JPH079879A - Vehicle alertness detection device - Google Patents
Vehicle alertness detection deviceInfo
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- JPH079879A JPH079879A JP15720593A JP15720593A JPH079879A JP H079879 A JPH079879 A JP H079879A JP 15720593 A JP15720593 A JP 15720593A JP 15720593 A JP15720593 A JP 15720593A JP H079879 A JPH079879 A JP H079879A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、居眠り運転の防止に好
適な、車両用覚醒度検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle wakefulness detecting device suitable for preventing a dozing driving.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両の運転者の覚醒度を検出する
手段としては、操舵パターンの特徴を検出することによ
るものや、心拍数・皮膚電位の変化を検出することによ
るものがあった。このうち、操舵パターンの特徴を検出
して覚醒度を検出するものには、例えば特開昭５２−２
５３３６号公報に開示された装置がある。この装置で
は、覚醒度の低い状態になると、運転者のハンドル操作
が減少して雑になり微小な操舵修正が行なわれなくなる
傾向があることを利用している。つまり、例えば所定の
検出角度に対するハンドル操舵角の逸脱頻度を検出し、
これを正常運転時に期待される頻度と比較することで正
常な覚醒度で運転しているかどうかを判別する。2. Description of the Related Art Hitherto, as means for detecting the awakening degree of a driver of a vehicle, there have been means for detecting characteristics of a steering pattern and for detecting changes in heart rate and skin potential. Among them, one that detects the awakening degree by detecting the characteristic of the steering pattern is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 52-2
There is a device disclosed in Japanese Patent No. 5336. This device takes advantage of the fact that when the awakening level is low, the driver's steering wheel operation is reduced and the operation becomes complicated, and minute steering corrections are not performed. That is, for example, the deviation frequency of the steering wheel steering angle with respect to a predetermined detection angle is detected,
By comparing this with the frequency expected during normal driving, it is determined whether or not the vehicle is driving with a normal arousal level.
【０００３】また、運転者の心拍数や皮膚電位の変化を
検出するものには、例えば特開平１−２５０２２１号公
報に開示された装置がある。この装置では、睡眠時に
は、覚醒時に比べて心拍数や皮膚電位が低下することを
利用している。A device for detecting changes in the driver's heart rate and skin potential is, for example, the device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-250221. This device utilizes the fact that the heart rate and skin potential are lower during sleep than when awake.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用覚醒度検出装置では、以下のような課
題がある。まず、操舵パターンの特徴を検出する方法で
は、ハンドル角の検出精度が十分に細かく（例えば０．
１度以下の精度）なければならず、製作コストの上昇を
招いてしまうほか、曲線路では、ハンドル操作の中に覚
醒度情報が埋もれてしまうため、覚醒度低下の適切な検
出が困難である。However, such a conventional vehicle wakefulness detecting device has the following problems. First, in the method of detecting the characteristic of the steering pattern, the detection accuracy of the steering wheel angle is sufficiently fine (for example, 0.
The accuracy must be less than 1 degree), which leads to an increase in manufacturing cost, and in a curved road, the awakening level information is buried in the steering wheel operation, making it difficult to properly detect a decrease in the awakening level. .
【０００５】また、運転者の心拍数や皮膚電位の変化を
検出する方法では、運転者の体調や個人差により大幅に
状況が異なってしまうため、やはり覚醒度低下を的確に
判定することは難しい。本発明は、このような課題に鑑
み創案されたもので、高精度なハンドル角センサを要す
ることなく、運転者の個人差・体調にあまり依存しない
で検出を行なえて、さらには、走行路が直線であるか曲
線であるかにかかわらず検出を行なえるようにした、車
両用覚醒度検出装置を提供することを目的とする。Further, in the method of detecting changes in the heart rate and skin potential of the driver, the situation greatly differs depending on the physical condition and individual differences of the driver, and thus it is difficult to accurately determine the decrease in arousal level. . The present invention was devised in view of such a problem, can perform detection without depending on individual differences and physical conditions of the driver without requiring a highly accurate steering wheel angle sensor, and further An object of the present invention is to provide a vehicle wakefulness detection device capable of performing detection regardless of whether it is a straight line or a curved line.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両用覚醒度検出装置は、車両が走行する走
行レーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出
する横ずれ検出手段と、該横ずれ検出手段からの情報を
受けてこの情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏差を
算出する横ずれ標準偏差算出手段と、該横ずれ標準偏差
算出手段からの情報に基づいて算出された該横ずれ量の
標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判
断する覚醒度状態判断手段とをそなえていることを特徴
としている。For this reason, a vehicle awakening level detecting apparatus according to the present invention according to the first aspect of the present invention detects a lateral deviation in a lane width direction of the vehicle in a traveling lane in which the vehicle travels. Detection means, lateral deviation standard deviation calculation means for receiving information from the lateral deviation detection means and statistically processing this information to calculate a standard deviation of the lateral deviation amount, and calculation based on information from the lateral deviation standard deviation calculation means When the standard deviation of the lateral deviation amount is large, the awakening degree state judging means for judging that the awakening degree of the driver of the vehicle is low is provided.
