JPH0798231B2

JPH0798231B2 - 板金加工用マニピュレータ

Info

Publication number: JPH0798231B2
Application number: JP8495688A
Authority: JP
Inventors: ファクラフ、ツボルニク
Original assignee: ヘマーレ、アクチエンゲゼルシャフト
Priority date: 1987-04-28
Filing date: 1988-04-06
Publication date: 1995-10-25
Anticipated expiration: 2010-10-25
Also published as: JPS6411033A; ATA105387A; AT387347B

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は板金加工に使用するマニピュレータに係り、よ
り詳細には、３方向に移動できる２つの回転型保持部材
を有する板金加工装置を用いて板金を成形するために使
用するマニピュレータに関する。この板金加工装置は、
例えば、板金を成形加工するために使用する板金プレス
機とすることができる。

（従来技術および問題点）板金を所要の形状に成形するために予めプログラム化さ
れた方法を用いて、板金を自動的に通過させ、所要の各
種加工を施すことにより、板金を成形する板金加工装置
は既に公知である。このような板金加工装置に使用する
マニピュレータは、特に、被加工物である板金の寸法お
よび重量が非常に大きく、１人の操作員がその板金を、
他の援助を得ることなく移動させることが不可能ないし
困難である場合に便利である。板金を掴む場合には、通
常、回転する２対の舌状部材を用いて板金を水平に保持
し、この舌状部材を慎重に３方向に移動させる。

公知の装置では、２対の舌状部材を用いて、被加工物で
ある板金の対向する縁を掴む構造が採用されている。し
かしながら、板金の表面が本来的に傷付き易いものであ
るために、従来の舌状部材を反復使用しているうちに、
板金の表面が損傷し、舌状部材の押圧跡等を残るという
不具合が発生する。

さらに、グリップ部材として吸引カップを備えている公
知の装置も満足し得るものではない。このような吸引カ
ップを採用した場合には、板金が撓み、特に板金が薄い
場合にはたるみが非常に大きくなるので、板金の全面を
均一にするためには極めて多数の吸引カップを使用しな
ければならないという不便さが生じる。被加工物である
板金の寸法は多岐に亘るから、吸引カップを備え、実用
的価値を有する形状の保持装置を得ることは殆ど不可能
である。

最後に、掴む作用をする帯状部材を板金の平行な２つの
縁に沿って作用させる場合について検討すれば、このよ
うな帯状部材を使用し得るのは、板金がかなり剛性を有
し、帯状部材の間で板金を掴んだ時に、その板金がたる
まない場合だけである。

（発明の目的）本発明の目的は、構造が非常に簡単であり、板金に損傷
を与えることなく、板金を簡単かつ確実に保持し得るマ
ニピュレータを提供することにある。

（発明の概要）上記目的に鑑み、本発明は、板金加工装置による加工を
行う場合に使用する、３方向移動可能の２つの回転保持
部材を備えた板金加工用マニピュレータを提供するもの
である。この回転保持部材はクランプ部材と保持装置と
を含み、上記クランプ部材が対を成す形で、板金の平行
な２つの縁に沿って作用し、上記保持装置が板金の表面
に作用する。上記クランプ部材の相互の離間距離を調節
し、これにより上記クランプ部材を用いて板金の表面に
平行な圧力を加え、他方、上記保持装置も板金に作用す
るが、その作用する方向は、上記クランプ部材が板金を
クランプ方向に対して直角である。

板金の表面に作用するクランプ部材と保持装置とを有す
る保持部材を使用する場合には、第一の加工段階で、舌
状部材を使用し、または、掴む作用をする帯状部材と吸
引カップとを使用することにより、被加工物である板金
を、その２つの平行な縁に沿って掴み、この第一の加工
段階の後に、すなわち、板金がもはや平坦ではなく、曲
げ加工が施された後に、さらに、掴む作用をする帯状部
材のみを用いて板金を掴み、後続する加工を施し得る状
態にすることができる。この行動行程を直接的に行うこ
とができる。その理由は、上記第一の加工段階で、板金
の剛性が概ね増大するからである。

