JPH0798380A

JPH0798380A - 自動追尾システム

Info

Publication number: JPH0798380A
Application number: JP5265843A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Takabayashi; 宏士高林; Takeshi Ashida; 武芦田
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1993-09-29
Filing date: 1993-09-29
Publication date: 1995-04-11

Abstract

(57)【要約】【目的】目標物が急な坂道や凹凸の激しい不整地を走
行している場合においても、目標物の位置を正確に計測
することができる自動追尾システムを提供すること。【構成】移動している目標物上に設置され位置情報を
出力する位置情報出力手段１と、基準位置に設置され前
記位置情報出力手段１からの位置情報により目標物を追
尾するとともに目標物の位置を計測する目標物追尾手段
２とを具備し、位置情報出力手段１が、目標物追尾手段
２に位置情報を出力する目標物側光学装置１３と、この
目標物側光学装置１３の姿勢を３軸方向に制御する目標
物側駆動装置１４と、目標物側光学装置１３のローリン
グを検出するローリング検出機構１１と、このローリン
グ検出機構１１での検出値により目標物側駆動装置１４
を制御する目標物側制御装置１２とから構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動追尾システムに係
り、とくに不整地走行車両の自動追尾に好適な自動追尾
システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、工事現場における安全性の向上
や、生産現場における省力化等の要請により、移動物体
の位置をリアルタイムで正確に検知する必要性が高まっ
ている。

【０００３】従来の自動追尾システムは、図１７に示さ
れるように、移動している目標物上に設置され位置情報
を光学的に出力する移動局７１と、基準位置（基地）に
設置され移動局７１からの位置情報により目標物を追尾
するとともに目標物の位置を計測する固定局８１とから
構成される。

【０００４】移動局７１は、固定局８１からの測距用の
光を反射する反射プリズム７２と追尾用の光を送受信す
る受発光部７３を有する移動局光学装置７４と、この移
動局光学装置７４の姿勢を２軸制御する移動局駆動装置
７５と、移動局光学装置７４の受光データから移動局駆
動装置７５を制御する移動局制御装置７６とを具備して
いる。

【０００５】また、固定局８１は、測距用の光の送受信
を行うとともに追尾用の光の送受信を行う固定局光学装
置８２と、この固定局光学装置８２の姿勢を２軸方向に
制御する固定局駆動装置８５と、固定局光学装置８２で
の位置情報の受光位置により固定局駆動装置８５を制御
するとともに目標物の位置を算出する固定局制御装置８
６とを具備している。

【０００６】ここで、各駆動装置における制御可能な２
軸とは、目標物の進行方向（ピッチ軸）と、地面に垂直
な方向（ヨー軸）である。

【０００７】次に、上記従来例の動作について説明す
る。

【０００８】．固定局光学装置８２は、追尾用の光を
出力する。

【０００９】．移動局光学装置７４は、追尾用の光を
受光すると、受光位置情報を移動局制御装置７６に出力
する。

【００１０】．移動局制御装置７６は、移動局光学装
置７４からの受光位置情報により移動局駆動装置７５を
制御する。

【００１１】次に、移動局光学装置７４は、追尾用の光
を出力する。

【００１２】．固定局光学装置８２は、追尾用の光を
受光すると、受光位置情報を固定局制御装置８６に出力
する。

【００１３】．固定局制御装置８６は、固定局光学装
置８２からの受光位置情報により固定局駆動装置８５を
制御する。

【００１４】これにより、移動局光学装置７４と固定局
光学装置８２は互いに対向する。そして、目標物の方向
を知ることができる。

【００１５】次に、固定局光学装置８２は、測距用の光
を出力する。

【００１６】．固定局光学装置８２からの測距用の光
は、反射プリズム７２で反射される。

【００１７】．固定局光学装置８２は、目標物にて反
射した測距用の光を受光すると、固定局制御装置８６に
通知する。

【００１８】．固定局制御装置８６は、測距用の光が
戻ってくるまでに要した時間から目標物までの距離を算
出する。

【００１９】これにより、固定局制御装置８６は、目標
物の位置を算出できる。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、目標物駆動装置は、目標物光学装置の
姿勢を２軸方向のみで制御しているために、図１８に示
されるように、目標物が勾配のない平坦な場所を走行し
ている場合は目標物の位置を知ることができるが、図１
９に示されるように、目標物が急な坂道や凹凸の激しい
不整地を走行している場合には追尾用の光の光軸は合っ
ていても測距用の光の光軸が合っていないために位置の
計測が不可能になるという不都合があった。