【０００７】また、請求項２記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、上記請求項１記載の構成に加えて、該走
行レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン
状態判断手段をそなえ、該覚醒度状態判断手段が、該レ
ーン状態判断手段からの情報を受けて該走行レーンが直
線であるときだけ該横ずれ量に基づく覚醒度の判断を行
なうように設定されていることを特徴としている。In addition to the configuration according to claim 1, the vehicle wakefulness detection device of the present invention according to claim 2 is a lane condition determination for determining whether the traveling lane is a straight line or a curved line. Means for determining the arousal level based on the lateral shift amount only when the running lane is a straight line in response to the information from the lane state determining means. Is characterized by.
【０００８】また、請求項３記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、該車両のハンドル角を検出するハンドル
角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレーン曲
率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報に基づ
いて該走行レーンを該車両がトレースする際の該車両の
基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基準ハン
ドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該基準ハ
ンドル角検出手段からの情報を受けて該車両のハンドル
角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統
計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出する
ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該ハンドル操作
ずれ算出手段からの情報に基づいて算出された該ハンド
ル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚
醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段をそなえてい
ることを特徴としている。According to a third aspect of the present invention, there is provided a vehicle wakefulness detecting device, which includes a steering wheel angle detecting means for detecting a steering wheel angle of the vehicle, a lane curvature detecting means for detecting a curvature of the traveling lane, and Reference steering wheel angle calculation means for calculating a reference steering wheel angle of the vehicle when the vehicle traces the traveling lane based on information from the lane curvature detection means, the steering wheel angle detection means, and the reference steering wheel angle. Steering wheel operation deviation standard deviation calculating means for statistically processing the steering wheel operation deviation amount of the steering wheel angle of the vehicle with respect to the reference steering wheel angle in response to information from the detection means to calculate a standard deviation of the steering wheel operation deviation amount; If the standard deviation of the steering wheel operation deviation calculated based on the information from the operation deviation calculating means is large, it is determined that the awakening degree of the driver of the vehicle is low. It is characterized in that it includes a wakefulness state determining means that.
【０００９】また、請求項４記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、車両が走行する走行レーンの中の該車両
のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出手段
と、該横ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を
統計処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ標
準偏差算出手段と、該車両のハンドル角を検出するハン
ドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレー
ン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報に
基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該車
両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基準
ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該基
準ハンドル角検出手段からの情報を受けて該車両のハン
ドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量
を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出
するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン状態判
断手段とをそなえるとともに、該レーン状態判断手段，
該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段からの情報に基づいて、該走行レーンが直
線であるときには算出された該横ずれ量の標準偏差が大
きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断し、該走行
レーンが曲線であるときには算出された該ハンドル操作
ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が
低いと判断する覚醒度状態判断手段をそなえていること
を特徴としている。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a vehicular awakening level detection device for detecting a lateral deviation amount of a lateral lane width of a vehicle in a traveling lane in which the vehicle travels, and lateral deviation detection means. Lateral deviation standard deviation calculating means for receiving information from the means and statistically processing this information to calculate the standard deviation of the lateral deviation amount, steering wheel angle detecting means for detecting the steering wheel angle of the vehicle, and curvature of the traveling lane. A lane curvature detecting means for detecting, and a reference steering wheel angle calculating means for calculating a reference steering wheel angle of the vehicle from a driver model when the vehicle traces the traveling lane based on information from the lane curvature detecting means, By receiving information from the steering wheel angle detecting means and the reference steering wheel angle detecting means, statistically processing a steering wheel operation deviation amount of the steering wheel angle of the vehicle with respect to the reference steering wheel angle, and A steering deviation standard deviation calculation means for calculating the standard deviation of the dollar operation displacement amount, together with the running lane and a lane condition determination means for determining whether the curve is a straight line, the lane condition determination means,
Based on the information from the lateral deviation standard deviation calculation means and the steering wheel operation deviation standard deviation calculation means, when the standard deviation of the lateral deviation amount calculated when the traveling lane is a straight line is large, the awakening degree of the driver of the vehicle When the traveling lane is a curve, if the standard deviation of the calculated steering wheel operation deviation amount is large, it is determined that the awakening degree of the driver of the vehicle is low. It is characterized by that.
