JPH0796853A

JPH0796853A - 自走車両のステアリング方法及びステアリング装置

Info

Publication number: JPH0796853A
Application number: JP26046193A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Kanetani; 勉金谷
Original assignee: Maruyama Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Maruyama Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1993-09-27
Filing date: 1993-09-27
Publication date: 1995-04-11
Anticipated expiration: 2013-09-30
Also published as: JP2805676B2

Abstract

(57)【要約】【目的】前輪14のみの操舵、逆位相４輪操舵、及び同
位相４輪操舵を、クラッチを省略して簡単な構造で切替
えることができるスピードスプレーヤ10のステアリング
装置12を提供する。【構成】油圧シリンダ62は、スピードスプレーヤ10の
運転席のステアリングホィールの回転操作により伸縮し
て、傾動部材26をトラニオン軸52の周りに傾動させる。
傾動部材26は、円筒ケース48と、円筒ケース48内にあっ
てモータ70により回転位置を調整される円板50とを有し
ている。前側ステアリングリンク28は、傾動部材26の円
筒ケース48の前面下部に後端部を連結するドラッグリン
ク32を備え、左右の前輪14の向きを制御する。後ろ側ス
テアリングリンク30は、円板50へ前端部を連結するドラ
ッグリンク40を備え、左右の後輪20の向きを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、スピードスプレーヤ
等の自走車両のステアリング方法及びステアリング装置
に係り、詳しくは操舵方式を切替自在のステアリング方
法及びステアリング装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】スピードスプレーヤは、果樹園での走
行、一般道路での走行、崖際及び溝際からの脱出等、種
々の走行状況があり、果樹園では、小回りを確保するた
め、逆位相４輪操舵が好ましく、一般道路では、前輪の
みの操舵が好ましく、また、崖際及び溝際等からの脱出
では、崖への車体の衝突や溝へ脱輪を回避するため、同
位相４輪操舵が好ましい。

【０００３】特開平５−５８３２８号公報の自走車両の
ステアリング装置では、ステアリングホィールの操作を
後輪へ伝達する後ろ側ステアリングリンクにクラッチを
設け、このクラッチの断接により前輪のみの操舵と逆位
相４輪操舵とを切替えれるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平５−５８３２８
号公報のステアリング方法のステアリング装置では、ク
ラッチの断接により前輪のみの操舵と逆位相４輪操舵と
の切替は可能であるが、さらに、同位相４輪操舵を得る
ことは困難である。また、逆位相４輪操舵のときの前輪
の操舵角に対する後輪の操舵角の調整は困難である。

【０００５】請求項１〜５の発明の目的は、前輪又は後
輪のみの操舵、逆位相総輪操舵、及び同位相総輪操舵
を、クラッチを省略して簡単な構造で得ることができる
自走車両のステアリング方法及びステアリング装置を提
供することである。請求項６，７の発明の目的は、さら
に、逆位相総輪操舵及び同位相総輪操舵のときに前輪の
操舵角に対する後輪の操舵角を調整できる自走車両のス
テアリング装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明を、実施例に対
応する図面の符号を使用して説明する。請求項１の自走
車両(10)のステアリング方法では、水平軸線(72)の周り
に傾動自在である傾動部材(26)を、ステアリングホィー
ルの回転操作に応じて傾動させ、傾動部材(26)の傾動
を、それぞれ前側ステアリングリンク(28)及び後ろ側ス
テアリングリンク(30)を介して左右の前輪(14)及び後輪
(20)へ伝達して、前輪(14)及び後輪(20)の向きを制御す
る。

【０００７】請求項２の自走車両(10)のステアリング方
法では、傾動部材(26)への前側ステアリングリンク(28)
の第１の連結部位(56)は傾動部材(26)の水平軸線(72)か
ら上下方向へ離れた部位に固定され、傾動部材(26)への
後ろ側ステアリングリンク(30)の第２の連結部位(60)は
上下方向へ調整自在となっている。

【０００８】請求項３の自走車両(10)のステアリング装
置は次の（ａ）〜（ｃ）の構成要素を有している。（ａ）ステアリングホィールの回転操作に応じて水平軸
線(72)の周りを傾動する傾動部材(26) （ｂ）傾動部材(26)へ連結し傾動部材(26)の傾動に伴っ
て変位して左右の前輪(14)の向きを制御する前側ステア
リングリンク(28) （ｃ）傾動部材(26)へ連結し傾動部材(26)の傾動に伴っ
て変位して左右の後輪(20)の向きを制御する後ろ側ステ
アリングリンク(30)