（実施例）以下、本発明の２つの形態の実施例を、図を用いて詳細
に説明する。

第１図に本発明の一形態である板金加工用マニピュレー
タを示す。この板金加工用マニピュレータは側部１を有
し、この側部１が板金加工装置の前部に取り付けられ、
２つの座標軸で形成された座標に基づいて移動すること
ができる。この側部１に２本のフレーム２が設けられ、
このフレーム２に２本の案内ビーム３が固定され、この
案内ビーム３が垂直下方に延びている。この案内ビーム
の間に水平な連結用ビーム４が設けられ、この連結用ビ
ーム４が２本の案内ビーム３に沿って上下することがで
きる。この案内ビーム３にそれぞれスピンドル５が取り
付けられ、このスピンドル５も垂直下方に延びている。
このスピンドル５は駆動モータ６によって駆動され、こ
の駆動モータ６はダブルフレーム２の中央部に取り付け
てある。この構造は、モータ６が各水平なシャフト７を
駆動し、この水平なシャフト７の端部がそれぞれモータ
６に対面し、ベベルギア８が各シャフト７の回転運動を
スピンドル５に伝達する構造とすることもできる。ま
た、スピンドル８に適当なナット９を係合させ、このス
ピンドル８でスピンドル５を移動させ、このスピンドル
５の移動によって連結用ビーム４を上下させる。

レール10は連結用ビーム４に取り付けられ、このレール
10の中央部が搬送装置の移動を妨げる形状である。搬送
装置11はそれぞれ２本のレールに移動可能の状態で懸吊
支持されている。駆動モータ12が連結用ビーム４の中央
部に取り付けられ、このモータ12が搬送装置11を、半分
の形のレールに沿って移動させる。歯車部分を有するホ
イール13がチエン15を駆動する。このチエン15は方向変
換用ローラ14に案内されて無端運動を行う。一方の搬送
装置11は下側のチエンに結合されており、他方の搬送装
置11は上側のチエンに結合されているので、チエン15を
前後に移動させることにより、この搬送装置11を相互に
接近または離間する方向に移動させることができる。こ
のチエン15と搬送装置11との結合部分を符号16,17を用
いて示す。

各搬送装置11に垂直な支持部材18,19が設けられ、この
支持部材18,19の下端部に保持部材20が取り付けてあ
り、この保持部材20が舌状または掴み具として作用する
形状であり、この舌状または掴み具として作用する形状
の部分が被加工物である板金を掴み、水平な軸線を中心
とする回転運動を行う。各保持部材20に下側のジョー21
と掴む作用をするジョー22が取り付けてある。また、下
側のジョー21にそれぞれ掴む作用をする帯状部材23が取
り付けてある。この掴む作用をする帯状部材23は垂直方
向の横断面上にある。下側のジョー21の掴む作用をする
帯状部材23は２個設けてあり、この２個の帯状部材23は
相互に直接対向する位置にあって、板金を保持すること
ができる。この掴む作用をする帯状部材23は板金の表面
を平行に押圧し、この板金を押圧する力が板金を保持す
る力になる。下側のジョー21の離間距離を調節すること
により、この板金を掴む力を調節することができる。

ジョー22は掴む作用をする面25を有する。この掴む作用
をする面25は板金の表面に平行である。この掴む作用を
する面25の下側に、下側のジョー21の掴む作用をする面
26が取り付けられる。この下側のジョー21の掴む作用を
する面26は、ジョー22の掴む作用をする面25に対応して
いる。既に説明した掴む作用をするジョー22は、下側の
ジョー21に対して相対的に上下移動することができるの
で、２つの掴む作用をする面25,26を開閉することがで
き、舌状部材として作用させることができる。この舌状
部材を作動させるために、空気で作動するエアシリンダ
27が設けられ、このエアシリンダ27が掴む作用をするジ
ョー22を閉じる。この掴む作用をするジョー22を開いた
状態に維持する作用をするものはばねである。

