JPH0796480A - ロボットの制御方法およびその制御装置 - Google Patents
ロボットの制御方法およびその制御装置Info
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- JPH0796480A JPH0796480A JP6178042A JP17804294A JPH0796480A JP H0796480 A JPH0796480 A JP H0796480A JP 6178042 A JP6178042 A JP 6178042A JP 17804294 A JP17804294 A JP 17804294A JP H0796480 A JPH0796480 A JP H0796480A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットが動作中に電源が遮断された場合、
電源投入後、確実にロボットの動作を再開できるように
する。 【構成】 ロボット１１が動作中に電源１７が遮断され
た場合、電源遮断検出器１６により遮断したことを検出
し、その時のロボット１１の位置／姿勢をＣＰＵ１３が
読み取り、バックアップメモリ１５に記憶する。ＣＰＵ
１３はさらに電源遮断時の位置／姿勢に基づいて許容範
囲を設定し、その後の電源投入時の位置が許容範囲内の
ときは、電源遮断時の位置に戻って動作の継続が可能に
なり、許容範囲外ときは動作の継続を行わないよう制御
される。
電源投入後、確実にロボットの動作を再開できるように
する。 【構成】 ロボット１１が動作中に電源１７が遮断され
た場合、電源遮断検出器１６により遮断したことを検出
し、その時のロボット１１の位置／姿勢をＣＰＵ１３が
読み取り、バックアップメモリ１５に記憶する。ＣＰＵ
１３はさらに電源遮断時の位置／姿勢に基づいて許容範
囲を設定し、その後の電源投入時の位置が許容範囲内の
ときは、電源遮断時の位置に戻って動作の継続が可能に
なり、許容範囲外ときは動作の継続を行わないよう制御
される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの制御装置に関
するものであり、特に非常停止時等の電源遮断後の復帰
処理に関するものである。
するものであり、特に非常停止時等の電源遮断後の復帰
処理に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来からロボットが作動中、過負荷によ
る駆動装置の損傷を防ぐために自動的に電源を遮断して
ロボットの動作を停止したり、また作業者がロボット非
常停止ボタンを押すことによって電源を遮断し、ロボッ
トを停止させてロボットの損傷を回避しなければならな
い場合がある。そしてロボットは、その停止状態から再
び電源が投入されその後の動作を継続する。
る駆動装置の損傷を防ぐために自動的に電源を遮断して
ロボットの動作を停止したり、また作業者がロボット非
常停止ボタンを押すことによって電源を遮断し、ロボッ
トを停止させてロボットの損傷を回避しなければならな
い場合がある。そしてロボットは、その停止状態から再
び電源が投入されその後の動作を継続する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、電源が遮断さ
れた場合、その時のロボットの移動の慣性力や重力など
の影響をうけ、ロボットがあらかじめティーチングされ
た経路以外に移動し停止することがあり、その状態から
復電し動作命令を実行すると、その移動した点より次の
動作命令を実行するため、最悪の場合その間にある障害
物にロボットが衝突しロボットが破損する恐れがあっ
た。
れた場合、その時のロボットの移動の慣性力や重力など
の影響をうけ、ロボットがあらかじめティーチングされ
た経路以外に移動し停止することがあり、その状態から
復電し動作命令を実行すると、その移動した点より次の
動作命令を実行するため、最悪の場合その間にある障害
物にロボットが衝突しロボットが破損する恐れがあっ
た。
【０００４】本発明はこのような問題に鑑みて、電源遮
断後の復帰動作をより確実に実行できるロボットの制御
方法を提供することを目的とするものである。
断後の復帰動作をより確実に実行できるロボットの制御
方法を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【発明を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、電源が遮断された時のロボットの位置及び／
又は姿勢を検出記憶する位置検出手段と、前記検出され
た位置及び／又は姿勢からの所定の範囲を許容範囲とし
て設定する許容範囲設定手段と、電源遮断後、再び電源
が投入された位置及び／又は姿勢が前記許容範囲内にあ
るかどうかを判別する判別手段とを備えるという技術的
手段を採用するものである。
するため、電源が遮断された時のロボットの位置及び／
又は姿勢を検出記憶する位置検出手段と、前記検出され
た位置及び／又は姿勢からの所定の範囲を許容範囲とし
