JPH0794986B2 - 自立航法における距離の補正装置 - Google Patents
自立航法における距離の補正装置Info
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- JPH0794986B2 JPH0794986B2 JP1274791A JP27479189A JPH0794986B2 JP H0794986 B2 JPH0794986 B2 JP H0794986B2 JP 1274791 A JP1274791 A JP 1274791A JP 27479189 A JP27479189 A JP 27479189A JP H0794986 B2 JPH0794986 B2 JP H0794986B2
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- Japan
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- vehicle
- distance
- correction
- traveling
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は自立航法における距離の補正装置に関する。
（従来の技術） 従来より車の走行距離の算出装置としては、例えばオド
メータ（距離計）がある。
メータ（距離計）がある。
これは速度計に自動車の速さを指示する装置と走行距離
を積算表示する装置とを設け、運転者に時々刻々その状
態を知らせるようにしたものである（自動車技術会、昭
和58年５月31日発行、自動車工学便覧第７編参照）。
を積算表示する装置とを設け、運転者に時々刻々その状
態を知らせるようにしたものである（自動車技術会、昭
和58年５月31日発行、自動車工学便覧第７編参照）。
しかし、このオドメータの走行距離の算出方法では、タ
イヤの回転数に応じて走行距離を計測する方法であるた
め、特に高速走行時に、遠心力によりタイヤ半径が変動
して走行距離の計測に誤差が生じることは一般に知られ
ている。
イヤの回転数に応じて走行距離を計測する方法であるた
め、特に高速走行時に、遠心力によりタイヤ半径が変動
して走行距離の計測に誤差が生じることは一般に知られ
ている。
そこで、走行距離計測上の誤差を補正する走行距離計と
して、タイヤの１回転毎に１パルスを出力してタイヤの
回転数をパルス数に変換し、これにより走行距離を計測
する計測方法を採用し、走行速度が80Km/h以上になった
時、32パルス毎に１パルス加算して計測上の誤差を相殺
するものが開発されている。
して、タイヤの１回転毎に１パルスを出力してタイヤの
回転数をパルス数に変換し、これにより走行距離を計測
する計測方法を採用し、走行速度が80Km/h以上になった
時、32パルス毎に１パルス加算して計測上の誤差を相殺
するものが開発されている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の走行距離計においては、単に
32パルスの計測毎に１パルスを加算する補正方法である
ため、完全な補正とは言えず、特に高速走行域において
長距離走行を行うと、その距離の増大と共に大きな誤差
が生じる課題が完全な解消されたものではない。
32パルスの計測毎に１パルスを加算する補正方法である
ため、完全な補正とは言えず、特に高速走行域において
長距離走行を行うと、その距離の増大と共に大きな誤差
が生じる課題が完全な解消されたものではない。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、低
速度走行、高速度走行に拘らず所望の走行速度で長距離
走行を行っても常に誤差のない走行距離を計測すること
ができる自立航法における距離の補正装置を提供するこ
とを目的とする。
速度走行、高速度走行に拘らず所望の走行速度で長距離
走行を行っても常に誤差のない走行距離を計測すること
ができる自立航法における距離の補正装置を提供するこ
とを目的とする。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 入力設定された車両位置の初期値を基準としてその後の
現在位置を算出する自立航法における距離の補正装置に
おいて、車両の各速度に対応した複数の走行距離の補正
値を記憶する記憶手段５と、車両の走行速度に応じて車
速パルスを検出する車速パルス検出手段７と、車速パル
ス検出手段７で検出された車速パルスの出力状態に応じ
て前記記憶手段５から走行距離の補正値を選択する選択
手段６と、車速パルス検出手段７で検出された車速パル
スの出力状態と前記選択手段６で前記記憶手段５から選
択された走行距離の補正値とに基づいて車両の走行距離
を計測する走行距離計測手段８と、マップマッチまたは
GPS受信機あるいは位置ビーコンから得られる経度、緯