【０００９】請求項４の自走車両(10)のステアリング装
置では、前側ステアリングリンク(28)及び後ろ側ステア
リングリンク(30)は、傾動部材(26)へ連結して傾動部材
(26)の傾動に伴って前後方向へ変位する前側ドラッグリ
ンク(32)及び後ろ側ドラッグリンク(40)をそれぞれ有し
ている。

【００１０】請求項５の自走車両(10)のステアリング装
置では、傾動部材(26)への前側ドラッグリンク(32)の第
１の連結部位(56)は傾動部材(26)から上下方向へ離れて
固定されている。傾動部材(26)への後ろ側ドラッグリン
ク(40)の第２の連結部位(60)は上下方向へ調整自在とな
っている。

【００１１】請求項６の自走車両(10)のステアリング装
置では、傾動部材(26)は、左右方向の水平軸線(72)の周
りに傾動自在に支持されるケース(48)と、ケース(48)と
一体的に傾動するようにケース(48)内に配設されケース
(48)の周方向へケース(48)に対して相対回転自在である
回転板(50)とを有している。前側ドラッグリンク(32)は
ケース(48)へ連結し、後ろ側ドラッグリンク(40)は回転
板(50)へ連結している。

【００１２】請求項７の自走車両(10)のステアリング装
置は、回転板(50)の回転位置を制御する回転駆動手段(7
0)を有している。

【００１３】

【作用】請求項１の自走車両(10)のステアリング方法及
び請求項３の自走車両(10)のステアリング装置(12)で
は、傾動部材(26)はステアリングホィールの回転操作に
応じて水平軸線(72)の周りに傾動する。水平軸線(72)よ
り上側の傾動部材(26)の部位と水平軸線(72)より下側の
傾動部材(26)の部位は、傾動部材(26)の傾動に伴って、
反対方向へ変位し、水平軸線(72)に等しい高さの傾動部
材(26)の部位は、傾動部材(26)の傾動にもかかわらず、
変位しない。これにより、傾動部材(26)への前側ステア
リングリンク(28)及び後ろ側ステアリングリンク(30)の
連結位置を傾動部材(26)の水平軸線(72)に対する上下関
係において調整して、傾動部材(26)の傾動に対する前側
ステアリングリンク(28)及び後ろ側ステアリングリンク
(30)の変位方向を相互に等しくしたり、逆にしたり、あ
るいは変位零にすることができる。前輪(14)及び後輪(2
0)は、傾動部材(26)の傾動に対する前側ステアリングリ
ンク(28)及び後ろ側ステアリングリンク(30)の変位方向
の関係及び変位零に従って、相互に同一の向きへ旋回さ
れたり（同位相総輪操舵）、相互に逆向きへ旋回された
り（逆位相総輪操舵）、前輪(14)又は後輪(20)のみが旋
回されたりする。

【００１４】請求項２の自走車両(10)のステアリング方
法では、傾動部材(26)への前側ステアリングリンク(28)
の第１の連結部位(56)は傾動部材(26)の水平軸線(72)か
ら上下方向へ離れて固定されているので、前輪(14)は、
ステアリングホィールの回転操作に伴って、必ず、操舵
される。傾動部材(26)への後ろ側ステアリングリンク(3
0)の第２の連結部位(60)が傾動部材(26)の水平軸線(72)
と等しい高さにあるときは、後ろ側ステアリングリンク
(30)は傾動部材(26)の傾動にもかかわらず変位せず、後
輪(20)の操舵は中止される。傾動部材(26)への後ろ側ス
テアリングリンク(30)の第２の連結部位(60)が傾動部材
(26)の水平軸線(72)に対して傾動部材(26)への前側ステ
アリングリンク(28)の第１の連結部位(56)と上下方向そ
れぞれ同じ側及び反対側にあるときは、後ろ側ステアリ
ングリンク(30)は傾動部材(26)の傾動により傾動部材(2
6)側においてそれぞれ前側ステアリングリンク(28)と同
一方向及び反対方向へ変位し、これにより、前輪(14)及
び後輪(20)を相互に同位相及び逆位相で操舵することが
可能になる。

