JPH0796478A - 搬送装置のハンドリング機構昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 主，副の駆動モータの回転速度を同一に保つ
ことでハンドリング機構を水平状態に保ち、また、初期
位置におけるハンドリング機構の傾きを好適に補正す
る。 【構成】 副モータ１１Ｂを制御する副制御部５２Ｂ
に、モータ速度偏差演算部６４を設け、ここで、主モー
タ１１Ａと副モータ１１Ｂの現実の駆動速度偏差を求
め、この演算値をＤ／Ａコンバータ６５を介して速度制
御手段６６に出力するようにした。また、この速度制御
手段６６に、ＣＰＵ５１，ラッチ回路５８及びＤ／Ａコ
ンバータ５９を介して、副モータ１１Ｂに対する前回の
速度指令値を入力し、この前回の速度指令値に、モータ
速度偏差演算部６４で求められた駆動速度偏差値を加算
して、副モータ１１Ｂに対する今回の速度指令値を設定
するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主，副の走行台車と、
これらが連結されたフレームに吊り下げ式に昇降可能に
支持されたハンドリング機構とを有し、各走行台車に個
々に装備された複数の駆動モータにより上記ハンドリン
グ機構を昇降させる搬送装置のハンドリング機構昇降制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場の組立てラインにおいて、モ
ノレールに沿って移動する搬送装置により各種物品の搬
送を行うことは一般に行われている。上記搬送装置とし
ては、例えばモノレール上を転動する駆動輪を有する走
行台車と、この走行台車に対して吊り下げ式に昇降可能
とされたハンドリング機構と、このハンドリング機構を
昇降させる巻き上げ機構とを備えたものが知られてい
る。

【０００３】上記の搬送装置においては、走行台車の走
行駆動と、巻き上げ機構を作動させることによるハンド
リング機構昇降駆動とが、モータを駆動源として行われ
る。特に最近では、駆動系の合理化、コンパクト化を図
るように、走行台車に装備した１つのモータを走行駆動
とハンドリング機構昇降駆動とに兼用し、クラッチ手段
等を介し、モータの駆動力を駆動輪に伝達する状態と、
巻き上げ機構に伝達する状態とに切換可能とするものも
知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、大きな荷物
の搬送に用いる搬送装置として、複数の走行台車をフレ
ームを介して連結するとともに、上記フレームに配設し
た複数の巻き上げ機構により、比較的大型のハンドリン
グ機構を吊持するようにしたものがある。このような搬
送装置では、走行用のモータとハンドリング機構昇降用
のモータとを別個に設けるのが一般的であるが、合理化
等のためには、各走行台車に設けられているモータを走
行用とハンドリング機構昇降用とに兼用することが好ま
しい。

【０００５】このようにするための構造としては、各走
行台車のモータに複数の巻き上げ機構をそれぞれ伝導機
構及びクラッチ手段を介して接続し、ハンドリング機構
の昇降時には、クラッチ手段を締結して各モータの動力
を複数の巻き上げ機構に伝達し、かつ各モータを個別に
同一速度で駆動するように制御することが考えられる。

【０００６】しかし、このように各モータを制御して
も、昇降中における各巻き上げ機構の負荷のばらつき等
により、モータ間で駆動速度に偏差が生じ、この偏差の
蓄積により、昇降中にハンドリング機構が傾動するとい
った問題がある。また、各モータが同一速度で駆動され
たとしても、ハンドリング機構が初期位置、すなわち上
昇位置において傾いていたのでは、ハンドリング機構は
常に傾いた状態のままとなるのでこれを補正する必要も
ある。