度または地図上の座標により車両の位置を示す座標を検
出する座標検出手段と、座標検出手段で検出される前回
の座標と今回の座標から車両の直線走行距離を算出する
第１の算出手段１と、車両の走行距離および方位角を検
出して車両の直線走行距離を算出する第２の算出手段２
と、第１の算出手段１で算出された車両の直線走行距離
と第２の算出手段２で算出された車両の直線走行距離と
を比較する比較手段３と、比較手段３の比較結果に基づ
いて選択手段６で記憶手段５から選択されるべき走行距
離の補正値を最適な補正値に修正する修正手段４とを有
し、走行距離計測手段８は、修正手段４で走行距離の補
正値が修正された時、車速パルスと当該修正後の走行距
離の補正値とに基づいて車両の走行距離を計測すること
を特徴とする。
現在位置を算出する自立航法における距離の補正装置に
おいて、車両の各速度に対応した複数の走行距離の補正
値を記憶する記憶手段５と、車両の走行速度に応じて車
速パルスを検出する車速パルス検出手段７と、車速パル
ス検出手段７で検出された車速パルスの出力状態に応じ
て前記記憶手段５から走行距離の補正値を選択する選択
手段６と、車速パルス検出手段７で検出された車速パル
スの出力状態と前記選択手段６で前記記憶手段５から選
択された走行距離の補正値とに基づいて車両の走行距離
を計測する走行距離計測手段８と、マップマッチまたは
GPS受信機あるいは位置ビーコンから得られる経度、緯
度または地図上の座標により車両の位置を示す座標を検
出する座標検出手段と、座標検出手段で検出される前回
の座標と今回の座標から車両の直線走行距離を算出する
第１の算出手段１と、車両の走行距離および方位角を検
出して車両の直線走行距離を算出する第２の算出手段２
と、第１の算出手段１で算出された車両の直線走行距離
と第２の算出手段２で算出された車両の直線走行距離と
を比較する比較手段３と、比較手段３の比較結果に基づ
いて選択手段６で記憶手段５から選択されるべき走行距
離の補正値を最適な補正値に修正する修正手段４とを有
し、走行距離計測手段８は、修正手段４で走行距離の補
正値が修正された時、車速パルスと当該修正後の走行距
離の補正値とに基づいて車両の走行距離を計測すること
を特徴とする。
（作用） 前回と今回の座標比較による車両の直線走行距離の算出
値と車両の走行距離および方位角による車両の直線走行
距離の算出値とを比較して、記憶手段から現在の走行距
離に対する最適な補正値を選択し、もって実際の走行距
離を計測するため、低速度走行、高速度走行に拘らず所
望の走行速度で長距離走行を行っても常に誤差のない走
行距離を計測することができる。
値と車両の走行距離および方位角による車両の直線走行
距離の算出値とを比較して、記憶手段から現在の走行距
離に対する最適な補正値を選択し、もって実際の走行距
離を計測するため、低速度走行、高速度走行に拘らず所
望の走行速度で長距離走行を行っても常に誤差のない走
行距離を計測することができる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を第１図〜第５図により説明す
る。
る。
第１図は本発明に係わる自立航法における距離の補正装
置の要部構成を示すブロック図である。
置の要部構成を示すブロック図である。
１は第１の算出手段で、マップマッチまたはGPS受信機
あるいは位置ビーコンから得られる外部情報により車両
の位置を示す座標を検出する座標検出手段を含み、前回
検出した座標中の車両位置と今回検出した座標中の車両
位置との差分をとって車両の直線走行距離を算出する。
あるいは位置ビーコンから得られる外部情報により車両
の位置を示す座標を検出する座標検出手段を含み、前回
検出した座標中の車両位置と今回検出した座標中の車両
位置との差分をとって車両の直線走行距離を算出する。
２は第２の算出手段で、車両が所定の区間を走行する
時、この走行区間内におけるｘ方向の各進行方向成分と
ｙ方向の各進行方向成分とを検出し、両者の和を演算し
て車両の直線走行距離を算出する。
時、この走行区間内におけるｘ方向の各進行方向成分と
ｙ方向の各進行方向成分とを検出し、両者の和を演算し
て車両の直線走行距離を算出する。
３は比較手段で、詳しくは後述する所定の演算を行っ
て、第１の算出手段１が算出した車両の直線走行距離と
第２の算出手段２が算出した車両の直線走行距離とを比
較し、計測上の誤差を表す誤差信号（比較値）を生成す
る。
て、第１の算出手段１が算出した車両の直線走行距離と
第２の算出手段２が算出した車両の直線走行距離とを比
較し、計測上の誤差を表す誤差信号（比較値）を生成す
る。
４は修正手段で、比較手段３の誤差信号を取り込み、詳
しくは後述する記憶手段（速度テーブル）５が記憶する
各基準値（例えば各速度に関係しており、即ち1Km/hか
ら180Km/hを1Km/hの増速毎に区切った各速度毎の数値）
に対応した各数値（補正値Cx）から走行距離の補正に最
