm （例えば２ｋｍ）に対応する数
Ｎm と比較し（ステップ(3) ）、ｎ＜Ｎm であればＧＰ
Ｓ受信機４の位置検出信号を通過させる信号（接続信号
という）を出力し（ステップ(7) ）、リターンする。ｎ
≧Ｎm であれば、ＧＰＳ受信機４の位置検出信号を切り
離す信号（分離信号という）を出力し（ステップ(4)
）、カウント値ｎを０とおいて（ステップ(5) ）、リ
ターンする。ステップ（１）で３次元測位と判定された
場合は、接続信号を出力し（ステップ(6) ）、リターン
する。
１に示す。制御部７はＧＰＳ受信機４から一定期間ごと
に出力される３次元測位／２次元測位判定信号を受け
（ステップ(1) ）、２次元測位であれば、車輪速センサ
１ａ，１ｂの回転数パルスを取込み、カウントする（ス
テップ(2) ）。そのカウント値をｎとする。そしてカウ
ント値ｎを前記距離Ｄm （例えば２ｋｍ）に対応する数
Ｎm と比較し（ステップ(3) ）、ｎ＜Ｎm であればＧＰ
Ｓ受信機４の位置検出信号を通過させる信号（接続信号
という）を出力し（ステップ(7) ）、リターンする。ｎ
≧Ｎm であれば、ＧＰＳ受信機４の位置検出信号を切り
離す信号（分離信号という）を出力し（ステップ(4)
）、カウント値ｎを０とおいて（ステップ(5) ）、リ
ターンする。ステップ（１）で３次元測位と判定された
場合は、接続信号を出力し（ステップ(6) ）、リターン
する。
【００１４】前記図２の構成の車両位置検出装置の総合
動作を説明する。先ず運転者は、走行前にキーをオンし
て車両位置検出装置を立ち上げ、キーボード１０を操作
して地図メモリ１１内から現在位置を含む所定範囲の道
路地図を選択し、ディスプレイ９に表示させる。次にキ
ーボード１０を操作して車両の初期位置を設定する。こ
の設定は車両の位置を示すカーソルを地図上で動かすこ
とにより行われる。この時、車両の初期方位は例えば地
磁気センサ３の出力を取り込むことにより設定される。
このようにして車両の初期位置・初期方位を表わすデー
タが方位推定部５、位置検出部６に供給される。
動作を説明する。先ず運転者は、走行前にキーをオンし
て車両位置検出装置を立ち上げ、キーボード１０を操作
して地図メモリ１１内から現在位置を含む所定範囲の道
路地図を選択し、ディスプレイ９に表示させる。次にキ
ーボード１０を操作して車両の初期位置を設定する。こ
の設定は車両の位置を示すカーソルを地図上で動かすこ
とにより行われる。この時、車両の初期方位は例えば地
磁気センサ３の出力を取り込むことにより設定される。
このようにして車両の初期位置・初期方位を表わすデー
タが方位推定部５、位置検出部６に供給される。
【００１５】前記一連の初期設定終了後、車両を発進さ
せ、位置検出部６において車輪速センサ１ａ，１ｂの車
輪回転速度信号に基づいて初期位置からの走行距離デー
タを算出するとともに、方位推定部５において、ジャイ
ロ２の角速度データに基づいて現在方位を積算する。そ
して、位置検出部６において前記両データに基づいて走
行軌跡データを算出し、ナビゲーション・コントローラ
８に供給する。ナビゲーション・コントローラ８は、デ
ィスプレイ９の画面に車両位置・方位、走行軌跡を道路
地図とともに表示する。
せ、位置検出部６において車輪速センサ１ａ，１ｂの車
輪回転速度信号に基づいて初期位置からの走行距離デー
タを算出するとともに、方位推定部５において、ジャイ
ロ２の角速度データに基づいて現在方位を積算する。そ
して、位置検出部６において前記両データに基づいて走
行軌跡データを算出し、ナビゲーション・コントローラ
８に供給する。ナビゲーション・コントローラ８は、デ
ィスプレイ９の画面に車両位置・方位、走行軌跡を道路
地図とともに表示する。
【００１６】さらに、走行中に、制御部７の制御を通し
てＧＰＳ受信機４から車両位置データが入力された場合
は、その車両位置データは、車両の初期位置として改め
て入力される。したがって、ディスプレイ９に表示され
ている軌跡は、ＧＰＳデータを受信するたびに正確な軌
跡に修正されることになる。
てＧＰＳ受信機４から車両位置データが入力された場合
は、その車両位置データは、車両の初期位置として改め
て入力される。したがって、ディスプレイ９に表示され
ている軌跡は、ＧＰＳデータを受信するたびに正確な軌
跡に修正されることになる。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、３次元
測位ができなくなった後、３次元測位時の高度データを
利用して２次元測位データを採用し、推測航法や地図マ
ッチング航法等により得られた車両位置をより正確な位
置に補正する場合に、最後に３次元測位をしたのち一定
距離Ｄm を走破するまでは、３次元測位時に採用した高
度データを採用して十分な精度で測位できるので、推測
航法や地図マッチング航法等により得られた車両位置を