【００１５】請求項４の自走車両(10)のステアリング装
置(12)では、前側ステアリングリンク(28)の前側ドラッ
グリンク(32)及び後ろ側ステアリングリンク(30)の後ろ
側ドラッグリンク(40)が、傾動部材(26)へ連結されて、
傾動部材(26)の傾動に対応して変位する。前側ステアリ
ングリンク(28)及び後ろ側ステアリングリンク(30)は、
それぞれ前側ドラッグリンク(32)及び後ろ側ドラッグリ
ンク(40)の変位に応じて前輪(14)及び後輪(20)の向きを
制御する。

【００１６】請求項５の自走車両(10)のステアリング装
置(12)では、前側ドラッグリンク(32)は傾動部材(26)の
水平軸線(72)から上下方向へ離れた第１の連結部位(56)
へ連結されているので、前側ドラッグリンク(32)は、ス
テアリングホィールの回転操作に伴って、必ず、前後方
向へ変位し、前輪(14)は必ず旋回させて操舵される。こ
れに対し、後ろ側ドラッグリンク(40)は、第２の連結部
位(60)が傾動部材(26)の水平軸線(72)と等しい高さであ
るときは、後ろ側ドラッグリンク(40)は傾動部材(26)の
傾動にもかかわらず変位せず、後輪(20)の操舵は中止さ
れる。第２の連結部位(60)が傾動部材(26)の水平軸線(7
2)に対して第１の連結部位(56)と上下方向に関してそれ
ぞれ同じ側及び反対側にあるときは、後ろ側ドラッグリ
ンク(40)は傾動部材(26)の傾動によりそれぞれ前側ドラ
ッグリンク(32)と同一方向及び反対方向へ変位し、これ
により、前輪(14)及び後輪(20)は相互に同位相及び逆位
相で操舵される。

【００１７】請求項６の自走車両(10)のステアリング装
置(12)では、第２の連結部位(60)は、ケース(48)に対す
る回転板(50)の回転に伴って、傾動部材(26)の水平軸線
(72)に対して上下方向へ変位する。この結果、前輪(14)
のみの操舵、同位相総輪操舵、及び逆位相総輪操舵が切
替えられる。また、傾動部材(26)の水平軸線(72)からの
第２の連結部位(60)の距離に関係して傾動部材(26)の傾
動量に対する後ろ側ドラッグリンク(40)の変位量、すな
わち前側ドラッグリンク(32)の変位量に対する後ろ側ド
ラッグリンク(40)の変位量が変化し、前輪(14)の操舵角
に対する後輪(20)の操舵角が変更される。

【００１８】請求項７の自走車両(10)のステアリング装
置(12)では、回転駆動手段(70)は回転板(50)を回転さ
せ、これにより、傾動部材(26)の水平軸線(72)からの後
ろ側ドラッグリンク(40)の第２の連結部位(60)の距離が
増減する。

【００１９】

【実施例】以下、この発明を図面の実施例について説明
する。図１はスピードスプレーヤ10のステアリング装置
12の構成図である。左右の前輪14は、前側デフ装置16か
ら延びるフロントアクスル18の端部へ連結して、前側デ
フ装置16を介して伝達されて来るエンジン（図示せず）
からの回転動力により駆動されるようになっている。左
右の後輪20は、後ろ側デフ装置から延びるリヤアクスル
24の端部へ連結して、後ろ側デフ装置を介して伝達され
て来るエンジンからの回転動力により駆動されるように
なっている。傾動部材26はスピードスプレーヤ10の前後
方向に関して前輪14と後輪20との間に配設される。前側
ステアリングリンク28及び後ろ側ステアリングリンク30
は、それぞれ傾動部材26の前側及び後ろ側に配設され、
傾動部材26の変位をそれぞれ左右の前輪14及び後輪20へ
伝達して、前輪14及び後輪20の向きを制御する。前側ス
テアリングリンク28は、後端部において傾動部材26へ連
結されて前方へ延びるドラッグリンク32と、ドラッグリ
ンク32の前端部に連結しドラッグリンク32の前後方向変
位に伴って鉛直軸線の周りに揺動するベルクランク34
と、ベルクランク34から左側及び右側へそれぞれ延びる
左右のタイロッド36と、それぞれ左右の前輪14に連結し
各タイロッド36の左右方向変位に伴って鉛直軸線の周り
に揺動して左右の前輪14の向きを変えるナックルアーム
38とを有している。後ろ側ステアリングリンク30は、前
端部において傾動部材26へ連結されて後方へ延びるドラ
ッグリンク40と、ドラッグリンク40の後端部に連結しド
ラッグリンク40の前後方向変位に伴って鉛直軸線の周り
に揺動するベルクランク42と、ベルクランク42から左側
及び右側へそれぞれ延びる左右のタイロッド44と、それ
ぞれ左右の後輪20に連結し各タイロッド44の左右方向変
位に伴って鉛直軸線の周りに揺動して左右の後輪20の向
きを変えるナックルアーム46とを有している。