【００１０】[0010]
【作用】上述の請求項１記載の本発明の車両用覚醒度検
出装置では、横ずれ検出手段が、車両が走行する走行レ
ーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出し、
次いで、横ずれ標準偏差算出手段が、該横ずれ検出手段
からの情報を受けて、この情報を統計処理して該横ずれ
量の標準偏差を算出する。In the vehicle wakefulness detecting device according to the first aspect of the present invention, the lateral deviation detecting means detects the lateral deviation amount of the vehicle in the lane width direction in the traveling lane on which the vehicle travels,
Next, the lateral deviation standard deviation calculating means receives the information from the lateral deviation detecting means and statistically processes this information to calculate the standard deviation of the lateral deviation amount.
【００１１】そして、覚醒度状態判断手段が、該横ずれ
標準偏差算出手段からの情報に基づいて、算出された該
横ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度
が低いと判断する。また、請求項２記載の本発明の車両
用覚醒度検出装置は、レーン状態判断手段が該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断し、該覚醒度状態
判断手段が、該レーン状態判断手段からの情報を受け
て、該走行レーンが直線であるときだけ、該横ずれ量に
基づく覚醒度の判断を行なう。Then, the awakening degree judging means judges that the driver's awakening degree is low when the calculated standard deviation of the lateral deviation amount is large based on the information from the lateral deviation standard deviation calculating means. . In the vehicle wakefulness detection device according to the present invention, the lane state determination means determines whether the traveling lane is a straight line or a curved line, and the wakefulness state determination means determines the lane state. Receiving the information from the judging means, the awakening degree is judged based on the lateral deviation amount only when the traveling lane is straight.
【００１２】また、請求項３記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、ハンドル角検出手段が該車両のハンドル
角を検出し、レーン曲率検出手段が該走行レーンの曲率
を検出する。そして、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて、基準ハンドル角算出手段が該走行レーンを
該車両がトレースする際の該車両の基準ハンドル角をド
ライバモデルから算出し、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角検出手段からの情報を受けて、ハンドル
操作ずれ標準偏差算出手段が、該車両のハンドル角の該
基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統計処理
して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出する。Further, in the awakening degree detecting device for a vehicle according to the present invention, the steering wheel angle detecting means detects the steering wheel angle of the vehicle, and the lane curvature detecting means detects the curvature of the traveling lane. Then, based on the information from the lane curvature detection means, the reference steering wheel angle calculation means calculates a reference steering wheel angle of the vehicle when the vehicle traces the traveling lane from the driver model, and the steering wheel angle detection means and In response to the information from the reference steering wheel angle detection means, the steering wheel operation deviation standard deviation calculation means statistically processes the steering wheel operation deviation amount of the steering wheel angle of the vehicle with respect to the reference steering wheel angle, and the standard deviation of the steering wheel operation deviation amount. To calculate.
【００１３】次いで、覚醒度状態判断手段が、該ハンド
ル操作ずれ算出手段からの情報に基づいて、算出された
該ハンドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運
転者の覚醒度が低いと判断する。また、請求項４記載の
本発明の車両用覚醒度検出装置では、横ずれ検出手段
が、車両が走行する走行レーンの中の該車両レーンの中
の該車両レーン幅方向の横ずれ量を検出し、次いで、横
ずれ標準偏差算出手段が、該横ずれ検出手段からの情報
を受けて、この情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏
差を算出する。Next, when the standard deviation of the steering wheel operation deviation amount calculated by the awakening degree state judging means is large based on the information from the steering wheel operation deviation calculating means, the awakening degree of the driver of the vehicle is low. to decide. Further, in the vehicle awakening degree detection device of the present invention according to claim 4, the lateral deviation detection means detects the lateral deviation amount in the vehicle lane width direction in the vehicle lane in the traveling lane in which the vehicle travels, Next, the lateral deviation standard deviation calculating means receives the information from the lateral deviation detecting means and statistically processes this information to calculate the standard deviation of the lateral deviation amount.