保持部材20は、その全体がＬ型の支持装置28に取り付け
られ、この支持装置28自体はシャフト29に強固に取り付
けてある。この保持部材20は垂直な支持部材18,19の下
端部に、ベアリング29′を用いて回転できるように取り
付けられている。シャフト29の端部は支持部材28に対面
しており、Ｖ形ベルトのホイール30を支持し、このＶ形
ベルトのホイール30が駆動輪30′に、無端ベルト（図示
せず）を介して結合され、第２図に示すように、この駆
動輪30′はスプラインを有するシャフト30′で保持され
ているので、Ｖ形ベルトのホイール30と同期移動するこ
とができる。従って、搬送装置11がシフトした時に、ホ
イール30,30′が同じように移動する。駆動輪30′はス
プラインを有するシャフト30″に沿って移動し、これと
同時に、ホイール30を駆動する作用をする。

以上説明したマニピュレータは次のように作動する。す
なわち、所要の寸法であり、形状が平坦であり、被加工物である
板金を、２つの掴む作用をする面25,26の間の２つの平
行な縁に沿って、舌状部材を用いて掴む。このような掴
む作用を行うことができるのは、エアシリンダ27が、掴
む作用をする上側のジョー22を、掴む作用をする下側の
ジョー21の方向に押圧するからである。このようにして
板金を掴んだ後に、この板金を板金加工装置（図示せ
ず）に送り出す。この板金を送り出すためには、摺動部
材を２方向（Ｘ軸およびＹ軸の方向）に移動するように
案内し、連結用ビーム４の高さを調節することが必要で
ある。このような第一の作動が行われた後には、上記板
金が既に平坦ではなく、適当な形状になっているので、
この板金の剛性は概ね増大している。この状態になれ
ば、上記マニピュレータを操作する必要性がなくなり、
その代りに、板金を、下側のジョー21の２つの掴む作用
をする帯状部材23の間の平行な２つの縁に沿って保持す
ることができる。この板金に対して、さらに、後続する
加工を加えることができる。

板金の表面は非常に傷付き易いものであるが、上記の方
法によれば、この板金を取り扱う時に、舌状部材を用い
て、この板金の表面を傷付けず、舌状部材の押圧の跡を
残さず、また、如何なる傷跡も残さないようにすること
ができる。

また、第３図に、本発明に基く第二の形態であるマニピ
ュレータの基本的な形状および構造を示す。このマニピ
ュレータも、板金加工装置（図示せず）とともに使用す
る。この板金加工装置は従来型の板金加工装置で差し支
えなく、交換または調節が可能のダイスを有し、さら
に、ラム装置を有する。このラムは上記ダイスに対して
相対的に移動することができるものであり、このラムを
用いて、板金に曲げ加工を施すことができる。被加工物
である板金を、第３図に、符号31を用いて示す。この板
金を掴むために２つのグリップ部材32が設けてあり、こ
のグリップ部材32を用いて板金の平行な２つの縁33を掴
み、このグリップ部材の間に上記板金を保持する。これ
と同時に、保持装置34を板金の表面に当て、吸引カップ
35を真空に引き、吸引カップ35を用いて板金を掴むと共
に、クランプ部材32が板金を掴んでいる時の板金のたる
みを、吸引カップ35を用いて予防する。

クランプ部材32および保持装置34が共に保持用ビーム36
に取り付けてあり、この保持用ビーム36自体が２つのク
ランク型アームによってＵ型の懸吊装置37aに取り付け
られて、水平な軸線39を中心とする回転を行うことがで
きる。この回転軸線39は板金の面上にあり、いずれの方
向にも180度まで回転することができる。さらに、ビー
ム36に懸吊装置37aが取り付けられ、この懸吊装置がビ
ーム36を垂直な軸線38を中心としてどの方向にでも180
度回転させることができる。この水平な軸線を中心とす
る回転を行わせるためにモータ43が設けてある。このモ
ータ43は懸吊装置37aに固定されていて、ギアホイール4
4とチエン45とを介して、チエンホイール50を駆動す
る。このチエンホイール50は軸線39に取り付けてある。
クランク形のアーム37は軸線39を中心とする回転ができ
るように取り付けてあり、これらの装置がクランプ部材
32と共働してビーム36を保持し、保持装置35および板金
を回転させることができる。垂直な軸線を中心とする回
転は、モータ46とギアホイール51,52によって行われ、
このギアホイール51,52は懸吊装置37a全体を回転させ
る。