【０００７】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、主，副の走行台車に個々に設けられた
主，副の駆動モータによりハンドリング機構昇降用の巻
き上げ機構を駆動するときに、主，副の駆動モータの回
転速度を同一に保つことにより、ハンドリング機構を水
平状態に保つことができ、また、初期位置におけるハン
ドリング機構の傾きを好適に補正できる搬送装置のハン
ドリング機構昇降制御装置をを提供することを目的とし
ている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、フレームを介
して相互に連結された主，副の走行台車と、上記フレー
ムに吊り下げ式に昇降可能に支持されたハンドリング機
構と、上記各走行台車に個々に装備された主，副の駆動
モータと、これらの各駆動モータにより駆動され、上記
ハンドリング機構を昇降させる巻き上げ機構とを備え、
上記各駆動モータの駆動速度を示す情報に基づいて上記
ハンドリング機構の昇降を制御する装置であって、上記
主駆動モータを制御する主制御部と、上記副駆動モータ
を制御する副制御部とを有し、上記副制御部に、上記主
駆動モータの現実の駆動速度と上記副駆動モータの現実
の駆動速度の偏差を演算する速度偏差演算手段と、副駆
動モータに対する前回の速度指令値に上記速度偏差演算
手段での演算結果を加味して副駆動モータに対する速度
指令値を発生する速度制御手段とを備えたものである
（請求項１）。

【０００９】また、上記副制御部に、上記ハンドリング
機構が上昇位置にある状態で、ハンドリング機構の傾き
状態を検知する傾状態検知手段と、これにより検出され
たハンドリング機構の傾き状態に応じて、上記巻き上げ
機構を作動させてハンドリング機構の傾きを補正するべ
く上記主，副いずれかの駆動モータを駆動制御する傾状
態補正制御手段とを備えたものである（請求項２）。

【００１０】

【作用】本発明によれば、ハンドリング機構の昇降時に
は主駆動モータと副駆動モータの現実の駆動速度偏差に
応じて、副駆動モータの駆動速度が主駆動モータの駆動
速度に一致するように制御され、これによって主，副駆
動モータ間の駆動速度が同一に保たれる。従って、主，
副の駆動モータにより駆動される巻き上げ機構は共に同
一の速度で駆動されるので、ハンドリング機構は確実に
水平状態のまま昇降されることになる（請求項１）。

【００１１】また、初期位置、すなわち上昇位置におい
て、ハンドリング機構に傾きが生じている場合には、こ
れを補正するべき主，副いずれかの駆動モータが駆動さ
れて、ハンドリング機構が水平状態に補正される（請求
項２）。

【００１２】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

【００１３】図１及び図２は本発明のハンドリング機構
昇降装置が適用される搬送装置の一実施例を示し、図３
は、搬送装置の駆動系等を示す模式図である。

【００１４】これらの図において、１はレール（モノレ
ール）であり、支持アーム２を介して工場の組立てライ
ンの天井に吊り下げられている。このモノレール１に沿
って移動する搬送装置は、複数の走行台車を備え、図示
の実施例では、主及び副の２台の走行台車３Ａ，３Ｂを
備えている。

【００１５】上記両走行台車３Ａ，３Ｂは、モノレール
１の下方でハンドリング機構支持用のフレーム４を介し
て相互に連結され、つまり、前後方向及び左右方向の桟
体を結合してなるフレーム４に上記走行台車３Ａ，３Ｂ
の下端部が連結されている。上記フレーム４には、後に
詳述するような複数の巻き上げ機構からなる昇降装置を
介し、ハンドリング機構５が吊り下げ状態で昇降可能に
支持されている。

【００１６】上記ハンドリング機構５は、荷物の保持及
び荷積み、荷降し等の処理を行うもので、図示の例で
は、上記フレーム４の下方に位置する上部枠６と、この
上部枠６にガイド部材７を介して上端部が取付けられた
左右一対の可動枠８と、この両可動枠８がモータ等の駆
動手段（図示せず）で駆動されて、最大間隔で互い離間
した状態と、所定間隔まで接近した状態とにわたって移
動することにより、荷物の保持等の処理を行うことがで
きるようになっている。

【００１７】上記各走行台車３Ａ，３Ｂには、それぞ
れ、走行用の駆動源とハンドリング機構昇降用の駆動源
とを兼ねる主モータ１１Ａ，副モータ１１Ｂが装備され
るとともに、これらのモータ１１Ａ，１１Ｂにより駆動
されてモノレール１上を転動する駆動輪１２が設けられ
ている。さらに走行台車３Ａ，３Ｂには、モノレールに
下側及び側面側から接するロアローラやガイドローラが
具備されており、これらのローラにより走行台車３Ａ，
３Ｂがモノレール１に対して支持されている。