【００２０】図２は傾動部材26を含む範囲の詳細な構造
図である。傾動部材26は、円筒ケース48と、円筒ケース
48内に相対回転自在に収容されている円板50とを有して
いる。１対のトラニオン軸52は、円筒ケース48の左右側
部から側方へ水平に突出し、スピードスプレーヤ10のフ
レーム（図示せず）へ回転自在に軸支される。ボール継
手56は、前側ステアリングリンク28のドラッグリンク32
の後端部を円筒ケース48の前側の端面の下部に、すなわ
ちトラニオン軸52より低い個所に回転自在に連結する。
円弧状窓58は円筒ケース48の後ろ側の端壁に穿設され、
後ろ側ステアリングリンク30のドラッグリンク40の前端
部は、円弧状窓58を通って、円筒ケース48内の円板50へ
ボール継手60を介して回転自在に連結している。油圧シ
リンダ62は、スピードスプレーヤ10の運転席のステアリ
ングホィール（図示せず）の回転操作に伴って伸縮し、
前端部においてピン継手64を介して円筒ケース48の後ろ
側の端面の下部に連結し、後端部においてピン継手66を
介してスピードスプレーヤ10のフレームへ連結してい
る。角度センサ68は、傾動部材26の上側においてフレー
ムの所定場所に固定され、傾動部材26の傾動角を検出す
る。モータ70は、円筒ケース48の後ろ側の端面の中央部
に固定され、スピードスプレーヤ10の運転席からの遠隔
制御信号を受けて、円板50を回転させて、円板50の回転
位置を制御する。モータ70による円板50の回転制御にお
いては、角度センサ68からフィードバック信号が利用さ
れる。或は、例えば、前輪14，14が直進状態に対応する
傾動部材26の姿勢を角度センサ68が検知し、このとき円
板50を回転するようモータ70に電気信号を付与可能とす
ることで、操舵モードの切替時の安全を確保することが
できる。

【００２１】図３はドラッグリンク40の前端部のボール
継手60の各高さにおける傾動部材26の傾動方向とドラッ
グリンク40の変位方向との関係を示している。72はトラ
ニオン軸52の中心線、すなわち傾動部材26が周りを傾動
する水平軸線であり、74は傾動部材26の中心を通る鉛直
軸線であり、76は水平軸線72に対して直角方向へ延びる
円板50の中心線である。また、各符号の意味は次の通り
である。Ｃ：円筒ケース48の中心からボール継手60まで
の距離を半径とする円であり、ボール継手60は、円板50
の回転に伴って、Ｃ上を移動する。Ｐｕ，Ｐｎ，Ｐｌ：
円板50の回転に伴って変化するボール継手60の各位置で
あり、それぞれ水平軸線72より上側、水平軸線72と同一
高さ、及び水平軸線72より下側になっている。

【００２２】中心線76が上方をスピードスプレーヤ10の
前方へ倒すように、傾動部材26が傾動すると（図３）、
ドラッグリンク40は、それぞれＰｕ，Ｐｎ，Ｐｌの場合
では、前方変位、変位零、及び後方変位となる。

【００２３】ステアリング装置12の作用について説明す
る。スピードスプレーヤ10の運転席におけるステアリン
グホィールの回転操作に伴い、油圧シリンダ62は伸縮す
る。傾動部材26は、油圧シリンダ62の伸縮に伴って、ト
ラニオン軸52の周りに傾動する。前側ステアリングリン
ク28のドラッグリンク32及び後ろ側ステアリングリンク
30のドラッグリンク40は、それぞれボール継手56，60を
介して円筒ケース48及び円板50へ連結し、前後方向へ変
位する。前側ステアリングリンク28は、ドラッグリンク
32の前方変位及び後方変位に対して、前輪14をそれぞれ
右向き及び左向きとする。後ろ側ステアリングリンク30
は、ドラッグリンク40の前方変位及び後方変位に対し
て、後輪20をそれぞれ右向き及び左向きとする。