最後に、懸吊装置37aが保持用ビーム36および回転装置
と共に取り付けられ、この懸吊装置37aが３方向に移動
することができる。この懸吊装置として適当なものが公
知であるからここでは細部の説明を行わない。このよう
な構造によって、高さ、幅、および長さを調節すること
ができる。

Ｕ形の懸吊装置37aは水平な箱形のビーム40と、これと
同様の２本のビーム41とによって形成され、この２本の
ビーム41が水平な箱形のビーム40の２つの端部に取り付
けられて、保持用ビーム36と回転装置とを形成してい
る。また、保持用ビーム36にはクランク形のアーム37
と、クランプ部材32と、保持装置34が取り付けられ、回
転装置は２つのモータ43,46と、これに関連するチエン
の駆動力伝達部材44,45,51,52を含んでいる。

クランク形のアーム37の突出している各端部にシャフト
47が突き当てられる形で取り付けられ、このアーム37が
突き当てられた部分47がベアリング48に挿入されてお
り、このベアリング48は垂直なビーム41に設けてある。
一方のシャフトに突き当てられた部分47は延長部分49を
有し、この延長部分49はベアリング48を越えて延びた形
であり、チエンホイール50を支持し、チエン45はチエン
ホイール50とギアホイール44に案内されて移動する。

既に説明したように、上記装置は全体として、３方向の
いずれの方向にも調節できるように保持されており、こ
のような支持を行うための適当な支持装置が公知になっ
ているので、ここでは詳細な説明を省略する。しかしな
がら、このような支持を行うために適当な摺動部材が設
けてある。この摺動部材は垂直に調節することができる
ものであり、懸吊装置37aを、その付属部材と共に支持
している。この摺動部材の取付部分の長さと幅は調節す
ることができる。この形状の細部がオーストリア特許第
378,701号明細書に記載されている。

保持用ビーム36は垂直なビーム41の非支持側端部に取り
付けられ、このビーム41は下側に延びている。この保持
用ビーム36は水平な軸線を中心として回転することがで
きる。この構造によって、どの方向にでも180度回転す
ることができる。これは、別の言葉で表現すれば、時計
回りの回転も、反時計回りの回転も可能であることを意
味している。この回転は、ギアホイール50に突き当てら
れているシャフトを中心として行われ、このギアホイー
ル50自体は、チエン45を介して、サーボモータ43のギア
ホイール44に結合されている。

保持用ビーム36は箱形であり、その内部に案内レール53
が設けられ、この案内レール53が楔形部材54によって保
持用ビーム36に固定されている。クランプ部材32はこの
レール53に固定されている。このような方法で、この２
つのクランプ部材の離間距離も増減することができる。
また、保持装置34も保持用ビーム36に取り付けられてい
る。この保持装置34の構造の細部を第４図を用いて説明
する。

第４図に示すように、第一の摺動部材55がレール53に移
動可能の状態で取り付けられ、この第一の摺動部材55が
ロッド56を支持し、このロッド56が垂直に延び、細長い
スリット57を貫いている。このスリット57が保持用ビー
ム36の上部の限界を形成している。このロッド36の上側
の非支持側端部は、ピストンロッド58を介して、ピスト
ン59に結合されている。

ピストン59はシリンダ60の中に収容されており、このピ
ストン59の両面に力が加えられる。シリンダ60は、保持
用ビーム36,61のハウジングの中に、回転可能の状態で
固定されている。