【００１８】図３に示すように、上記各走行台車３Ａ，
３Ｂにおいては、上記各モータ１１Ａ，１１Ｂから出力
軸１７が突出し、この出力軸１７上に、上記駆動輪１２
が回転自在に支持されるとともに、電磁クラッチからな
る走行クラッチ１８及び電磁ブレーキからなる走行ブレ
ーキ１９が駆動輪１２の両側に配置されている。そし
て、走行クラッチ１８がＯＮ、走行ブレーキ１９がＯＦ
Ｆのときにモータ１１Ａ，１１Ｂの動力が駆動輪１２に
伝達されるようになっている。また、昇降装置への伝導
のため、走行クラッチ１８の側方で出力軸１７上にタイ
ミングプーリ２１が設けられるとともに、走行台車３
Ａ，３Ｂの下部とフレーム４との連結個所に枢支された
横軸２４にタイミングプーリ２３が設けられ、これらの
タイミングプーリ２１，２３にタイミングベルト２２が
掛け渡されている。

【００１９】一方、ハンドリング機構支持用のフレーム
４には、その一側方部（図２では左側）に、主走行台車
３Ａの主モータ１１Ａから伝達される動力で駆動される
一対の巻き上げ機構２６Ａ，２６Ａ′が設けられるとと
もに、他側方部（図２では右側）に、副走行台車３Ｂの
副モータ１１Ｂから伝達される動力で駆動される一対の
巻き上げ機構２６Ｂ，２６Ｂ′が設けられている。上記
各巻き上げ機構２６Ａ，２６Ａ′，２６Ｂ，２６Ｂ′
は、それぞれドラム２７と、このドラム２７から導出さ
れたベルト２８と、ガイドローラ２９とを有し、上記各
ドラム２７がフレーム４の両側方部の前後方向中間部
（図１では左右方向中間部）に配置されるとともに、各
ガイドローラ２９がフレーム４の両側方部の前後両側
（図１では左右両側）に配置され、各ドラム２７から導
出されたベルト２８が各ガイドローラ２９を経て下方に
延びた状態で、各ベルト２８の先端がハンドリング機構
５の上部枠６に結合されている。つまり、ハンドリング
機構５は、各ドラム２７から導出される４本のベルト２
８により支持されるようになっている。

【００２０】上記一側方部の一対の巻き上げ機構２６
Ａ，２６Ａ′は、その各ドラム２７の軸端に設けられた
タイミングギア３１，３２が互いに噛合することにより
同期回転し、また上記他側方部の一対の巻き上げ機構２
６Ｂ，２６Ｂ′も、各ドラム２７軸端のタイミングギア
３１，３２が互いに噛合することにより同期回転するよ
うに構成されており、これによって巻き上げ機構２６Ａ
及び巻き上げ機構２６Ａ′からのベルト２８の導出量が
等しくなるようにされている。同様に、巻き上げ機構２
６Ｂ及び巻き上げ機構２Ｂ′からのベルト２８の導出量
も等しくされている。

【００２１】上記走行台車３Ａの主モータ１１Ａからの
動力を巻き上げ機構２６Ａ、２６Ａ′に伝達する伝動機
構は、図３に示すように、上記横軸２４にベベルギア３
３，３４、縦軸３５及びベベルギア３６，３７を介して
連結された入力軸３８と、この入力軸３８上に回転自在
に支持されたスプロケット３９と、タイミングギア３
１，３２を介して連動する２つのドラム２７のうちの一
方のドラムの軸に取付けられたスプロケット４０と、こ
れらのスプロケット３９，４０に掛け渡されたチェーン
４１とを有する。さらに、上記入力軸３８上のスプロケ
ット３９の両側に、電磁クラッチからなる昇降クラッチ
４２及び電磁ブレーキからなる昇降ブレーキ４３を具備
している。なお、上記副走行台車３Ｂの副モータ１１Ｂ
からの動力を巻き上げ機構２６Ｂ，２６Ｂ′に伝達する
伝達機構も同様に構成されている。

【００２２】そして、両伝動機構における昇降クラッチ
４２がＯＮ、昇降ブレーキ４３がＯＦＦのときに各モー
タ１１Ａ，１１Ｂの動力が巻き上げ機構２６Ａ，２６
Ａ′，２６Ｂ，２６Ｂ′に伝達されるようになってい
る。