て設定する許容範囲設定手段と、電源遮断後、再び電源
が投入された位置及び／又は姿勢が前記許容範囲内にあ
るかどうかを判別する判別手段とを備えるという技術的
手段を採用するものである。
【０００６】
【作用】本発明は上記構成を有するので、電源が遮断さ
れた際、その遮断された時のロボットの位置もしくは姿
勢を検出して記憶する。そしてその位置もしくは姿勢か
ら所定の許容範囲を設定する。その後電源が投入された
際、その投入時のロボットの位置／姿勢が許容範囲内に
あるならば、作業を継続するよう作用する。
れた際、その遮断された時のロボットの位置もしくは姿
勢を検出して記憶する。そしてその位置もしくは姿勢か
ら所定の許容範囲を設定する。その後電源が投入された
際、その投入時のロボットの位置／姿勢が許容範囲内に
あるならば、作業を継続するよう作用する。
【０００７】
【実施例】以下図面により本発明を詳細に説明する。図
１は産業用ロボットの構成図である。制御装置１２内の
ＲＯＭ１４にはロボット１１の制御システムが格納され
ており、ＣＰＵ１３はこのシステムに従い、動作プログ
ラムの編集、ティーチング、動作プログラムに定義され
たロボット１１の動作を行う。
１は産業用ロボットの構成図である。制御装置１２内の
ＲＯＭ１４にはロボット１１の制御システムが格納され
ており、ＣＰＵ１３はこのシステムに従い、動作プログ
ラムの編集、ティーチング、動作プログラムに定義され
たロボット１１の動作を行う。
【０００８】バックアップメモリ１５には動作プログラ
ムやシステム変数が格納されており、電源１７を遮断し
ても消えないよう保護されている。図２は動作プログラ
ムの一例である。この動作プログラムはロボットの腕の
先端が図３の移動経路になるようにロボットを動作させ
るものである。第２図の動作ステップ１は図３のＢ点へ
の移動を、図２の動作ステップ２は図３のＣ点への移動
を、図２の動作ステップ３は図３のＤ点への移動を定義
している。図２の動作プログラムを実行すると、通常の
場合は図３のＡ点→Ｂ点→Ｃ点→Ｄ点の順に移動する。
ムやシステム変数が格納されており、電源１７を遮断し
ても消えないよう保護されている。図２は動作プログラ
ムの一例である。この動作プログラムはロボットの腕の
先端が図３の移動経路になるようにロボットを動作させ
るものである。第２図の動作ステップ１は図３のＢ点へ
の移動を、図２の動作ステップ２は図３のＣ点への移動
を、図２の動作ステップ３は図３のＤ点への移動を定義
している。図２の動作プログラムを実行すると、通常の
場合は図３のＡ点→Ｂ点→Ｃ点→Ｄ点の順に移動する。
【０００９】図６はロボット１１の先端Ａが同一の位置
にある２つの姿勢を上方から見た状態を図示したもので
ある。姿勢１は第１アーム６１に対し、第２アーム６２
が角度Ａ６４を成した状態で位置決めされており、また
姿勢２は第１アーム６１に対し、第２アーム６２が角度
Ｂ６４を成した状態で位置決めされている状態を示して
いる。いづれの状態も先端Ａは同一の位置にある。従っ
てロボット１１が所定の位置に位置決めされた場合でも
２つの姿勢を取り得るので、ロボットはこの角度Ａ６
４、もしくはＢ６４を図示しないサーボモータの回転エ
ンコーダ等により認識し、姿勢として記憶保持すること
ができる。
にある２つの姿勢を上方から見た状態を図示したもので
ある。姿勢１は第１アーム６１に対し、第２アーム６２
が角度Ａ６４を成した状態で位置決めされており、また
姿勢２は第１アーム６１に対し、第２アーム６２が角度
Ｂ６４を成した状態で位置決めされている状態を示して
いる。いづれの状態も先端Ａは同一の位置にある。従っ
てロボット１１が所定の位置に位置決めされた場合でも
２つの姿勢を取り得るので、ロボットはこの角度Ａ６
４、もしくはＢ６４を図示しないサーボモータの回転エ
ンコーダ等により認識し、姿勢として記憶保持すること
ができる。
【００１０】次に、本発明の作動について説明する。例
えば、図３のＢ点からＣ点へ移動中に電源が遮断される
事故が発生した場合には、従来は、電源投入後、現在位
置より図３のＣ点へ動作を再開する。しかし、電源が遮
断されてから電源が投入されるまでの間に、重力等の影
響や設備の確認の為に人が手でロボットを押す等によ
り、ロボットの現在位置が電源遮断時の位置より離れた
り、姿勢が変化することがある。このような場合に動作
を再開すると、途中の設備等に干渉することがあった。
えば、図３のＢ点からＣ点へ移動中に電源が遮断される
事故が発生した場合には、従来は、電源投入後、現在位
置より図３のＣ点へ動作を再開する。しかし、電源が遮
断されてから電源が投入されるまでの間に、重力等の影
響や設備の確認の為に人が手でロボットを押す等によ
り、ロボットの現在位置が電源遮断時の位置より離れた
り、姿勢が変化することがある。このような場合に動作
を再開すると、途中の設備等に干渉することがあった。
【００１１】一方、本発明の場合は、電源遮断器１６が
電源が遮断されたことを検出すると、ＣＰＵ１３はロボ
ット１１の電源遮断時の現在位置及び姿勢をバックアッ
プメモリ１５に記憶するとともに、その位置および姿勢