【００２４】スピードスプレーヤ10が一般道路を走行す
るような場合には、運転席からの遠隔制御によりモータ
70を駆動して、円板50を回転し、ボール継手60が図３の
Ｐｎの位置となるようにする。運転席のステアリングホ
ィールの回転操作に伴う傾動部材26の傾動では、前側ス
テアリングリンク28のドラッグリンク32が前後方向へ変
位するのに対し、後ろ側ステアリングリンク30のドラッ
グリンク40は変位零を保持し、この結果、スピードスプ
レーヤ10は前輪14のみの２輪操舵で運転される。

【００２５】スピードスプレーヤ10が防除作業等のため
に果樹園等を走行するような場合には、ボール継手60が
図３のＰｕの位置となるように、運転席からの遠隔制御
によりモータ70を駆動して、円板50を回転する。運転席
のステアリングホィールの回転操作に伴う傾動部材26の
傾動では、前側ステアリングリンク28のドラッグリンク
32及び後ろ側ステアリングリンク30のドラッグリンク40
は相互に逆向きへ前後方向変位し、この結果、前輪14の
操舵方向と後輪20の操舵方向とは相互に逆となる。これ
により、スピードスプレーヤ10は逆位相４輪操舵で運転
される。なお、ステアリング装置12の同一操舵角におけ
る後輪20の操舵角は、水平軸線72からＰｕまでの距離が
増大する程、増大する。

【００２６】崖や溝のような障害物際でスピードスプレ
ーヤ10を道路の中央へ戻す場合には、ボール継手60が図
３のＰｌの位置となるように、運転席からの遠隔制御に
よりモータ70を駆動して、円板50を回転する。運転席の
ステアリングホィールの回転操作に伴う傾動部材26の傾
動では、前側ステアリングリンク28のドラッグリンク32
及び後ろ側ステアリングリンク30のドラッグリンク40は
相互に同一向きへ前後方向変位し、この結果、前輪14の
操舵方向と後輪20の操舵方向とは相互に同一となる。こ
れにより、スピードスプレーヤ10は同位相４輪操舵で運
転される。なお、ステアリング装置12の同一操舵角にお
ける後輪20の操舵角は、水平軸線72からＰｌまでの距離
が増大する程、増大する。

【００２７】

【発明の効果】請求項１，３の発明では、前側ステアリ
ングリンク及び後ろ側ステアリングリンクが、ステアリ
ングホィールの回転操作に応じて傾動する傾動部材へ連
結されて、ステアリングホィールの傾動に伴って変位し
て、前輪及び後輪の向きを制御するようになっているの
で、傾動部材の傾動に対する前側ステアリングリンク及
び後ろ側ステアリングリンクの変位方向の関係を適宜選
択することにより、クラッチを省略して、前輪又は後輪
のみの操舵、同位相総輪操舵、及び逆位相総輪操舵を得
ることができる。

【００２８】請求項２，５の発明では、前側ステアリン
グリンクが傾動部材への連結部位を傾動部材の水平軸線
から上下方向へ離された位置に固定されているのに対
し、後ろ側ステアリングリンクは傾動部材への連結部位
を上下方向へ調整自在とされているので、前側ステアリ
ングリンクは傾動部材の傾動の際は必ず変位し、後ろ側
ステアリングリンクは、傾動部材の傾動に対して変位
零、並びに前側ステアリングリンクと同方向及び逆方向
の変位に変更され、前輪のみの操舵、同位相総輪操舵、
及び逆位相総輪操舵を得ることができる。

【００２９】請求項４の発明では、前側ステアリングリ
ンク及び後ろ側ステアリングリンクは、傾動部材へ連結
して傾動部材の傾動に伴い前後方向変位する前側ドラッ
グリンク及び後ろ側ドラッグリンクをそれぞれ有してい
るので、前側ステアリングリンク及び後ろ側ステアリン
グリンクの相互の変位関係を前側ドラッグリンク及び後
ろ側ドラッグリンクの前後方向変位の関係として規定で
き、操舵方式の切替の構造を簡単化できる。

【００３０】請求項６の発明では、傾動部材が、ケース
に対して相対回転自在にケース内に配設される回転板を
有し、回転板の回転により傾動部材への後ろ側ドラッグ
リンクの連結部位と傾動部材の水平軸線との距離を変更
できるようになっているので、操舵方式の切替構造が簡
単化されるとともに、前輪の操舵角に対する後輪の操舵
角を調整できる。