【００２３】ところで、上記フレーム４には、上記ハン
ドリング機構５が上昇位置にある状態で、ハンドリング
機構５の傾き状態を検知する第１及び第２リミットＳＷ
７１ａ，７１ｂ（図４に示す）が設けられている。具体
的には、フレーム４の一側方部（図２では左側）に第１
リミットＳＷ７１ａが、フレーム４の他側方部（図２で
は右側）に第２リミットＳＷ７１ｂが装備されており、
ハンドリング機構５が水平な状態で上昇されたときにの
み両リミットＳＷ７１ａ及び７１ｂが共にＯＮされるよ
うになっている。

【００２４】上記各モータ１１Ａ，１１Ｂに対する制御
系は、図４に示すような構成となってる。これについて
具体的に説明すると、上記各モータ１１Ａ，１１Ｂの駆
動を制御するコントローラ５０は、上記搬送装置を統括
制御するＣＰＵ５１と、主モータ１１Ａの駆動を制御す
る主制御部５２Ａと、副モータ１１Ｂの駆動を制御する
副制御部５２Ｂとから構成されており、図示の実施例で
は、ＣＰＵ５１が主制御部５２Ａに一体に組み込まれた
構成となっている。また、上記各モータ１１Ａ，１１Ｂ
には、その駆動位置を検出するエンコーダ５６Ａ，５６
Ｂが具備され、このエンコーダ５６Ａ，５６Ｂからの信
号が各制御部５２Ａ，５２Ｂに出力されることで駆動位
置の情報が得られるようになっている。特に、エンコー
ダ５６Ａから出力信号は、上記主制御部５２Ａの速度検
出手段５７において、その単位時間当りの位置変化量
（エンコーダ５６Ａの出力の微分値）が演算されること
で駆動速度の情報として出力されるようになっている。

【００２５】上記主制御部５２Ａは、上記ＣＰＵ５１か
ら発生された目標位置と上記エンコーダ５６Ａから出力
される現実の駆動位置との偏差値を演算する位置制御手
段５３と、この位置制御手段５３での演算値と上記速度
検出手段５７からの現実の駆動速度とに基づいて主モー
タ１１Ａに対する速度指令値を演算、出力する速度制御
手段５４と、この速度制御手段５４からの速度指令値に
応じた電流を上記主モータ１１Ａに供給するドライバ５
５とを備えて主モータ１１Ａの駆動を制御するようにな
っている。

【００２６】一方、上記副制御部５２Ｂには、上記エン
コーダ５６Ａ及び上記エンコーダ５６Ｂから出力される
信号に基づいて主モータ１１Ａと副モータ１１Ｂとの駆
動速度偏差を演算するモータ速度偏差演算部６４が設け
られている。

【００２７】上記モータ速度偏差演算部６４は、後述の
荷台傾き検出手段６２からの制御信号の入力があった場
合にのみ作動し、この場合に、主モータ１１Ａ及び副モ
ータ１１Ｂの単位時間当りの位置変化量から各モータ１
１Ａ，１１Ｂの駆動速度を演算し、これに基づいて速度
偏差を求め、その演算結果に応じた信号をＤ／Ａコンバ
ータ６５を介して速度制御手段６６に出力するととも
に、合わせてエラー検出手段６８に出力するようになっ
ている。このとき、モータ速度偏差演算部６４での速度
偏差値が所定値以上の場合には、上記各モータ１１Ａ，
１１Ｂに何らかの駆動異常が生じているとしてさらに後
述のエラー処理手段７０にエラー信号を出力するように
なってる。

【００２８】上記速度制御手段６６には、上記ＣＰＵ５
１に接続されるラッチ回路５８からの出力信号がＤ／Ａ
コンバータ５９を介して入力されるようになっており、
速度制御手段６６では、このラッチ回路５８からの情報
と、上記モータ速度偏差演算部６４で求められた速度偏
差値とから副モータ１１Ｂに対する速度指令値を演算し
てドライバ６７に出力する。そして、ドライバ６７で
は、この速度指令値に応じた電流を上記主モータ１Ｂに
供給するようになっている。ここで、上記速度制御手段
６６で求められた速度指令値は、上述のようにドライバ
６７に出力されると同時にＣＰＵ５１を介してラッチ回
路５８にも出力されるようになっている。すなわち、速
度制御手段６６から出力された当該速度指令値は、ＣＰ
Ｕ５１を介してラッチ回路５８で一旦保持され、速度制
御手段６６において次回の速度指令値が演算される際に
速度制御手段６６に出力される。そして、速度制御手段
６６において、当該速度指令値に上記モータ速度偏差演
算部６４で求められた速度偏差値が加算されることで次
回の速度指令値が決定されるようになっている。