を基準として予め設定された範囲の許容範囲を設定す
る。即ち、図４のフローチャートに示すように、電源投
入時に現在位置及び姿勢をＣＰＵ１３により読み出し
（Ｓ−１）、あらかじめ指定した許容範囲内にロボット
が存在するか否かをＣＰＵ１３により判定し（Ｓ−
２）、許容範囲内にある場合は、予めバックアップメモ
リ１５に記憶しておいた電源遮断時の位置へ移動（Ｓ−
５）後、Ｃ点に移動する（Ｓ−６）。さらに姿勢の変化
があるか否かを判定し、（Ｓ−３），姿勢の変化がない
場合には、継続が可能である旨のメッセージを表示する
（Ｓ−４）。その後、ロボット１１の使用者が運転再開
操作（例えば図示しないロボット動作開始スイッチを押
すなど）を行う。許容範囲内にない場合および姿勢が変
化した場合には、継続が不可能である旨のメッセージを
表示し（Ｓ−７）、動作プログラムが選択されていない
状態に初期化する。このため、動作の継続は行えない。
図５はこのようなロボット動作中における電源遮断時の
例として、Ｂ点からＣ点への移動中のＥ点で電源遮断が
発生した例を示す説明図である。電源が遮断されてから
電源が投入されるまでの間に、Ｅ点を基にする許容範囲
５１内の例えばＦ点に動かされた場合は、電源投入後、
継続が可能である旨のメッセージを表示し、ロボットの
使用者が運転再開操作を行うと、Ｅ点へ移動後、Ｃ点へ
移動する。もし、許容範囲外の例えばＧ点に動かされた
場合は、継続が不可能である旨のメッセージを表示し、
動作プログラムが選択されていない状態に初期化する。
このため、動作の継続は行えない。この場合にはロボッ
トの使用者が手動操作によりロボットを再度Ａ点に移動
させ、動作プログラムを再度選択し、最初の動作から運
転を開始することができるので、ロボットは設備等の干
渉もなく安全である。
電源が遮断されたことを検出すると、ＣＰＵ１３はロボ
ット１１の電源遮断時の現在位置及び姿勢をバックアッ
プメモリ１５に記憶するとともに、その位置および姿勢
を基準として予め設定された範囲の許容範囲を設定す
る。即ち、図４のフローチャートに示すように、電源投
入時に現在位置及び姿勢をＣＰＵ１３により読み出し
（Ｓ−１）、あらかじめ指定した許容範囲内にロボット
が存在するか否かをＣＰＵ１３により判定し（Ｓ−
２）、許容範囲内にある場合は、予めバックアップメモ
リ１５に記憶しておいた電源遮断時の位置へ移動（Ｓ−
５）後、Ｃ点に移動する（Ｓ−６）。さらに姿勢の変化
があるか否かを判定し、（Ｓ−３），姿勢の変化がない
場合には、継続が可能である旨のメッセージを表示する
（Ｓ−４）。その後、ロボット１１の使用者が運転再開
操作（例えば図示しないロボット動作開始スイッチを押
すなど）を行う。許容範囲内にない場合および姿勢が変
化した場合には、継続が不可能である旨のメッセージを
表示し（Ｓ−７）、動作プログラムが選択されていない
状態に初期化する。このため、動作の継続は行えない。
図５はこのようなロボット動作中における電源遮断時の
例として、Ｂ点からＣ点への移動中のＥ点で電源遮断が
発生した例を示す説明図である。電源が遮断されてから
電源が投入されるまでの間に、Ｅ点を基にする許容範囲
５１内の例えばＦ点に動かされた場合は、電源投入後、
継続が可能である旨のメッセージを表示し、ロボットの
使用者が運転再開操作を行うと、Ｅ点へ移動後、Ｃ点へ
移動する。もし、許容範囲外の例えばＧ点に動かされた
場合は、継続が不可能である旨のメッセージを表示し、
動作プログラムが選択されていない状態に初期化する。
このため、動作の継続は行えない。この場合にはロボッ
トの使用者が手動操作によりロボットを再度Ａ点に移動
させ、動作プログラムを再度選択し、最初の動作から運
転を開始することができるので、ロボットは設備等の干
渉もなく安全である。
【００１２】尚、継続が可能である旨のメッセージを表
示した時でも、ロボットの使用者が動作プログラムを再
度選択することにより、動作の継続をやめて、最初の動
作から開始することもできる。このように本発明によれ
ば、電源が遮断されてから電源が投入されるまでの間
に、ロボットの現在位置が電源遮断時の位置より離れた
り、姿勢の変化があっても、設備等との干渉を避けるこ
とができる。
示した時でも、ロボットの使用者が動作プログラムを再
度選択することにより、動作の継続をやめて、最初の動
作から開始することもできる。このように本発明によれ
ば、電源が遮断されてから電源が投入されるまでの間
に、ロボットの現在位置が電源遮断時の位置より離れた
り、姿勢の変化があっても、設備等との干渉を避けるこ
とができる。
【００１３】図５では許容範囲は例として直方体で指定
しているが、この許容範囲の設定は各軸の相対量でも直
方体でも球体でもさしつかえない。また本実施例では４
軸スカラ型ロボットに適用した例について説明したが、
本発明は軸数や座標形に関係なく適用できるので、例え
ば直角座標型ロボットや５軸多関節型ロボットなどに本
発明を適用しても同様の効果が得られる。
しているが、この許容範囲の設定は各軸の相対量でも直
方体でも球体でもさしつかえない。また本実施例では４
軸スカラ型ロボットに適用した例について説明したが、