【００２１】

【発明の目的】本発明の目的は、かかる従来例の有する
不都合を改善し、とくに目標物が急な坂道や凹凸の激し
い不整地を走行している場合においても、目標物の位置
を正確に計測することができる自動追尾システムを提供
することにある。

【００２２】

【課題を解決するための手段】本発明では、移動する目
標物上に設置され位置情報を出力する位置情報出力手段
と、基準位置に固定設置され前記位置情報出力手段から
の位置情報に基づいて前記目標物を追尾すると共に当該
目標物の位置を計測する目標物追尾手段とを備えてい
る。位置情報出力手段は、目標物追尾手段に向けて位置
情報を送信する目標物側光学装置と、この目標物側光学
装置の対地姿勢をローリング軸を含む三軸に分けて駆動
制御し正常位置に常時設定する目標物側駆動装置とによ
り構成されている。そして、目標物側光学装置に、当該
目標物側光学装置のローリングを検出するローリング検
出機構を装備すると共に、このローリング検出機構で検
出されるローリング関連データに基づいて所定の演算を
行い前記目標物側駆動装置にローリング軸用の姿勢制御
データを出力する目標物側制御装置を、目標物側駆動装
置に併設する、という構成を採っている。これによって
前述した目的を達成しようとするものである。

【００２３】

【作用】ローリング検出機構は、目標物光学装置のロー
リング情報を目標物制御装置に出力すると、目標物制御
装置は、ロール軸周りの回転角を算出する。

【００２４】そして、目標物制御装置は、算出したロー
ル軸周りの回転角に基づいて、目標物駆動装置のロール
方向回転モータを駆動し、ローリング補正を行う。

【００２５】これにより、目標物光学装置は、目標物追
尾手段の方向に位置情報を出力することができる。

【００２６】

【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし
図１６に基づいて説明する。

【００２７】図１の実施例は、移動している目標物上に
設置され位置情報を光学的に出力する位置情報出力手段
１と、基準位置（基地）に設置され位置情報出力手段１
からの位置情報により目標物を追尾するとともに目標物
の位置を計測する目標物追尾手段２とから構成される。

【００２８】ここで、位置情報出力手段１は、図２に示
されるように、常に目標物追尾手段２との光の送受信が
できるように、目標物上に設置された柱の頂上に固定さ
れている。

【００２９】この図２において、符号５は目標物として
は無線操縦による四輪車を示し、符号６は基準位置に固
定設置された追尾台を示す。この追尾台６上に、前述し
た目標物追尾手段１が装備されている。また、この追尾
台６には、データ処理コンピュータが併設されている。

【００３０】この位置情報出力手段１は、目標物追尾手
段２からの光を受光するとともに目標物追尾手段２に位
置情報を出力する目標物側光学装置１３と、この目標物
側光学装置１３の姿勢を３軸方向に制御する目標物側駆
動装置１４と、目標物のローリングを検出するローリン
グ検出機構１１と、目標物側光学装置１３の受光データ
とローリング検出機構１１での検出値より目標物側駆動
装置１４を制御する目標物側制御装置１２とを具備して
いる。

【００３１】ローリング検出機構１１は、目標物のロー
ル軸上に置かれ、図３に示されるように、ジャイロ１１
１と加速度計１１２と傾斜計１１３とから構成されてい
る。但し、これらに限定されるものではない。

【００３２】目標物側光学装置１３は、図４に示すよう
に、目標物追尾手段２からの測距用の光を反射する反射
鏡１３１と、目標物追尾手段２に位置情報用の光を出力
する位置情報用光源１３２と、目標物追尾手段２からの
追尾用の光を受光する目標物側受光部１３３とを具備し
ている。