【００２９】上記副制御部５２Ｂには、さらに荷台傾き
検出手段６２と、これに接続される荷台傾き補正制御手
段６３とが組み込まれており、この荷台傾き検出手段６
２に第１及び第２リミットＳＷ７１ａ，７１ｂからのＯ
Ｎ信号及び後述の速度トルク切換手段６１からの制御信
号が入力される一方、この荷台傾き検出手段６２から上
記モータ速度偏差演算部６４に制御信号が出力されるよ
うになっている。

【００３０】上記荷台傾き検出手段６２は、速度トルク
切換手段６１からの制御信号の入力があった場合に第１
及び第２リミットＳＷ７１ａ，７１ｂからの入力信号の
有無を判断する。この際、この判断結果において、両リ
ミットＳＷ７１ａ，７１ｂのいずれか一方のＯＮ信号し
か入力されていない場合には、その結果を上記荷台傾き
補正制御手段６３に出力し、それ以外の場合には、上記
モータ速度偏差演算部６４に作動指令信号を出力するよ
うになっている。荷台傾き補正制御手段６３では、これ
に応じて荷台傾き検出手段６２にリミットＳＷ７１ａ，
７１ｂの両方のＯＮ信号が入力されるまで、すなわち上
記ハンドリング機構５が水平な状態となるまで上記各モ
ータ１１Ａ，１１Ｂのいずれか一方を駆動制御する。

【００３１】さらに、上記コントローラ５０には、上記
ＣＰＵ５１により切換制御される速度トルク切換手段６
１が設けられている。

【００３２】この速度トルク切換手段６１は、上記搬送
装置が走行される場合に各モータ１１Ａ，１１Ｂを同一
トルクで駆動させるトルク制御状態と、ハンドリング機
構５が昇降される場合に各モータ１１Ａ，１１Ｂを同一
速度で駆動させる速度制御状態とに切換可能とされてお
り、上記ＣＰＵ５１により切換制御される。つまり、搬
送装置走行時とハンドリング機構昇降時とに応じ、上記
速度制御手段５４から上記ＣＰＵ５１を介して与えられ
る速度指令信号を上記ドライバ６７及び後述のエラー検
出手段６９に出力する状態と、昇降制御指令信号を副制
御部５２Ｂに出力する状態とに速度トルク切換手段６１
が切換えられるようになっている。より具体的には、速
度トルク切換手段６１がトルク制御状態とされた場合に
は、速度トルク切換手段６１から昇降制御指令信号の出
力は行われず、従って、上記モータ速度偏差演算部６４
が作動されることがない。そして、副モータ１１Ｂに
は、速度トルク切換手段６１を介してドライバ６７に入
力される上記速度制御手段５４からの速度指令信号に応
じた駆動電流が供給され、これによって両モータ１１
Ａ，１１Ｂが同一の駆動電流により同一トルクで駆動さ
れるようになっている。

【００３３】一方、速度トルク切換手段６１が速度制御
状態の下では、速度制御手段５４からの速度指令信号が
速度トルク切換手段６１で遮断されるとともに、昇降制
御指令信号が出力される。これに応じて、荷台傾き検出
手段６２が作動し、さらにこの荷台傾き検出手段６２か
らの作動信号に応じて、上記モータ速度偏差演算部６４
が作動されるので、速度制御手段６６では、上述のよう
に各モータ１１Ａ，１１Ｂ間の駆動速度偏差に基づいた
速度指令値が演算され、この速度指令値に応じた駆動電
流が副モータ１１Ｂに供給される。その結果副モータ１
１Ｂは、その駆動速度が主モータ１１Ａの駆動速度と一
致するようにその速度が制御される。