【００１４】一方、ハンドル角検出手段は該車両のハン
ドル角を、レーン曲率検出手段は該走行レーンの曲率を
それぞれ検出し、該レーン曲率検出手段からの情報に基
づいて基準ハンドル角算出手段が、該走行レーンを該車
両がトレースする際の該車両の基準ハンドル角をドライ
バモデルから算出する。次いで、ハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段が、該ハンドル角検出手段及び該基準ハン
ドル角検出手段からの情報を受けて、該車両のハンドル
角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統
計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出す
る。On the other hand, the steering wheel angle detecting means detects the steering wheel angle of the vehicle, the lane curvature detecting means detects the curvature of the traveling lane, and the reference steering wheel angle calculating means, based on the information from the lane curvature detecting means, A reference steering wheel angle of the vehicle when the vehicle traces the traveling lane is calculated from the driver model. Next, the steering wheel operation deviation standard deviation calculation means receives information from the steering wheel angle detection means and the reference steering wheel angle detection means and statistically processes the steering wheel operation deviation amount of the steering wheel angle of the vehicle with respect to the reference steering wheel angle. The standard deviation of the steering wheel operation shift amount is calculated.
【００１５】また、レーン状態判断手段は、該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断し、該レーン状態
判断手段，該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操
作ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づいて、覚醒度
状態判断手段が、該走行レーンが直線であるときには、
算出された該横ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運
転者の覚醒度が低いと判断し、該走行レーンが曲線であ
るときには、算出された該ハンドル操作ずれ量の標準偏
差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断す
る。The lane condition judging means judges whether the traveling lane is a straight line or a curved line, and the lane condition judging means, the lateral deviation standard deviation calculating means and the steering operation deviation standard deviation calculating means determine whether the traveling lane is straight or curved. Based on the information, when the awakening state determination means determines that the traveling lane is a straight line,
When the calculated standard deviation of the lateral deviation amount is large, it is determined that the awakening degree of the driver of the vehicle is low, and when the traveling lane is a curve, when the calculated standard deviation of the steering wheel operation deviation amount is large. Judge that the driver of the vehicle is not awake.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例として
の車両用覚醒度検出装置について説明すると、図１はそ
の構成を模式的に示す図、図２，３はその検出原理を説
明する図である。本車両用覚醒度検出装置は自動車にそ
なえられ、図１において、左上部には、この自動車内か
らフロントガラス５越しの眺めを模式的に示している。
また、破線で囲った部分は電子制御ユニット（ＥＣＵ）
６内に設けられた本車両用覚醒度検出装置の機能ブロッ
クを示している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A vehicular awakening level detecting apparatus as an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram schematically showing its configuration, and FIGS. It is a figure. The vehicle awakening degree detection device is provided in an automobile, and in FIG. 1, a view through the windshield 5 from inside the automobile is schematically shown in the upper left portion in FIG.
The part enclosed by the broken line is an electronic control unit (ECU)
6 is a functional block diagram of the vehicle wakefulness detection device provided in FIG.
【００１７】この車両用覚醒度検出装置には、ＥＣＵ６
の他に、自動車の前方視野を撮影するＣＣＤカメラ１
と、ハンドル４の回転角を検出するハンドル角検出手段
としてのハンドル角センサ１２とがそなえられいる。ま
た、この実施例の場合には、自動車の運転手の覚醒度が
低いときに運転者に警報を発する警報装置１７が付設さ
れ、ＥＣＵ６にターンシグナル１８からのオン・オフ信
号が入力されるようになっている。The vehicle awakening level detecting device includes an ECU 6
Besides, CCD camera 1 for taking a picture of the front view of the car
And a steering wheel angle sensor 12 as steering wheel angle detecting means for detecting the rotation angle of the steering wheel 4. Further, in the case of this embodiment, an alarm device 17 for issuing an alarm to the driver when the awakening degree of the driver of the automobile is low is attached, so that the on / off signal from the turn signal 18 is input to the ECU 6. It has become.
【００１８】ＥＣＵ６内には、画像処理手段７と、横ず
れ検出手段８と、横ずれ標準偏差算出手段９と、レーン
曲率検出手段１０と、基準ハンドル角算出手段１１と、
ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段１３と、レーン状態
判断手段１４と、スイッチ１５と、覚醒度状態判断手段
１６とが設けられている。このうち、画像処理手段７
は、ＣＣＤカメラ１からの情報を画像処理して、走行レ
ーン３を規定する白線２を認識するようになっている。
横ずれ検出手段８は、走行レーン３の中央線３Ａに対す
る自動車の横ずれ量ｘを検出するが、この走行レーン中
央線３は画像処理手段７で認識された白線２の情報に基
づいて設定される。In the ECU 6, an image processing means 7, a lateral deviation detecting means 8, a lateral deviation standard deviation calculating means 9, a lane curvature detecting means 10, a reference steering wheel angle calculating means 11,
A steering wheel operation deviation standard deviation calculation unit 13, a lane state determination unit 14, a switch 15, and an awakening state determination unit 16 are provided. Of these, the image processing means 7
Image-processes the information from the CCD camera 1 to recognize the white line 2 defining the traveling lane 3.