第二の摺動部材62は第一の摺動部材55から離間した位置
に取り付けてあり、この部分にもチエンを回転させるた
めの機構が設けてある。このチエンを回転させるための
機構はチエン63,64を有し、このチエン63,64は方向変換
用ローラ65,66を取り囲み、このローラ65,66によって案
内される。このローラ65,66は案内レール53の両端部に
取り付けられ、２つの摺動部材52,53を相互に確実に結
合している。ピストン59とピストンロッド58が第一の摺
動部材55を第４図の右側の方向に移動させた時に、これ
と同時に、チエン64が第二の摺動部材62を移動させる。
この第二の摺動部材62が移動する距離は、第一の摺動部
材55が移動する距離に等しい。第一の摺動部材55が左方
に移動した時に、チエン63の作用で、第二の摺動部材62
が右方に移動する。

摺動部材55,63はそれぞれ、保持部材67に取り付けら
れ、この保持部材67は下側に延びている。保持用ビーム
36の下側の端部は、これに対応している細長い縦のスリ
ット68によって限定されており、このスリットが上記保
持部材67を案内する。保持部材67の下部には水平なクラ
ンプ部材69が取り付けてあり、このクランプ部材69が被
加工物である板金70の対向している平行な縁を掴んで保
持する。

クランプ部材69の板金を掴む作用は、このクランプ部材
69のみで、板金70を変形させることなく保持するために
は不十分であるので、これを補うために吸引カップ35を
使用する。使用する吸引カップ35の数は１個以上であ
る。この吸引カップ35を板金の表面に当てて、この板金
を保持させる。図では、吸引板71に２個の吸引カップ35
を取り付けてある。この吸引板71は本体部分が中空であ
り、保持用ビーム36の中央部に懸吊装置72を用いて固定
されている。懸吊装置72は中空であり、パイプ73を介し
て真空装置に接続されている。第４図には、線のみを用
いて、このパイプ73の概略を示してある。懸吊装置72
は、形状が例えば管であり、剛性が大きく、この管が案
内部材74の中で自由に移動することができる。この案内
部材74は下側に延びている。この管状の懸吊装置72の下
端部の位置は停止用のリング75によって限定されてい
る。また、この管状の懸吊装置72を支持するために、圧
搾空気で作動する制動装置が設けてある。この制動装置
はブレーキ本体部分76を有し、このブレーキ本体部分76
は制動用のジョー77を有し、この制動用のジョー77は懸
吊装置を取り囲み、シリンダ78によって駆動される。こ
のシリンダは、パイプ79を介して、圧搾空気供給装置に
接続されている。パイプ79は、第４図では、線を用い
て、その形状の概略を示してある。また、シリンダはフ
レームの本体部分80に取り付けられており、このフレー
ムの本体部分80は保持用ビーム36の下側の限界の部分の
外面に固定されている。このフレームの本体部分80は制
動装置76を部分的に取り囲んでおり、中央部に凹部を有
し、この凹部に懸吊装置72と案内装置74とが挿入されて
いる。