【００３４】上記エラー検出手段６９は、上記速度制御
手段５４で発生された速度指令値が所定の値以上等であ
る場合に、エラー処理手段７０にエラー信号を出力する
ものである。エラー処理手段７０には、上述のようにモ
ータ速度偏差演算部６８に接続されたエラー検出手段６
８からのエラー信号も入力されるようになっており、エ
ラー検出手段６８，６９の少なくとも一方からのエラー
信号の入力があった場合に上記主制御部５２Ａ及び副制
御部５２Ｂの各ドライバ５５，６７に制御信号を出力す
るようになっている。そして、このエラー処理手段７０
からの制御信号の出力があった場合には、各モータ１１
Ａ，１１Ｂの駆動に何らかの異常が生じたとして各モー
タ１１Ａ，１１Ｂの駆動を停止し、図外の報知手段によ
りエラー発生を作業者に報知するようになっている。

【００３５】ここで、上記搬送装置におけるハンドリン
グ機構５の昇降制御について図５のフローチャートを用
いて説明する。

【００３６】まず、同図のステップＳ１で上記搬送装置
が走行モードから昇降モードへ切換られたか否かの判断
がなされ、搬送装置が走行モードにある場合にはステッ
プＳ３に移行される。ステップＳ３では、各走行台車３
Ａ，３Ｂにおける走行クラッチ１８がＯＮ、走行ブレー
キがＯＦＦとされた状態で、両走行台車３Ａ，３Ｂのモ
ータ１１Ａ，１１Ｂが駆動されることにより、その動力
が駆動輪１２に伝えられ、両走行台車３Ａ，３Ｂがモノ
レール１に沿って走行する。この場合、上述のようにＣ
ＰＵ５１から発生される目標位置に基づいて主制御部５
２Ａの速度制御手段５４で速度指令値が演算、出力され
るとともに、上記速度トルク切換手段６１がトルク制御
状態とされ、これによって各モータ１１Ａ，１１Ｂが共
に上記速度制御手段５４からの速度指令値に基づいて駆
動制御される。この際、昇降クラッチ４２がＯＦＦ、昇
降ブレーキ４３がＯＮとされることにより、ハンドリン
グ機構５は初期位置、すなわち上昇位置に保持されて
る。

【００３７】一方、ステップＳ１で、搬送装置がハンド
リング機構５の昇降モードとされた場合、すなわち、荷
積み、荷降し等の作業を行うべき所定位置に走行台車３
Ａ、３Ｂが達した場合にはステップＳ２に移行される。
ステップＳ２では、走行クラッチ１８がＯＦＦ、走行ブ
レーキがＯＮとされることにより走行が停止されるとと
もに、昇降クラッチ４２がＯＮ、昇降ブレーキがＯＦＦ
に切換られることにより、両モータ１１Ａ，１１Ｂの動
力が巻き上げ機構２６Ａ，２６Ａ′，２６Ｂ，２６Ｂ′
に伝えられ、ハンドリング機構５の昇降動作が行われる
ことになる。この際、先ず上記速度トルク切換手段６１
が速度制御状態に切換られ、ステップＳ４でハンドリン
グ機構５が水平状態にあるか否か、すなわち、上記両リ
ミットＳＷ７１ａ，７１ｂからのＯＮ信号が副制御部５
２Ｂの荷台傾き検出手段６２に入力されているか否かの
判断がなされる。ここで、ハンドリング機構５が傾いて
いる場合（ステップＳ４でＮＯ）には、ステップＳ１１
に移行され、ハンドリング機構５において走行台車３Ａ
側が上昇位置にあるか否か、すなわちリミットＳＷ７１
ａからのＯＮ信号の入力があるか否かの判断がなされ
る。この際、走行台車３Ａ側が上昇位置にある場合、す
なわち走行台車３Ｂ側が下がった状態で、それ故にリミ
ットＳＷ７１ｂからのＯＮ信号の入力がない場合（ステ
ップＳ１１でＹＥＳ）には、ステップＳ１２に移行さ
れ、ここで、ハンドリング機構５において走行台車３Ｂ
側を引き上げるべく副モータ１１Ｂが駆動される。そし
て、ハンドリング機構５が水平状態に達する、すなわち
上記荷台傾き検出手段６２にリミットＳＷ７１ｂからの
ＯＮ信号が入力されると、副モータ１１Ｂの駆動が停止
されるとともに、エンコーダ５６ｂがリセットされ、ス
テップＳ４へとリターンされる（ステップＳ１３、Ｓ１
４）。