【００３１】請求項７の発明では、回転駆動手段により
回転板が回転され、操舵方式の切替が簡単とする。

【図面の簡単な説明】

【図１】スピードスプレーヤのステアリング装置の構成
図である。

【図２】傾動部材を含む範囲の詳細な構造図である。

【図３】後ろ側ステアリングリンクのドラッグリンクの
前端部のボール継手の各高さにおける傾動部材の傾動方
向とドラッグリンクの変位方向との関係を示す図であ
る。

【符号の説明】

１０スピードスプレーヤ（自走車両）１２ステアリング装置１４前輪２０後輪２６傾動部材２８前側ステアリングリンク３０後ろ側ステアリングリンク３２ドラッグリンク（前側ドラッグリンク）４０ドラッグリンク（後ろ側ドラッグリンク）４８円筒ケース（ケース）５０円板（回転板）５６ボール継手（第１の連結部位）６０ボール継手（第２の連結部位）７０モータ（回転駆動手段）７２水平軸線

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年１０月２７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００３

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００３】特開平５−５８３２８号公報の自走車両の
ステアリング装置では、ステアリングホィールの操作を
後輪へ伝達する後ろ側ステアリングリンクにクラッチを
設け、このクラッチの断接により前輪のみの操舵と逆位
相４輪操舵とを切替えられるようにしている。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】水平軸線(72)の周りに傾動自在である傾
動部材(26)を、ステアリングホィールの回転操作に応じ
て傾動させ、前記傾動部材(26)の傾動を、それぞれ前側
ステアリングリンク(28)及び後ろ側ステアリングリンク
(30)を介して左右の前輪(14)及び後輪(20)へ伝達して、
前記前輪(14)及び前記後輪(20)の向きを制御することを
特徴とする自走車両のステアリング方法。
【請求項２】前記傾動部材(26)への前記前側ステアリ
ングリンク(28)の第１の連結部位(56)は前記傾動部材(2
6)の水平軸線(72)から上下方向へ離れた部位に固定さ
れ、前記傾動部材(26)への前記後ろ側ステアリングリン
ク(30)の第２の連結部位(60)は上下方向へ調整自在とな
っていることを特徴とする請求項１記載の自走車両のス
テアリング方法。
【請求項３】（ａ）ステアリングホィールの回転操作
に応じて水平軸線(72)の周りを傾動する傾動部材(26)、
（ｂ）前記傾動部材(26)へ連結し前記傾動部材(26)の傾
動に伴って変位して左右の前輪(14)の向きを制御する前
側ステアリングリンク(28)、及び（ｃ）前記傾動部材(2
6)へ連結し前記傾動部材(26)の傾動に伴って変位して左
右の後輪(20)の向きを制御する後ろ側ステアリングリン
ク(30)、を有していることを特徴とする自走車両のステ
アリング装置。
【請求項４】前記前側ステアリングリンク(28)及び前
記後ろ側ステアリングリンク(30)は、前記傾動部材(26)
へ連結して前記傾動部材(26)の傾動に伴って前後方向へ
変位する前側ドラッグリンク(32)及び後ろ側ドラッグリ
ンク(40)をそれぞれ有していることを特徴とする請求項
３記載の自走車両のステアリング装置。
【請求項５】前記傾動部材(26)への前記前側ドラッグ
リンク(32)の第１の連結部位(56)は前記傾動部材(26)か
ら上下方向へ離れて固定されており、前記傾動部材(26)
への前記後ろ側ドラッグリンク(40)の第２の連結部位(6
0)は上下方向へ調整自在となっていることを特徴とする
請求項４記載の自走車両のステアリング装置。
【請求項６】前記傾動部材(26)は、左右方向の水平軸
線(72)の周りに傾動自在に支持されるケース(48)と、前
記ケース(48)と一体的に傾動するように前記ケース(48)
内に配設され前記ケース(48)の周方向へ前記ケース(48)
に対して相対回転自在である回転板(50)とを有し、前記
前側ドラッグリンク(32)は前記ケース(48)へ連結し、前
記後ろ側ドラッグリンク(40)は前記回転板(50)へ連結し
ていることを特徴とする請求項５記載の自走車両のステ
アリング装置。
【請求項７】前記回転板(50)の回転位置を制御する回
転駆動手段(70)を有していることを特徴とする請求項６
記載の自走車両のステアリング装置。