【００３３】目標物側駆動装置１４は、図５および図６
に示すように、目標物側光学装置１３をロール方向に回
転させるロール方向回転モータ１４１と、目標物側光学
装置１３を上下方向に回転させる上下方向回転モータ１
４２と、目標物側光学装置１３を左右方向に回転させる
左右方向回転モータ１４３と、ロール方向の回転角度を
モニターするエンコーダ１４４と、上下方向の回転角度
をモニターするエンコーダ１４５と、左右方向の回転角
度をモニターするエンコーダ１４６と、ロール方向回転
モータ１４１を駆動するモータドライバ１４７と、上下
方向回転モータ１４２を駆動するモータドライバ１４８
と、左右方向回転モータ１４３を駆動するモータドライ
バ１４９とを具備している。

【００３４】また、図６および図１５に示すように、ロ
ール方向回転モータ１４１は、地面に平行で目標物追尾
手段に向う面の中心軸を軸（ロール軸）として目標物側
光学装置１３を回転させる。上下方向回転モータ１４２
は、目標物の進行方向を軸（ピッチ軸）として目標物側
光学装置１３を回転させる。左右方向回転モータ１４３
は、地面に垂直な方向を軸（ヨー軸）として目標物側光
学装置１３を回転させる。

【００３５】目標物追尾手段２は、目標物からの光を受
光する追尾光学装置２２と、この追尾光学装置２２の姿
勢を２軸方向に制御する追尾駆動装置２３と、追尾光学
装置２２での受光状態により追尾駆動装置２３を制御す
るとともに目標物の位置を算出する追尾制御装置２１と
を具備している。

【００３６】この内、追尾光学装置２２は、図７に示す
ように、目標物との距離を計測するための測距用の光を
出力する測距用光源２２１と、目標物にて反射した測距
用の光を受光する測距用受光部２２２と、目標物に追尾
用の光を出力する追尾用光源２２３と、目標物からの位
置情報用の光を受光する追尾用受光部２２４とを具備し
ている。

【００３７】追尾駆動装置２３は、図８に示すように、
追尾光学装置２２を上下方向に回転させる上下方向回転
モータ２３１と、追尾光学装置２２を左右方向に回転さ
せる左右方向回転モータ２３２と、上下方向の回転角度
をモニターするエンコーダ２３３と、左右方向の回転角
度をモニターするエンコーダ２３４と、上下方向回転モ
ータ２３１を駆動するモータドライバ２３５と、左右方
向回転モータ２３２を駆動するモータドライバ２３６と
を具備している。

【００３８】そして、図９に示すように、追尾光学装置
２２の測距用光源２２１と測距用受光部２２２とは近接
した位置に設置されており、しかも目標物側光学装置１
３の反射鏡１３１と対向するように構成されている。

【００３９】また、図９に示されるように、追尾光学装
置２２の追尾用光源２２３と目標物側光学装置１３の目
標物側受光部１３３は対向するように構成されている。

【００４０】さらに、図９に示されるように、追尾光学
装置２２の追尾用受光部２２４と目標物側光学装置１３
の位置情報用光源１３２とは対向するように構成されて
いる。

【００４１】目標物側受光部１３３および追尾用受光部
２２４は、図１０に示されるように、外乱光を除去する
フィルタ３１１と、光の重心を検出し電気信号に変換す
る二次元位置検出素子（ＰＳＤ）３１２と、フィルタ３
１１を透過した光を二次元位置検出素子３１２上に収束
させるレンズ３１３とを備えている。

【００４２】二次元位置検出素子３１２は、図１１およ
び図１３に示されるように、平板状シリコンの表面にＰ
層，裏面にＮ層，そして中間にあるＩ層の３層から構成
されている。そして、表面に入射した光は、光電変換さ
れ光電流としてＰ層に付けられた４つの電極Ａ，Ａ’，
Ｂ，Ｂ’から分割出力される。なお、左右方向（Ｘ方
向）の位置データは電極Ａ，Ａ’から出力され、上下方
向（Ｙ方向）の位置データは電極Ｂ，Ｂ’から出力され
る。

【００４３】二次元位置検出素子３１２に光スポットが
入射されると、入射位置には光エネルギーに比例した電
荷が発生する。発生した電荷は光電流として抵抗層すな
わちＰ層を通り、各電極より出力されるが、抵抗層は全
面に均一な抵抗値を持つように作られているので、光電
流は電極までの距離に逆比例して分割され取り出され
る。ここで、左右方向（Ｘ方向）については図１２に示
されるように電極Ｂ，Ｂ’間の距離をＬ、光電流を
Ｉ₀、電極Ｂから取り出される電流をＩ₁、電極Ｂ’から
取り出される電流をＩ₂（Ｉ₀＝Ｉ₁＋Ｉ₂）とすれば、以
下のような関係がある。