The lateral deviation detection unit 8 detects the lateral deviation amount x of the vehicle with respect to the center line 3A of the traveling lane 3, and the traveling lane central line 3 is set based on the information of the white line 2 recognized by the image processing unit 7.
【００１９】また、この横ずれ検出手段８は、ターンシ
グナル１８からのオン・オフ信号に基づいて、ターンシ
グナル１８がオン操作されたときには、この横ずれ量ｘ
の検出は行なわないようになっている。これは、ターン
シグナル１８のオン操作時は、走行中のレーンから他の
レーン又は他の道路に移行しようとする場合であって、
同一走行レーン内の走行であくなり、横ずれ量ｘが意味
を持たなくなってしまうからである。Further, the lateral deviation detecting means 8 determines the lateral deviation amount x when the turn signal 18 is turned on based on the ON / OFF signal from the turn signal 18.
Is not detected. This is a case where the turn signal 18 is turned on when the vehicle is about to shift from the running lane to another lane or another road,
This is because the vehicle is traveling in the same traveling lane and the lateral displacement amount x has no meaning.
【００２０】横ずれ標準偏差算出手段９は、横ずれ検出
手段８で検出された横ずれ量ｘの標準偏差σ1 を求める
ものである。なお、標準偏差σ1 は、Ｘ：ｘの平均値，
ｎ：標本数とすると、σ1 ＝（Σ（ｘ−Ｘ）2 ／ｎ）
1/2 である。また、レーン曲率検出手段１０は、画像処
理部７からの白線２の情報に基づいて走行レーンの曲率
を検出する。ただし、ターンシグナル１８がオン操作さ
れたときには、この横ずれ量ｘの検出は行なわないよう
になっている。The lateral deviation standard deviation calculating means 9 calculates the standard deviation σ 1 of the lateral deviation amount x detected by the lateral deviation detecting means 8. The standard deviation σ 1 is the average value of X: x,
n: Assuming the number of samples, σ 1 = (Σ (x−X) 2 / n)
It is 1/2 . Further, the lane curvature detecting means 10 detects the curvature of the traveling lane based on the information of the white line 2 from the image processing unit 7. However, when the turn signal 18 is turned on, the lateral shift amount x is not detected.
【００２１】基準ハンドル角算出手段１１は、レーン曲
率検出手段１０からの情報に基づいて、一定の走行レー
ンを自動車がトレースする際の基準ハンドル角をドライ
バモデルから算出する。また、標準偏差算出手段１３
は、ハンドル角検出手段１２及び基準ハンドル角算出手
段１１からの情報を受けて、検出ハンドル角と基準ハン
ドル角とのずれ量ｅの標準偏差σ2 を求める。なお、標
準偏差σ2 は、Ｅ：ｅの平均値，ｎ：標本数とすると、
σ2 ＝（Σ（ｅ−Ｅ）2 ／ｎ）1/2 である。The reference steering wheel angle calculation means 11 calculates the reference steering wheel angle when the vehicle traces a certain traveling lane from the driver model based on the information from the lane curvature detection means 10. Also, the standard deviation calculating means 13
Receives the information from the steering wheel angle detection means 12 and the reference steering wheel angle calculation means 11, and obtains the standard deviation σ 2 of the deviation amount e between the detected steering wheel angle and the reference steering wheel angle. The standard deviation σ 2 is E: average value of e and n: number of samples,
σ 2 = (Σ (e−E) 2 / n) 1/2 .
【００２２】レーン状態判断手段１４は、レーン曲率検
出手段１０からの情報に基づいて、走行レーンが直線で
あるか曲線あるかを判断する。さらに、スイッチ１５
は、レーン状態判断手段１４からの情報に基づいて、横
ずれ標準偏差算出手段９の出力とハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段１３の出力とのいずれか一方を選択するス
イッチである。The lane condition judging means 14 judges whether the traveling lane is a straight line or a curved line based on the information from the lane curvature detecting means 10. In addition, switch 15
Is a switch for selecting one of the output of the lateral deviation standard deviation calculating means 9 and the output of the steering wheel operation deviation standard deviation calculating means 13 based on the information from the lane condition judging means 14.