適な数値（補正値Cx）を修正（選択し直す）する。修正
された数値（補正値Cx）は後述する走行距離計測手段へ
転送される。
しくは後述する記憶手段（速度テーブル）５が記憶する
各基準値（例えば各速度に関係しており、即ち1Km/hか
ら180Km/hを1Km/hの増速毎に区切った各速度毎の数値）
に対応した各数値（補正値Cx）から走行距離の補正に最
適な数値（補正値Cx）を修正（選択し直す）する。修正
された数値（補正値Cx）は後述する走行距離計測手段へ
転送される。
６は選択手段で、カウンタ（車速パルス検出手段）７が
検出する車速パルスの出力状況に応じて記憶手段５から
走行距離の補正値を選択するが、修正手段４から走行距
離の補正値の選択を修正する旨の通知があった時にはそ
の修正の通知に応じた走行距離の補正値を記憶手段５か
ら選択する。
検出する車速パルスの出力状況に応じて記憶手段５から
走行距離の補正値を選択するが、修正手段４から走行距
離の補正値の選択を修正する旨の通知があった時にはそ
の修正の通知に応じた走行距離の補正値を記憶手段５か
ら選択する。
８は走行距離計測手段で、修正手段４により記憶手段
（速度テーブル）５から転送された数値（補正値Cx）と
カウンタ７が車速パルスの発生時をカウントしたカウン
ト値よりポインタ９の検出値を減算した値と現在の走行
速度に関係する基準値とを乗算して走行距離を計測す
る。計測結果は表示手段10に表示される。
（速度テーブル）５から転送された数値（補正値Cx）と
カウンタ７が車速パルスの発生時をカウントしたカウン
ト値よりポインタ９の検出値を減算した値と現在の走行
速度に関係する基準値とを乗算して走行距離を計測す
る。計測結果は表示手段10に表示される。
第２図は第１図のステップ＃１〜＃８のフローチャー
ト、第３図は同じくステップ＃９〜＃12のフローチャー
ト、第４図及び第５図は計算方法の説明図である。
ト、第３図は同じくステップ＃９〜＃12のフローチャー
ト、第４図及び第５図は計算方法の説明図である。
以下、具体的に、第２図に基づきステップの順を追って
説明する。
説明する。
（１） まず最初に、マップマッチング、GPS（GlobalP
ositioningSystem）受信機，位置ビーコン等により位置
を確認，補正する。
ositioningSystem）受信機，位置ビーコン等により位置
を確認，補正する。
（２） 基準となる位置，すなわち、緯度，経度または
地図上の座標などを記憶させ、その方位とともにセット
する。この際、方位を０゜とする。このとき、基準とな
る位置をメモリ１−1,方位をメモリ１−２として記憶さ
せる。
地図上の座標などを記憶させ、その方位とともにセット
する。この際、方位を０゜とする。このとき、基準とな
る位置をメモリ１−1,方位をメモリ１−２として記憶さ
せる。
（３） 車速メータのパルスのカウンタ７およびポイン
タ９（サンプリング時点での車速カウンタ）をセットす
る。
タ９（サンプリング時点での車速カウンタ）をセットす
る。
車速カウンタ７は車速パルス発生時で常時カウントアッ
プする。このとき、車速カウンタ７及びポインタ９をメ
モリ２として記憶させる。なお、サンプリング中はポイ
ンタ９のみセットする。
プする。このとき、車速カウンタ７及びポインタ９をメ
モリ２として記憶させる。なお、サンプリング中はポイ
ンタ９のみセットする。
（４） サンプリング毎にメモリ２により平均速度を計
算する。その際メモリ３としての速度テーブルの基準値
を採用する。
算する。その際メモリ３としての速度テーブルの基準値
を採用する。
（５） 速度テーブル５により走行距離△ｄを計算す
る。
る。
Ａ…［（カウンタ）−（ポインタ）］基準値＝走行距離
＝△ｄ Ｒ…速度テーブル５の基準値即ちCx Cx…Ci〜C180 Ａ×Cx＝△ｄ 表は標準空気圧，基準動荷重時のものである。速度テー
ブル５は以下に述べるオフセット値が決まると基準値Ｒ
は補正され、その補正された新たな速度テーブル５がメ
モリ３として記憶される。
＝△ｄ Ｒ…速度テーブル５の基準値即ちCx Cx…Ci〜C180 Ａ×Cx＝△ｄ 表は標準空気圧，基準動荷重時のものである。速度テー
ブル５は以下に述べるオフセット値が決まると基準値Ｒ
は補正され、その補正された新たな速度テーブル５がメ
モリ３として記憶される。
（６） メモリ１−２を参照して、サンプリング毎の方
位角θ゜を読みこみ検出する。
位角θ゜を読みこみ検出する。
（７） 走行距離△ｄおよび方位角θ゜より第４図を参
照して２点PQ間の各サンプリング時の進行方向の成分ｙ
および直行方向の成分ｘを求める。
照して２点PQ間の各サンプリング時の進行方向の成分ｙ
および直行方向の成分ｘを求める。
△ｄ×cosθ＝ｙ △ｄ×sinθ＝ｘ （８） 上記ｘおよびｙを加算し、メモリ４として記憶
させる（第４図参照） 以上が終了すると車を止め、その時点で位置の補正が不
十分であったら再び（３）項で述べた操作，すなわち、