【００４４】（ａ）．二次元位置検出素子３１２の中心
を原点とした場合、

【００４５】Ｉ₁ ＝Ｉ₀ （１ − ２Ｘ_A ／Ｌ）／２（１）

【００４６】ここで、Ｘ_Aは原点から入射位置までの距
離である。

【００４７】Ｉ₂ ＝Ｉ₀ （１＋２Ｘ_A ／Ｌ）／２（２）

【００４８】（Ｉ₂ − Ｉ₁）／（Ｉ₂ ＋Ｉ₁）＝２Ｘ_A ／Ｌ（３）

【００４９】Ｉ₁ ／Ｉ₂ ＝（Ｌ − ２Ｘ_A）／（Ｌ＋２Ｘ_A）（４）

【００５０】（ｂ）．二次元位置検出素子３１２の端を
原点とした場合、

【００５１】Ｉ₁ ＝Ｉ₀ （Ｌ − Ｘ_B）／Ｌ（５）

【００５２】ここで、Ｘ_Bは原点から入射位置までの距
離である。

【００５３】Ｉ₂ ＝Ｉ₀ × Ｘ_B ／Ｌ（６）

【００５４】（Ｉ₂ − Ｉ₁）／（Ｉ₂ ＋Ｉ₁）＝（２Ｘ_B − Ｌ）／Ｌ（７）

【００５５】Ｉ₁ ／Ｉ₂ ＝（Ｌ − Ｘ_B）／Ｘ_B （８）

【００５６】このように、Ｉ₁，Ｉ₂の差または比を求め
ることにより（３）式，（４）式，（７）式，（８）式
に示されるように入射光エネルギーとは無関係に、光の
入射位置を求めることができる。

【００５７】また、追尾制御装置２１は、図２に示され
るようにコンピュータにより実現することも可能であ
る。

【００５８】次に、本実施例の動作について説明する。

【００５９】（１）．目標物におけるローリング補正の
場合：

【００６０】．目標物において、ローリング検出機構
１１は、目標物のローリングによる加速度や傾斜角を検
出し（図１４のステップＳ１）、検出データを目標物側
制御装置１２に出力する。

【００６１】．目標物側制御装置１２は、ローリング
検出機構１１からの検出データに基づいてロール方向の
回転角を算出する（図１４のステップＳ２）。

【００６２】．さらに、目標物側制御装置１２は、ロ
ール方向の回転角に基づいて、モータ駆動の指令値を算
出する（図１４のステップＳ３）。

【００６３】．また、目標物側制御装置１２は、ロー
リングが垂直方向に対して右回転か左回転かをチェック
する（図１４のステップＳ４）。

【００６４】．図１６の（ａ）に示されるように、ロ
ーリングが垂直方向に対して右回転であれば、目標物側
制御装置１２は、ロール方向回転モータ１４１が左回転
するように、モータドライバ１４７にモータ駆動信号を
出力する（図１４のステップＳ５）。

【００６５】一方、図６の（ｃ）に示されるように、ロ
ーリングが垂直方向に対して左回転であれば、目標物側
制御装置１２は、ロール方向回転モータ１４１が右回転
するように、モータドライバ１４７にモータ駆動信号を
出力する（図１４のステップＳ６）。

【００６６】モータドライバ１４７は、所定の駆動電流
をロール方向回転モータ１４１に出力する。

【００６７】．目標物側制御装置１２は、エンコーダ
１４４の出力をチェックして、ロール方向の回転角をモ
ニターする。そして、図１６の（ｂ）あるいは（ｄ）に
示されるように、回転角が所定の角度に達すると、モー
タドライバ１４７へのモータ駆動信号の出力を停止す
る。