被加工物である板金70は、初期段階では、支持ブラケッ
ト81に載せられる。次に、マニピュレータを作動させ
て、クランプ部材69を板金70の２つ平行な縁に係合さ
せ、吸引カップ35を板金の表面に当て、懸吊装置72を第
４図に示すように若干押し戻す。自動曲げ加工装置を用
いて板金を加工する場合の板金の初期位置を、第５図に
平面図の形で示す。この曲げ加工を行うために使用する
曲げ加工用ダイス82を、線のみを用いて概略的に図示し
てあるが、このダイス82を用いて曲げ加工を行う時に、
まず、板金70を支持用ブラケット81に載せる。その次
に、マニピュレータを第５図に明示してある位置に移動
させ、クランプ部材69を用いて、板金の平行な２つの縁
を掴む。そのためには、第４図に示すように、ピストン
59を右から左に移動させ、これと同時に、板金の上にあ
って自由に動き得るように懸吊されている保持装置34を
若干押し戻し、吸引カップ35を板金70の表面に当てる。
制動装置76の作動を解除し、保持装置４を単純に下げ、
懸吊装置72を吸引板71および吸引カップ35と共に下降さ
せる。この下降作動は、懸吊装置72の自重を利用して行
う。この段階で、圧搾空気作動型の制動装置76を作動さ
せて懸吊装置72を利用位置に支持し、パイプ73を介して
真空に引いて板金の中央部を真空吸引する。この状態で
は板金70がたるむことはない。この後に、マニピュレー
タ全体を曲げ加工装置に向けて移動させ、板金を支持部
材81から持ち上げ、その板金70の縁83を曲げ加工装置に
対面させ、その板金70の縁83を曲げ加工装置に対して平
行な状態にして、ダイス82の他方の側部に接触させる。
その次に、保持装置67を相互に離間する方向に移動さ
せ、クランプ部材69を解除する。さらに、吸引カップ35
の真空状態を解除し、この吸引カップ35を板金の表面か
ら取り外す。上記曲げ加工を施す位置を、例えば、停止
具84を用いて、曲げ加工装置の背後とする場合には、板
金を曲げ加工を施す位置に移動させるために、まず、支
持用ブラケットで支持されているコンベアのベルト85を
作動させる。板金をコンベアのベルトから完全に取り外
した後に、クランプ部材69を相互に接近する方向に移動
させ、このクランプ部材を第６図に示す状態にして、こ
の状態で、板金70をダイス82に接触させながら停止具84
の位置まで押す作用をさせる。このようにすれば、板金
に曲げ加工を施し得る状態になるので、ラムを用いて曲
げ加工を行うことができる。クランプ部材69は、この曲
げ加工を行っている時に、板金の曲げ加工用ダイスの前
にある部分の縁に係合して、この板金を持ち上げる動作
を支援する作用を行う。このように、このクランプ部材
は、曲げ加工を行っている時に支持作用を行うので、支
持部材として使用することができる。

従って、このクランプ部材69は、クランプ部材としての
作用を行うだけでなく、板金の下側を支持する支持部材
として作用し、さらに、板金を加工可能の状態に維持す
る作用を行うことができる。

その次に、クランプ部材69を、再び吸引カップ35と共
に、板金70の側縁まで移動させて、例えば、マニピュレ
ータを回転または移動させて、板金70を、後続する加工
を施すのに適当な位置に移動させる。

さらに、支持用ブラケット81を既に説明したようにコン
ベアのベルト85に取り付けることができ、高さを適当に
調節し、その相互間の離間距離を調節することもでき
る。