【００２３】覚醒度状態判断手段１６は、スイッチ１５
で選択され出力された標準偏差σ1又はσ2 の値がしき
い値σ01又はσ02を超えて大きいと、この自動車の運転
者の覚醒度が低いと判断するようになっている。なお、
横ずれ量ｘの標準偏差σ1 とハンドル角のずれ量ｅの標
準偏差σ2 には、それぞれ図２，図３に示すような特性
がある。これらの図２，３の横軸はいずれも経過時間で
あり、図２，３には、時間経過に応じて、覚醒度が高い
状態（覚醒状態）から覚醒度が低い状態（居眠り状態）
そして再び覚醒度が高い状態へと推移したときの標準偏
差σ1 又はσ2 の値がプロットされている。これらの図
に示すように、両者σ1 ，σ2 とも、覚醒度低下時に
は、値が大幅に増加することがわかる。本装置では、こ
のような関係を利用しながら、上述のように覚醒度低下
を判断しているのである。The wakefulness state judging means 16 is a switch 15
If the value of the standard deviation σ 1 or σ 2 selected and output in step S1 is larger than the threshold value σ 01 or σ 02 , it is determined that the driver's awakening degree is low. In addition,
The standard deviation sigma 2 shift amount e of the standard deviation sigma 1 and the steering wheel angle of lateral deviation x, respectively Figure 2, there is a characteristic as shown in FIG. The horizontal axis of each of these FIGS. 2 and 3 is the elapsed time, and in FIGS. 2 and 3, the state from the high awakening state (wakeful state) to the low awakening state (drowsy state) is shown according to the elapsed time.
Then, the value of the standard deviation σ 1 or σ 2 when the wakefulness level again changes is plotted. As shown in these figures, the values of both σ 1 and σ 2 increase significantly when the awakening level decreases. In this device, while utilizing such a relationship, the decrease in arousal level is determined as described above.
【００２４】本発明の車両用覚醒度検出装置は、上述の
ように構成されるので、自動車の走行中に、以下のよう
に動作する。まず、画像処理手段７で、ＣＣＤカメラ１
により取り込まれた画像データを処理して、走行レーン
を規定する白線２を認識する。そして、横ずれ検出手段
８で、画像処理手段７からの情報に基づいて、走行レー
ン中央線３Ａに対する該自動車の横ずれ量ｘを検出す
る。ただし、ターンシグナル１８がオンの時にはこの処
理は行なわない。Since the vehicle wakefulness detecting device of the present invention is constructed as described above, it operates as follows while the automobile is running. First, in the image processing means 7, the CCD camera 1
The image data captured by is processed to recognize the white line 2 that defines the traveling lane. Then, the lateral deviation detecting means 8 detects the lateral deviation amount x of the vehicle with respect to the traveling lane center line 3A based on the information from the image processing means 7. However, this processing is not performed when the turn signal 18 is on.
【００２５】次いで、横ずれ標準偏差算出手段９で、該
横ずれ量ｘの標準偏差σ1 を統計処理により求める。一
方、レーン曲率検出手段１０で、画像処理手段７からの
情報に基づいて、走行レーンの曲率を検出する。この場
合にも、ターンシグナル１８がオンの時にはこの処理は
行なわない。Then, the lateral deviation standard deviation calculating means 9 obtains the standard deviation σ 1 of the lateral deviation amount x by statistical processing. On the other hand, the lane curvature detecting means 10 detects the curvature of the traveling lane based on the information from the image processing means 7. Also in this case, this processing is not performed when the turn signal 18 is on.
【００２６】次いで、基準ハンドル角算出手段１１で、
レーン曲率検出手段１０で求めた走行レーンの曲率に基
づいて、自動車が走行レーンをトレースする際の基準ハ
ンドル角をドライバモデルから算出する。そして、ハン
ドル操作ずれ標準偏差算出手段１３で、基準ハンドル角
と、ハンドル角検出手段１２が検出したハンドル角との
ずれ量ｅを求め、さらにそのずれ量ｅの標準偏差σ2 を
統計処理により求める。Next, the reference steering wheel angle calculation means 11
Based on the curvature of the traveling lane obtained by the lane curvature detecting means 10, the reference steering wheel angle when the automobile traces the traveling lane is calculated from the driver model. Then, the steering wheel operation deviation standard deviation calculating means 13 calculates the deviation amount e between the reference steering wheel angle and the steering wheel angle detected by the steering wheel angle detecting means 12, and further calculates the standard deviation σ 2 of the deviation amount e by statistical processing. .