【００６８】モータドライバ１４７は、ロール方向回転
モータ１４１への駆動電流の出力を停止する。

【００６９】上記処理を一定時間毎に繰り返して行うこ
とにより、目標物側光学装置１３が追尾光学装置２２と
常に対向するように、ローリングを補正することができ
る。

【００７０】（２）．目標物を追尾する場合：

【００７１】．目標物追尾手段２において、追尾制御
装置２１は、追尾用光源２２３から追尾用の光を出力す
る。

【００７２】．目標物側受光部１３３は、目標物追尾
手段２からの追尾用光を受光すると、その光の重心位置
データを目標物側制御装置１２に出力する。

【００７３】−１．目標物側制御装置１２は、目標物
側受光部１３３からの重心位置データに基づいて、追尾
用光の重心が目標物側受光部１３３の中心に位置するよ
うに、目標物側光学装置１３の上下方向および左右方向
の回転角を算出する。

【００７４】−２．目標物側制御装置１２は、目標物
側光学装置１３の上下方向の回転角から上下方向回転モ
ータ１４２駆動の指令値を算出する。

【００７５】また、目標物側制御装置１２は、目標物側
光学装置１３の左右方向の回転角から左右方向回転モー
タ１４３駆動の指令値を算出する。

【００７６】−３．目標物側制御装置１２は、上下方
向回転モータ１４２駆動の指令値および回転方向によ
り、上下方向回転モータ１４２のモータドライバ１４８
にモータ駆動信号を出力する。

【００７７】また、目標物側制御装置１２は、左右方向
回転モータ１４３駆動の指令値および回転方向により、
左右方向回転モータ１４３のモータドライバ１４９にモ
ータ駆動信号を出力する。

【００７８】モータドライバ１４８は所定の駆動電流を
上下方向回転モータ１４２に出力する。

【００７９】また、モータドライバ１４９は所定の駆動
電流を左右方向回転モータ１４３に出力する。

【００８０】．目標物側制御装置１２は、各エンコー
ダ１４５，１４６の出力をチェックして、上下方向の回
転角および左右方向の回転角をモニターする。そして、
回転角が所定の角度に達すると、モータドライバ１４
８，１４９へのモータ駆動信号の出力を停止する。

【００８１】．目標物側制御装置１２は、目標物側受
光部１３３からの重心位置データが目標物側受光部１３
３の中心位置に移動したことを確認すると、位置情報用
光源１３２を駆動して目標物追尾手段２に位置情報用の
光を出力する。

【００８２】．追尾用受光部２２４は、目標物からの
位置情報用光を受光すると、その光の重心位置データを
追尾制御装置２１に出力する。

【００８３】−１．追尾制御装置２１は、追尾用受光
部２２４からの重心位置データに基づいて、位置情報用
光の重心が追尾用受光部２２４の中心に位置するよう
に、追尾光学装置２２の上下方向および左右方向の回転
角を算出する。

【００８４】−２．追尾制御装置２１は、追尾光学装
置２２の上下方向の回転角から上下方向回転モータ２３
１駆動の指令値を算出する。

【００８５】また、追尾制御装置２１は、追尾光学装置
２２の左右方向の回転角から左右方向回転モータ２３２
駆動の指令値を算出する。

【００８６】−３．追尾制御装置２１は、上下方向回
転モータ２３１駆動の指令値および回転方向により、上
下方向回転モータ２３１のモータドライバ２３５にモー
タ駆動信号を出力する。

【００８７】また、追尾制御装置２１は、左右方向回転
モータ２３２駆動の指令値および回転方向により、左右
方向回転モータ２３２のモータドライバ２３６にモータ
駆動信号を出力する。

【００８８】モータドライバ２３５は所定の駆動電流を
上下方向回転モータ２３１に出力する。

【００８９】また、モータドライバ２３６は所定の駆動
電流を左右方向回転モータ２３２に出力する。

【００９０】．追尾制御装置２１は、各エンコーダ２
３３，２３４の出力をチェックして、上下方向の回転角
および左右方向の回転角をモニターする。そして、回転
角が所定の角度に達すると、モータドライバ２３５，２
３６へのモータ駆動信号の出力を停止する。

【００９１】（３）．目標物の位置を算出する場合：

【００９２】．追尾制御装置２１は、上記（２）の処
理により、目標物の方向を算出する。

【００９３】．次に、追尾制御装置２１は、測距用光
源２２１を駆動し測距用光を目標物に出力すると同時
に、タイマーをスタートさせる。

【００９４】．目標物追尾手段２からの測距用光は、
目標物側光学装置１３の反射鏡１３１にて反射される。

【００９５】．測距用受光部２２２は、目標物にて反
射した測距用光を受光すると、追尾制御装置２１に通知
する。

【００９６】．追尾制御装置２１は、測距用受光部２
２２から受光通知を受けると、タイマーをストップさ
せ、測距用光を出力してから受光するまでに要した時間
を算出する。