車速メータのパルスにより車速カウンタ７およびポイン
タ９をセットし、再び上記工程を繰り返す。一方、十分
であれば次に進む。
させる（第４図参照） 以上が終了すると車を止め、その時点で位置の補正が不
十分であったら再び（３）項で述べた操作，すなわち、
車速メータのパルスにより車速カウンタ７およびポイン
タ９をセットし、再び上記工程を繰り返す。一方、十分
であれば次に進む。
次に第３図による後段の工程をステップ順に説明する。
（９） 旧位置と新位置２点間の補正位置座標（緯度，
経度または地図上の座標，メモリ１−１による）により
直線距離をＤ求める。
経度または地図上の座標，メモリ１−１による）により
直線距離をＤ求める。
（10）上記（２）項と同様に位置をメモリ２−１に、方
位をメモリ２−２に記憶させる。
位をメモリ２−２に記憶させる。
（11） （８）と（９）で求めた距離の比較計算をす
る。
る。
（第５図を参照のこと） （12） 上記比較値Ｃによりオフセット値の基準値Ｒの
補正をする。
補正をする。
Ｒ×Ｃ＝Ｒ（比較補正値） この比較補正値を上記（３）項に戻して工程を繰返し、
走行距離と、地図上または外部からの情報などに基づい
て測定した２点間の直線距離との誤差をなくし、正確な
走行距離を求めるものである。
走行距離と、地図上または外部からの情報などに基づい
て測定した２点間の直線距離との誤差をなくし、正確な
走行距離を求めるものである。
以上説明してきたように、本実施例の自立航法における
距離の補正装置は上述のように、タイヤ半径の標準空気
圧，基準動荷重での速度変化に対する基準値に基づき算
出した走行距離と、地図上または外部からの情報（GPS
受信機あるいは位置ビーコン等）に基づいて測定した２
点間の直線距離と比較して誤差（比較値）を求め、この
誤差（比較値）によって前記基準値を補正するようにし
たので、この補正値によって両距離間の誤差をなくし、
正確な距離を求めることができる。
距離の補正装置は上述のように、タイヤ半径の標準空気
圧，基準動荷重での速度変化に対する基準値に基づき算
出した走行距離と、地図上または外部からの情報（GPS
受信機あるいは位置ビーコン等）に基づいて測定した２
点間の直線距離と比較して誤差（比較値）を求め、この
誤差（比較値）によって前記基準値を補正するようにし
たので、この補正値によって両距離間の誤差をなくし、
正確な距離を求めることができる。
以上、本発明の実施例を図面により詳細に説明してきた
が、具体的な構成は、この実施例に限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更
等があっても本発明に含まれる。
が、具体的な構成は、この実施例に限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更
等があっても本発明に含まれる。
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、前回と今回の座
標比較による車両の直線走行距離の算出値と車両の走行
距離および方位角による車両の直線走行距離の算出値と
を比較して、記憶手段から現在の走行距離に対する最適
な補正値を選択し、もって実際の走行距離を計測するた
め、低速度走行、高速度走行に拘らず所望の走行速度で
長距離走行を行っても常に誤差のない走行距離を計測す
ることができるという効果が得られる。
標比較による車両の直線走行距離の算出値と車両の走行
距離および方位角による車両の直線走行距離の算出値と
を比較して、記憶手段から現在の走行距離に対する最適
な補正値を選択し、もって実際の走行距離を計測するた
め、低速度走行、高速度走行に拘らず所望の走行速度で
長距離走行を行っても常に誤差のない走行距離を計測す
ることができるという効果が得られる。
第１図は本発明に係わる自立航法における距離の補正装
置の要部構成を示すブロック図、第２図は第１図の前段
のフローチャート、第３図は同じく後段のフローチャー
ト、第４図および第５図は本発明の自立航法における距
離の補正装置の算出手段のための基本図である。
置の要部構成を示すブロック図、第２図は第１図の前段
のフローチャート、第３図は同じく後段のフローチャー
ト、第４図および第５図は本発明の自立航法における距
離の補正装置の算出手段のための基本図である。
Claims (1)
- 【請求項１】人力設定された車両位置の初期値を基準と
してその後の現在位置を算出する自立航法における距離
の補正装置において、 車両の各速度に対応した複数の走行距離の補正値を記憶
する記憶手段と、 車両の走行速度に応じて車速パルスを検出する車速パル
ス検出手段と、 前記車速パルス検出手段で検出された車速パルスの出力
状態に応じて前記記憶手段から走行距離の補正値を選択
する選択手段と、 前記車速パルス検出手段で検出された車速パルスの出力
状態と前記選択手段で前記記憶手段から選択された走行
距離の補正値とに基づいて車両の走行距離を計測する走