【００２７】また、レーン状態判断手段１４で、レーン
曲率検出手段１０の求めた該走行レーンの曲率に基づい
て、該走行レーンが直線路か曲線路であるかを判定す
る。この判定結果に基づいて、スイッチ１５を通じて、
該走行レーンが直線路であれば横ずれ標準偏差算出手段
９の出力する標準偏差σ1 を、曲線路であればハンドル
操作ずれ標準偏差算出手段１３の出力する標準偏差σ2
を選択して出力する。Further, the lane condition judging means 14 judges whether the traveling lane is a straight road or a curved road on the basis of the curvature of the traveling lane obtained by the lane curvature detecting means 10. Based on this determination result, through the switch 15,
If the traveling lane is a straight road, the standard deviation σ 1 output by the lateral deviation standard deviation calculating means 9 is output. If the traveling lane is a curved road, the standard deviation σ 2 output by the steering wheel operation deviation standard deviation calculating means 13 is output.
To output.
【００２８】覚醒度状態判断手段１６は、図２，図３に
示される特性を利用して、スイッチ１５で選択され出力
された値が所定のしきい値を超えて大きいと、この自動
車の運転者の覚醒度が低いと判断する。例えば、直線路
なら、標準偏差σ1 がしきい値σ01を超えて大きいと運
転者の覚醒度が低いと判断し、曲線路なら、標準偏差σ
2 がしきい値σ02を超えて大きいと運転者の覚醒度が低
いと判断する。The wakefulness state determination means 16 uses the characteristics shown in FIGS. 2 and 3 to drive the vehicle if the value selected by the switch 15 and output is larger than a predetermined threshold value. It is judged that the person's arousal level is low. For example, on a straight road, if the standard deviation σ 1 exceeds the threshold σ 01 and is large, it is determined that the driver's arousal level is low, and on a curved road, the standard deviation σ 1 is
If 2 is larger than the threshold value σ 02 , it is determined that the driver's arousal level is low.
【００２９】覚醒度判断手段１６が、運転者の覚醒度が
低いと判断した場合には、警報装置１７は、警報を該運
転者に発して、正常な覚醒状態を保つよう促す。このよ
うに、自動車の運転者の覚醒度が低下した場合でも、直
ちに確実に覚醒度低下を検出できるので、本実施例のよ
うに、運転者に警報を発して注意を促すなどして、車両
のより安全な走行が可能となる。When the awakening degree judging means 16 judges that the awakening degree of the driver is low, the alarm device 17 gives an alarm to the driver to urge him to maintain a normal awakening state. As described above, even when the awakening level of the driver of the automobile is lowered, the decrease in the awakening level can be detected immediately and surely, and therefore, as in the present embodiment, the driver is warned to call attention to the vehicle. It enables safer driving.
【００３０】なお、運転者の覚醒度低下を検出した場合
に、上述の実施例では、運転者に警報を発して注意を促
すだけであったが、このほか、空調を制御して運転者の
覚醒度を高めたり、さらに、長時間連続して覚醒度低下
が検出されるなど、運転者の覚醒度の低下が著しい場合
や失神などの異常事態には自動ブレーキ等により対処す
ることも考えられる。In the above-described embodiment, when a decrease in driver's awakening level is detected, a warning is issued to the driver to call their attention. If the driver's alertness is significantly decreased, such as the increased alertness, or if the lowered alertness is detected for a long period of time, or if an abnormal situation such as syncope occurs, it may be possible to deal with the situation by automatic braking. .
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両用覚醒度検出装置によれば、車両が走行する
走行レーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検
出する横ずれ検出手段と、該横ずれ検出手段からの情報
を受けてこの情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏差
を算出する横ずれ標準偏差算出手段と、該横ずれ標準偏
差算出手段からの情報に基づいて算出された該横ずれ量
の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと
判断する覚醒度状態判断手段とをそなえるという簡素な
構成で、高精度のハンドル角センサを要することなく、
また、運転者の個人差や体調によらず、確実に覚醒度低
下を検出することができるという利点がある。これによ
り、運転者の覚醒度の低下の検出後に、例えば警報を発
して注意を促したり自動ブレーキをかける等の処理を適
切に行なうことが可能となる。また、高精度のハンドル
角センサが不要であるためコストを削減できる。As described in detail above, according to the vehicle wakefulness detecting device of the present invention as set forth in claim 1, the lateral deviation amount of the vehicle in the lane width direction in the traveling lane in which the vehicle travels is detected. Based on the information from the lateral deviation detecting means, the lateral deviation standard deviation calculating means for receiving the information from the lateral deviation detecting means and statistically processing this information to calculate the standard deviation of the lateral deviation amount; If the standard deviation of the amount of lateral deviation calculated by the above is large, it has a simple configuration that includes a wakefulness state determination means that determines that the wakefulness of the driver of the vehicle is low, and does not require a highly accurate steering wheel angle sensor. ,
Further, there is an advantage that it is possible to reliably detect the decrease in arousal level regardless of the individual difference or physical condition of the driver. As a result, after the driver's awakening level is detected to be lowered, it is possible to appropriately perform processing such as issuing an alarm to call attention or automatic braking. Further, since a highly accurate steering wheel angle sensor is unnecessary, cost can be reduced.