上記最後の説明した形態は、軽量で幅の狭い板金に対し
て数回曲げ加工を行わなければならず、舌状部材を用い
て掴むことができない場合に、特に適当なものである。
真空作動型の保持装置を使用するので、極めて容易に板
金の縁を確実に掴むことができる。また、舌状部材を用
いて板金を掴むことを頻繁に行わない限り、板金の表面
を押圧することがないので、板金を特に丁寧に取り扱う
ことができる。舌状部材を用いて押圧することを行った
場合には、目に見えない影響を残すだけでなく、製品の
寸法制度に好ましくない影響を与えるからである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に基く第一の形態である板金加工用マニ
ピュレータの部分縦断面図、第２図は第１図のマニピュ
レータの横断面を含む平面図、第３図は本発明に基く第
二の形態である板金加工用マニピュレータの基本的な形
状を示す略図、第４図は掴む作用をする部分の略図、第
５図ないし第７図は本発明に基く第二の形態である板金
加工用マニピュレータの異なる用途に供した場合の基本
的な形状を示す略図である。１……マニピュレータの側部、２……フレーム、３……
案内ビーム、４……連結用ビーム、６……駆動用モー
タ、10……レール、11……搬送装置、12……駆動用モー
タ、13……ホイール、14……方向変換用ローラ、15……
チエン、18,19……支持部材、20……保持部材、21……
下側のジョー、22……掴む作用をするジョー、23……帯
状部材、24……板金、25,26……掴む作用をする画、27
……エアシリンダ、28……支持部材、29……シャフト、
30……ホイール、30′……駆動輪、30″……シャフト、
32……グリップ部材、33……板金の縁、34……保持装
置、35……吸引カップ、36……保持用ビーム、37……ク
ランク形のアーム、37a……懸吊装置、40,41……ビー
ム、43……駆動用モータ、44……ギアホイール、45……
チエン、47……シャフトの突き当て部分、50……チエン
ホイール、51,52……ギアホイール、53……案内レー
ル、55……第一の摺動部材、56……ロッド、57……スリ
ット、59……ピストン、60……シリンダ、61……保持用
ビーム、62……第二の摺動部材、63,64……チエン、65,
66……方向変換用ローラ、67……保持部材、69……クラ
ンプ部材、70……板金、71……吸引板、72……懸吊装
置、75……停止用のリング、76……制動装置の本体部
分、77……制動用のジョー、78……シリンダ、79……パ
イプ、80……フレームの本体部分、81……支持用ブラケ
ット、82……曲げ加工用のダイス、83……板金の縁、84
……停止具、85……コンベアのベルト。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被加工物である板金を板金加工装置で加工
する場合に使用する板金加工用マニピュレータにおい
て、上記板金加工用マニピュレータは、３方向移動が可
能の回転保持部材を備え、上記回転保持部材がクランプ
部材と保持装置とを含み、上記クランプ部材が対を成す
形で、板金の平行な２つの縁に沿って板金の表面に作用
し、上記クランプ部材相互間の離間距離を調節すること
により、上記クランプ部材が板金の表面に平行な圧力を
加え、上記保持装置が板金に作用する方向が、板金をク
ランプする方向に対して直角であることを特徴とする板
金加工用マニピュレータ。
【請求項２】上記保持部材がクランプ用舌状部材と掴む
作用をする帯状部材とを併有していることを特徴とする
請求項１に記載の板金加工用マニピュレータ。
【請求項３】支持構造部分が２つの座標軸の方向に移動
可能の摺動部材に固定されると共に垂直方向に調節可能
のビームを支持し、このビーム自体に被加工物である板
金を掴むための２つの保持部材が取り付けられ、この２
つの保持部材の離間距離が調節可能であり、上記保持部
材が舌状部材として、または、掴む作用をする帯状部材
として使用することができるように、水平なシャフトに
よって回転可能の状態に装着されていることを特徴とす
る請求項１または２に記載の板金加工用マニピュレー
タ。
【請求項４】支持構造部分が２本のビームから成る形状
であり、この支持構造部分に２本の案内ビームが取り付
けられ、この案内ビームが垂直下方に延びており、案内
ビームがその間で連結用ビームを案内し、連結用ビーム
が垂直方向に調節可能であることを特徴とする請求項１
ないし３のいずれか１項に記載の板金加工用マニピュレ
ータ。
【請求項５】チエン駆動機構に駆動されてレール上を移
動する搬送装置が、案内ビームに取り付けられて、相互
に対向する方向に移動することを特徴とする請求項１な
いし４のいずれか１項に記載の板金加工用マニピュレー
タ。
【請求項６】クランプ用舌状部材と掴む作用をする帯状
部材とを併有する保持部材が、それぞれ、垂直な支持部
の下端部に回転可能の状態に固定されていることを特徴