【００３８】一方、上記ステップＳ１１でＮＯの場合に
は、ステップＳ１５に移行され、ハンドリング機構５に
おいて走行台車３Ｂ側が上昇位置にあるか否か、すなわ
ちリミットＳＷ７１ｂからのＯＮ信号の入力があるか否
かの判断がなされる。この際、走行台車３Ｂ側が上昇位
置にある場合、すなわち走行台車３Ａ側が下がった状態
で、それ故にリミットＳＷ７１ａからのＯＮ信号の入力
がない場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）には、ステップ
Ｓ１６に移行され、ここで、ハンドリング機構５におい
て走行台車３Ａ側を引き上げるべく、主モータ１１Ａが
駆動される。そして、ハンドリング機構５が水平状態に
達する、すなわち上記荷台傾き検出手段６２にリミット
ＳＷ７１ａからのＯＮ信号が入力されると、主モータ１
１Ａの駆動が停止されるとともに、エンコーダ５６ａが
リセットされ、ステップＳ４へとリターンされる（ステ
ップＳ１７、１８）。

【００３９】ここで、上記ステップＳ４でハンドリング
機構５が傾いている（ステップＳ４で常にＮＯ）にも拘
らず、ステップＳ１１及びステップＳ１５で常にＮＯの
場合には、荷台傾き検出手段６２になんらかの異常が生
じているとして、例えば図外の報知手段により作業者に
報知するようになっている。

【００４０】一方、上記ステップＳ４で、ハンドリング
機構５が水平であることが判定された場合には、主制御
部５２Ａの速度制御手段５４において発生された速度指
令値が、ＣＰＵ５１、副制御部５２Ｂのラッチ回路５８
及びＤ／Ａコンバータを介して速度制御手段６６に出力
されるとともに、副制御部５２Ｂのモータ速度偏差演算
部６４において主モータ１１Ａと副モータ１１Ｂとの速
度偏差値が演算される（ステップＳ５〜Ｓ７）。そし
て、この演算値がＤ／Ａコンバータ６５を介して速度制
御手段６６に出力されと、速度制御手段６６において、
上記ラッチ回路５８を介して入力された速度指令値に上
記の速度偏差値が加算されて副モータ１１Ｂに対する速
度指令値が決定され、この速度指令値に基づいて副モー
タ１１Ｂが駆動される（ステップＳ８、Ｓ９）。

【００４１】そして、その後ステップＳ１０において、
副制御部５２Ｂの速度制御手段６６から速度指令が発生
された否かの判断がなされ、発生された場合には、ステ
ップＳ６にリターンされ、それ以後は、副制御部５２Ｂ
において速度制御手段６６から発生された当該速度指令
値がＣＰＵ５１、ラッチ回路５８及びＤ／Ａコンバータ
６５を介して速度制御手段６６へと出力される。従っ
て、ハンドリング機構５が目標位置に達するまでは、副
制御部５２Ｂにおいて速度制御手段６６から発生される
速度指令値に、現実の各モータ１１Ａ，１１Ｂ間の速度
偏差が加算されつつ副モータ１１Ｂに対する速度指令値
が設定されるので、この動作を繰り返すことによって、
副モータ１１Ｂと主モータ１１Ａとが同一の速度で駆動
されることになる。

【００４２】一方、ステップＳ１０において、速度制御
手段６６から速度指令が発生されていない場合（ステッ
プＳ１０でＮＯ）、すなわちハンドリング機構５が目標
位置に達し、それ故に副モータ１１Ｂの駆動速度が０と
なった場合には、スタートへリターンされて本フローチ
ャートが終了される。

【００４３】このように、上記搬送装置においては、ハ
ンドリング機構５の昇降時に、各モータ１１Ａ，１１Ｂ
の駆動速度が同一になるように駆動制御することで、巻
き上げ機構２６Ａ，２６Ａ′、２６Ｂ、２６Ｂ′から導
出されるベルト２８の量を同一にすることができるの
で、これによってハンドリング機構５の昇降に際して
は、その水平状態を好適に確保することができる。

【００４４】また、上記実施例においては、ハンドリン
グ機構５の初期位置において、その傾きを検出し、傾き
が生じている場合には、それを補正するようにしている
ので、ベルト２８の導出量が同一であるにも拘らずハン
ドリング機構５に傾動が生じるといった不都合を招くこ
とがないようにされている。