より正確な位置に補正でき、一定距離Ｄm を走破した後
は、２次元測位データに基づく位置検出データは採用し
ないこととしたので、誤差の多い測位データに基づいて
補正が行われるおそれをなくすことができる。したがっ
て、より正確な車両の位置及び走行軌跡を求めることが
できる。
測位ができなくなった後、３次元測位時の高度データを
利用して２次元測位データを採用し、推測航法や地図マ
ッチング航法等により得られた車両位置をより正確な位
置に補正する場合に、最後に３次元測位をしたのち一定
距離Ｄm を走破するまでは、３次元測位時に採用した高
度データを採用して十分な精度で測位できるので、推測
航法や地図マッチング航法等により得られた車両位置を
より正確な位置に補正でき、一定距離Ｄm を走破した後
は、２次元測位データに基づく位置検出データは採用し
ないこととしたので、誤差の多い測位データに基づいて
補正が行われるおそれをなくすことができる。したがっ
て、より正確な車両の位置及び走行軌跡を求めることが
できる。
【図１】２次元測位データ採用の手法を解説するための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図２】車両位置検出装置のブロック図である。
１ａ，１ｂ 車輪速センサ ２ ジャイロ ４ ＧＰＳ受信機 ５ 方位推定部 ６ 位置検出部 ７ 制御部
Claims (1)
- 【請求項１】少なくとも４個のＧＰＳ衛星から供給され
る信号に基づいて３次元測位をするとともに車両の高度
データを記憶し、３個のＧＰＳ衛星から信号が供給され
た場合に前に記憶された車両の高度データを利用して２
次元的に測位を行うＧＰＳ受信機を有し、このＧＰＳ受
信機の測位データを用いて、走行距離センサ及び方位セ
ンサにより検出される車両の走行距離データ及び方位デ
ータに基づいて得られる車両の位置を補正する位置検出
装置において、現在の測位モードが３次元測位モードで
あるか２次元測位モードであるかの判定信号に基づい
て、３次元測位モードから２次元測位モードに切り替わ
ったことを検知した場合に、車両の走行距離データに基
づき走行距離の計算を開始する距離計算手段と、距離計
算手段により一定走行距離が計算された場合に、２次元
測位モードであることが判定されている限り、その後の
２次元測位データにより検出される車両の位置のデータ
を補正のためには不採用とするデータ選別手段とを有す
ることを特徴とするＧＰＳ測位方式を利用した位置検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12904891A JPH0792500B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | Ｇｐｓ測位方式を利用した位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12904891A JPH0792500B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | Ｇｐｓ測位方式を利用した位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04353783A JPH04353783A (ja) | 1992-12-08 |
| JPH0792500B2 true JPH0792500B2 (ja) | 1995-10-09 |
Family
ID=14999799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12904891A Expired - Lifetime JPH0792500B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | Ｇｐｓ測位方式を利用した位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0792500B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09297030A (ja) * | 1996-05-02 | 1997-11-18 | Pioneer Electron Corp | 移動体位置算出方法及び装置並びに移動体位置補正方法及び装置 |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP12904891A patent/JPH0792500B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04353783A (ja) | 1992-12-08 |
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