本発明は軸数や座標形に関係なく適用できるので、例え
ば直角座標型ロボットや５軸多関節型ロボットなどに本
発明を適用しても同様の効果が得られる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロボットを動作中に電源が遮断された場合、電源投入
後、ロボットが設定された許容範囲内にある場合のみ動
作が可能なように制御されるので、障害物等に干渉する
ことなく安全にロボットの動作を再開できる。
ロボットを動作中に電源が遮断された場合、電源投入
後、ロボットが設定された許容範囲内にある場合のみ動
作が可能なように制御されるので、障害物等に干渉する
ことなく安全にロボットの動作を再開できる。
【図１】産業用ロボットの構成図。
【図２】動作プログラムの例を示す説明図。
【図３】ロボットの動作経路の例を示す説明図。
【図４】本発明の動作を示すフローチャート。
【図５】ロボット動作中に電源遮断が発生した例を示す
説明図である。
説明図である。
【図６】ロボットの姿勢の例を示す説明図。
１１ 産業用ロボット １２ 制御装置 １３ ＣＰＵ １４ ＲＯＭ １５ バックアップメモリ １６ 電源遮断検出器 ５１ 許容範囲 ６１ 第１アーム ６２ 第２アーム ６３ 関節 ６４ 関節の角度
Claims (4)
- 【請求項１】 電源が遮断された時のロボットの位置及
び／又は姿勢を検出記憶する位置検出手段と、 前記検出された位置及び／又は姿勢からの所定の範囲を
許容範囲として設定する許容範囲設定手段と、 電源遮断後、再び電源が投入された位置及び／又は姿勢
が前記許容範囲内にあるかどうかを判別する判別手段と
を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項２】 前記許容範囲は、前記ロボットの各軸の
相対量で設定されていることを特徴とする請求項１記載
のロボットの制御装置。 - 【請求項３】 前記許容範囲の位置に対する範囲設定
は、前記位置を含む直方体で設定されることを特徴とす
る請求項１記載のロボットの制御装置。 - 【請求項４】 前記許容範囲の位置に対する範囲設定
は、前記位置を含む球体で設定されることを特徴とする
請求項１記載のロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6178042A JP3011026B2 (ja) | 1993-08-03 | 1994-07-29 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19226393 | 1993-08-03 | ||
| JP5-192263 | 1993-08-03 | ||
| JP6178042A JP3011026B2 (ja) | 1993-08-03 | 1994-07-29 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0796480A true JPH0796480A (ja) | 1995-04-11 |
| JP3011026B2 JP3011026B2 (ja) | 2000-02-21 |
Family
ID=26498357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6178042A Expired - Lifetime JP3011026B2 (ja) | 1993-08-03 | 1994-07-29 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3011026B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002224990A (ja) * | 2001-01-30 | 2002-08-13 | Sony Corp | 脚式移動ロボット及びその制御方法 |
| CN112714683A (zh) * | 2019-03-15 | 2021-04-27 | 欧姆龙株式会社 | 机器人控制装置、方法以及程序 |
-
1994
- 1994-07-29 JP JP6178042A patent/JP3011026B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002224990A (ja) * | 2001-01-30 | 2002-08-13 | Sony Corp | 脚式移動ロボット及びその制御方法 |
| CN112714683A (zh) * | 2019-03-15 | 2021-04-27 | 欧姆龙株式会社 | 机器人控制装置、方法以及程序 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3011026B2 (ja) | 2000-02-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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