【００９７】そして、追尾制御装置２１は、その時間と
測距用光の速度とから目標物までの距離を算出する。

【００９８】これにより、目標物の３次元位置を求める
ことができる。

【００９９】

【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、目標物の姿勢にかかわらず基地局
との光軸を常に一致させることができ、これがため、不
整地走行時においても目標物の正確に追尾することが可
能となるという従来にない優れた自動追尾システムを提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。

【図２】図１の実施例を説明するための説明図である。

【図３】図１におけるローリング検出機構の構成例を示
す構成図である。

【図４】図１における目標物側光学装置の詳細を示す構
成図である。

【図５】図１における目標物側駆動装置の詳細を示す構
成図である。

【図６】図１における目標物側光学装置と目標物駆動装
置の関係を示す構成図である。

【図７】図１における追尾光学装置の詳細を示す構成図
である。

【図８】図１における追尾駆動装置の詳細を示す構成図
である。

【図９】図１における目標物側光学装置と追尾光学装置
の関係を示す構成図で、図９（ａ）は一つの具体例を示
し、図９（ｂ）は他の具体例を示す。

【図１０】図１における目標物側受光部および追尾用受
光部の詳細を示す構成図である。

【図１１】図１０における二次元位置検出素子の詳細を
説明するための説明図である。

【図１２】図１０における二次元位置検出素子の動作を
説明するための説明図（断面図）である。

【図１３】図１０における二次元位置検出素子の動作を
説明するための説明図である。

【図１４】目標物におけるローリング補正の動作を説明
するためのフローチャートである。

【図１５】不整地走行時における目標物と位置情報出力
手段の姿勢を説明するための説明図で、図１５（ａ）は
正常走行状態を示し、図１５（ｂ）は前傾走行状態を示
し、図１５（ｃ）は後傾走行状態を示す。

【図１６】目標物におけるローリング補正の動作を説明
するための説明図で、図１６（ａ）は後傾状態の場合の
補正動作を示し、図１６（ｂ）は前傾状態の場合の補正
動作を示す。

【図１７】従来例を示す構成図であり、図１７（ａ）は
海土の移動局の例を示し、図１７（ｂ）は移動局が地土
の場合の例を示す。

【図１８】従来例の動作を説明するための説明図であ
る。

【図１９】不整地走行時における従来例の動作を説明す
るための説明図である。

【符号の説明】

１位置情報出力手段２目標物追尾手段１１ローリング検出機構１２目標物側制御装置１３目標物側光学装置１４目標物側駆動装置２１追尾制御装置２２追尾光学装置２３追尾駆動装置１１１ジャイロ１１２加速度計１１３傾斜計１３１反射鏡１３２位置情報用光源１３３目標物側受光部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｌ 9179−3ＨＨ０４Ｂ 10/105 10/10 10/22

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動する目標物上に設置され位置情報を
出力する位置情報出力手段と、基準位置に固定設置され
前記位置情報出力手段からの位置情報に基づいて前記目
標物を追尾すると共に当該目標物の位置を計測する目標
物追尾手段とを備えた自動追尾システムにおいて、前記位置情報出力手段を、前記目標物追尾手段に向けて
位置情報を送信する目標物側光学装置と、この目標物側
光学装置の対地姿勢をローリング軸を含む三軸に分けて
駆動制御し正常位置に常時設定する目標物側駆動装置と
により構成し、前記目標物側光学装置に当該目標物側光学装置のローリ
ングを検出するローリング検出機構を装備すると共に、
このローリング検出機構で検出されるローリング関連デ
ータに基づいて所定の演算を行い前記目標物側駆動装置
にローリング軸用の姿勢制御データを出力する目標物側
制御装置を、前記目標物側駆動装置に併設したことを特
徴とする自動追尾システム。
【請求項２】前記ローリング検出機構が、ジャイロ，
加速度計及び傾斜計等によって構成されていることを特
徴とした請求項１記載の自動追尾システム。