行距離計測手段と、 マップマッチまたはGPS受信機あるいは位置ビーコンか
ら得られる経度、緯度または地図上の座標により車両の
位置を示す座標を検出する座標検出手段と、 前記座標検出手段で検出される前回の座標と今回の座標
から車両の直線走行距離を算出する第１の算出手段と、 車両の走行距離および方位角を検出して車両の直線走行
距離を算出する第２の算出手段と、 前記第１の算出手段で算出された車両の直線走行距離と
前記第２の算出手段で算出された車両の直線走行距離と
を比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果に基づいて前記選択手段で前記
記憶手段から選択されるべき前記走行距離の補正値を最
適な補正値に修正する修正手段と、 を有し、 前記走行距離計測手段は、前記修正手段で前記走行距離
の補正値が修正された時、前記車速パルスと当該修正後
の走行距離の補正値とに基づいて車両の走行距離を計測
する ことを特徴とする自立航法における距離の補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1274791A JPH0794986B2 (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 自立航法における距離の補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1274791A JPH0794986B2 (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 自立航法における距離の補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03137515A JPH03137515A (ja) | 1991-06-12 |
| JPH0794986B2 true JPH0794986B2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=17546610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1274791A Expired - Lifetime JPH0794986B2 (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 自立航法における距離の補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0794986B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3267310B2 (ja) * | 1991-07-10 | 2002-03-18 | パイオニア株式会社 | Ｇｐｓナビゲーション装置 |
| JP3811366B2 (ja) * | 2000-04-21 | 2006-08-16 | 住友ゴム工業株式会社 | 路面情報配信システム、車両の情報集約配信システムおよび車両の情報発信装置、ならびに車両制御プログラム |
| JP6481347B2 (ja) * | 2014-11-28 | 2019-03-13 | 村田機械株式会社 | 移動量推定装置、自律移動体、及び移動量の推定方法 |
| JP6600956B2 (ja) * | 2015-03-23 | 2019-11-06 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器、距離算出方法およびプログラム |
| JP7142064B2 (ja) * | 2020-09-28 | 2022-09-26 | 株式会社トヨタマップマスター | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60120211A (ja) * | 1983-12-02 | 1985-06-27 | Koito Mfg Co Ltd | 走行距離計測方法 |
| JPS60229799A (ja) * | 1984-04-27 | 1985-11-15 | 三菱電機株式会社 | 車載用ナビゲ−タ |
-
1989
- 1989-10-24 JP JP1274791A patent/JPH0794986B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03137515A (ja) | 1991-06-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081011 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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