【００４５】なお、搬送装置の具体的構成はこの例に限
られるものでなく、例えば、ハンドリング機構５の昇降
用のモータと搬送装置走行用のモータを兼用せずに個別
に設ける等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更
可能である。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、主，副
の駆動モータにより巻き上げ機構を作動させてハンドリ
ング機構を昇降させる搬送装置において、副駆動モータ
を駆動制御する副制御部の速度偏差演算手段で、主駆動
モータと副駆動モータの現実の駆動速度偏差を求め、速
度制御手段によりこの駆動速度偏差がなくなる方向に副
駆動モータを制御するようにしたので、副駆動モータに
おいては、その駆動速度が主駆動モータの駆動速度に確
実に一致するように制御され、これによって主，副の駆
動モータの駆動速度が同一に保たれる。従って、ハンド
リング機構の昇降に際しては、巻き上げ機構が同一速度
で駆動されることになり、これによってハンドリング機
構の水平状態が好適に確保される。

【００４７】また、上記ハンドリング機構が上昇位置に
ある状態で、ハンドリング機構の傾き状態を検知する傾
き状態検知手段と、これにより検出されたハンドリング
機構の傾き状態に応じて、上記巻き上げ機構を作動させ
てハンドリング機構の傾きを補正するべく上記主，副い
ずれかの駆動モータを駆動させる傾き状態補正制御手段
とを備えることで、初期位置におけるハンドリング機構
の傾きを好適に補正できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のハンドリング機構昇降制御装置が適用
される搬送装置を示す正面略図である。

【図２】同搬送装置の側面図である。

【図３】搬送装置の駆動系を示す模式図である。

【図４】搬送装置の制御系を示すブロック図である。

【図５】ハンドリング機構の昇降制御の一例を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１１Ａ 主モータ １１Ｂ 副モータ ５０ コントローラ ５１ ＣＰＵ ５２Ａ 主制御部 ５２Ｂ 副制御部 ５３ 位置制御手段 ５４，６６ 速度制御手段 ５５，６７ ドライバ ５６Ａ，５６Ｂ エンコーダ ５７ 速度検出手段 ５８ ラッチ回路 ５９，６５ Ｄ／Ａコンバータ ６１ 速度トルク切換手段 ６２ 荷台傾き検出手段 ６３ 荷台傾き補正制御手段 ６４ モータ速度偏差演算部 ６８，６９ エラー検出手段 ７０ エラー処理手段 ７１ａ 第１リミットＳＷ ７１ｂ 第２リミットＳＷ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレームを介して相互に連結された主，
   副の走行台車と、上記フレームに吊り下げ式に昇降可能
   に支持されたハンドリング機構と、上記各走行台車に個
   々に装備された主，副の駆動モータと、これらの各駆動
   モータにより駆動され、上記ハンドリング機構を昇降さ
   せる巻き上げ機構とを備え、上記各駆動モータの駆動速
   度を示す情報に基づいて上記ハンドリング機構の昇降を
   制御する装置であって、上記主駆動モータを制御する主
   制御部と、上記副駆動モータを制御する副制御部とを有
   し、上記副制御部に、上記主駆動モータの現実の駆動速
   度と上記副駆動モータの現実の駆動速度の偏差を演算す
   る速度偏差演算手段と、この速度偏差演算手段で演算さ
   れた偏差に応じて副駆動モータに対する制御量を調整す
   ることにより、上記偏差をなくす方向に副駆動モータを
   制御する速度制御手段とを備えたことを特徴とする搬送
   装置のハンドリング機構昇降制御装置。
2. 【請求項２】 上記副制御部に、上記ハンドリング機構
   が上昇位置にある状態で、ハンドリング機構の傾き状態
   を検知する傾き状態検知手段と、これにより検出された
   ハンドリング機構の傾き状態に応じて、上記巻き上げ機
   構を作動させてハンドリング機構の傾きを補正するべく
   上記主，副いずれかの駆動モータを駆動制御する傾き状
   態補正制御手段とを備えたことを特徴とする上記請求項
   １記載の搬送装置のハンドリング機構昇降制御装置。