とする請求項１に記載の板金加工用マニピュレータ。
【請求項７】各保持部材が下側のジョーとクランプ用ジ
ョーとを併有し、上記下側のジョーが水平な掴む作用を
する面と垂直な掴む作用をする帯状部材とを併有し、上
記クランプ用ジョーが下側のジョーに対して相対的に移
動することができ、上記クランプ用ジョーが掴む作用を
する面を有し、この上記クランプ用ジョーの掴む作用を
する面が上記下側のジョーの掴む作用をする面に対向す
る位置にあることを特徴とする請求項１ないし６のいず
れか１項に記載の板金加工用マニピュレータ。
【請求項８】シャフトがＶベルトによって駆動され、こ
のＶベルトの駆動ホイールがスプラインを有するシャフ
トに保持されて、搬送装置の移動と同期するように移動
することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項
に記載の板金加工用マニピュレータ。
【請求項９】保持装置が吸引カップによって構成され、
吸引カップが掴んだ板金のたるみを防止することを特徴
とする請求項１に記載の板金加工用マニピュレータ。
【請求項１０】クランプ部材および保持装置が保持用ビ
ームに取り付けられ、保持用ビームが懸吊装置に収容さ
れ、２つのクランク形のアームが保持用ビームを水平な
軸線を中心として回転できる状態に支持していることを
特徴とする請求項１に記載の板金加工用マニピュレー
タ。
【請求項１１】回転軸線が板金の面上にあることを特徴
とする請求項１ないし10のいずれか１項に記載の板金加
工用マニピュレータ。
【請求項１２】上記水平な軸線を中心とする回転を行う
ためにモータが設けられ、このモータが懸吊装置に固定
され、このモータがホイールとチエンとを介して上記軸
線を中心とする回転を行うことを特徴とする請求項１、
10、または11のいずれか１項に記載の板金加工用マニピ
ュレータ。
【請求項１３】懸吊装置が水平な縦方向のビームと、２
つの横断方向のビームとによって構成され、２つの横断
方向のビームが縦方向のビームの２つの端部に取り付け
られて支持用フレームを形成し、懸吊装置が保持用ビー
ムに対して相対的に移動し、この相対的な移動が、垂直
な軸線を中心とし、クランク形のアームと、クランプ部
材と、保持装置と共に行う回転可能であり、かつ、上記
懸吊装置が２つのモータを含む回転装置に対して相対的
に移動し、この相対的な移動が垂直な軸線を中心する回
転可能であることを特徴とする請求項１、10、ないし12
のいずれか１項に記載の板金加工用マニピュレータ。
【請求項１４】クランク形の各アームの突出した端部に
シャフトが突き当てるように取り付けられ、この突き当
てられているシャフトが横断方向のビームの支持部分の
ベアリングに挿入され、この突き当てられている一方の
シャフトが延長部分を有し、この延長部分がベアリング
を越えて延びており、このベアリングが駆動用チエンホ
イールを支持していることを特徴とする請求項１、10、
または11のいずれか１項に記載の板金加工用マニピュレ
ータ。
【請求項１５】保持用ビームの内側に案内レールがあ
り、この案内レールにクランプ部材が固定され、この２
個のクランプ部材の離間距離を増減することが可能であ
ることを特徴とする請求項１ないし14のいずれか１項に
記載の板金加工用マニピュレータ。
【請求項１６】クランプ部材が装着されている摺動部材
がそれぞれ案内レールに取り付けられ、このクランプ部
材が相互に接続され、この接続によって案内レールが相
互に対向する方向に移動し得ることを特徴とする請求項
15に記載の板金加工用マニピュレータ。
【請求項１７】ピストンとシリンダから成る構造部分が
設けられ、このピストンとシリンダから成る構造部分が
摺動部材を直接移動させ、このピストンとシリンダから
成る構造部分に、他の摺動部材が確実に接続されること
を特徴とする請求項16に記載の板金加工用マニピュレー
タ。
【請求項１８】保持装置の吸引カップが吸引板に取り付
けられ、吸引板の本体部分が中空であり、この吸引板の
中央部が懸吊装置によって保持用ビームに固定され、上
記懸吊装置が管の形状であり、剛性の大きく、案内部材
の中で自由に移動できるように取り付けられ、懸吊装置
の下端部の位置の限定が、停止具として作用するリング
によってなされることを特徴とする請求項１ないし17の
いずれか１項に記載の板金加工用マニピュレータ。
【請求項１９】圧搾空気作動型の制動装置が設けられ、
この制動装置が圧搾空気供給装置から供給される圧搾空
気によって作動する構造であり、懸吊装置によって支持
されるように装着されていることを特徴とする請求項18
に記載の板金加工用マニピュレータ。
【請求項２０】支持用ブラケットの下部が板金を対面す
る状態で受け入れ、上記支持用ブラケットにそれぞれコ
ンベアのベルトが設けられ、このコンベアのベルトが相
互に水平方向に調節可能であり、かつ、高さの調節が可
能であることを特徴とする請求項１ないし19のいずれか
１項に記載の板金加工用マニピュレータ。