【００３２】また、請求項２記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置によれば、該走行レーンが直線であるか曲線
であるかを判断するレーン状態判断手段をそなえ、該覚
醒度状態判断手段が、該レーン状態判断手段からの情報
を受けて該走行レーンが直線であるときだけ該横ずれ量
に基づく覚醒度の判断を行なうように設定されているた
め、曲線路での覚醒度低下の誤検出がなくなるという効
果がある。According to the awakening degree detecting device for a vehicle of the present invention as defined in claim 2, the vehicle is equipped with a lane condition judging means for judging whether the traveling lane is a straight line or a curved line. The means is set so as to judge the awakening degree based on the lateral deviation amount only when the traveling lane is a straight line in response to the information from the lane condition judging means. This has the effect of eliminating false detections.
【００３３】また、請求項３記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置によれば、該車両のハンドル角を検出するハ
ンドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレ
ーン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該
車両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基
準ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角検出手段からの情報を受けて該車両のハ
ンドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ
量を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算
出するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該ハンド
ル操作ずれ算出手段からの情報に基づいて算出された該
ハンドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転
者の覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段をそな
えるという構成で、直線路のみならず曲線路の走行時に
おいても、運転者の覚醒度の低下を検出できる。このた
め、曲線路を含んだ多様な走行状態において、上述と同
様に、検出後に警報を発して注意を促したり自動ブレー
キをかける等の処理を適切に行なうことが可能となる。
勿論、この場合にも、高精度のハンドル角センサを要す
ることなく、また、運転者の個人差や体調によらず、確
実に覚醒度低下を検出することができ、高精度のハンド
ル角センサが不要であるためコストを低減できる。According to the vehicle wakefulness detecting device of the present invention, the steering wheel angle detecting means for detecting the steering wheel angle of the vehicle and the lane curvature detecting means for detecting the curvature of the traveling lane. A reference steering wheel angle calculation means for calculating a reference steering wheel angle of the vehicle from a driver model when the vehicle traces the traveling lane based on information from the lane curvature detection means, the steering wheel angle detection means and the reference Steering operation deviation standard deviation calculating means for receiving information from the steering wheel angle detecting means and statistically processing a steering operation deviation amount of the steering wheel angle of the vehicle with respect to the reference steering wheel angle to calculate a standard deviation of the steering wheel operation deviation amount; If the standard deviation of the amount of steering wheel operation deviation calculated based on the information from the steering wheel operation deviation calculation means is large, the awakening degree of the driver of the vehicle is low. In construction of equipped wakefulness state determining means determines that, even during running of becoming not curved road straight path only can detect a decrease in awareness of the driver. For this reason, in various traveling states including a curved road, it is possible to appropriately perform processing such as issuing an alarm after detection and calling attention or applying an automatic brake in the same manner as described above.
Of course, even in this case, it is possible to reliably detect a decrease in awakening level without requiring a highly accurate steering wheel angle sensor, and regardless of individual differences and physical conditions of the driver, and a highly accurate steering wheel angle sensor can be provided. Since it is unnecessary, the cost can be reduced.
【００３４】また、請求項４記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置によれば、車両が走行する走行レーンの中の
該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出
手段と、該横ずれ検出手段からの情報を受けてこの情報
を統計処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ
標準偏差算出手段と、該車両のハンドル角を検出するハ
ンドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレ
ーン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該
車両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基
準ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角検出手段からの情報を受けて、該車両の
ハンドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ず
れ量を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を
算出するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該走行
レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン状
態判断手段とをそなえるとともに、該レーン状態判断手
段，該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操作ずれ
標準偏差算出手段からの情報に基づいて、該走行レーン
が直線であるときには、算出された該横ずれ量の標準偏
差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断し、
該走行レーンが曲線であるときには、算出された該ハン
ドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の
覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段をそなえる
という構成で、直線路と曲線路とで、それぞれ最適の覚
醒度低下の判断を行なえ、より確実に運転者の覚醒度の
低下を検出できる。このため、直線路でも曲線路でも、
上述と同様に、検出後に警報を発して注意を促したり自
動ブレーキをかける等の処理を適切に行なうことが可能
となる。勿論、この場合にも、高精度のハンドル角セン
サを要することなく、また、運転者の個人差や体調によ
らず、確実に覚醒度低下を検出することができ、高精度
のハンドル角センサが不要であるためコストを低減でき
る。According to the vehicle wakefulness detecting device of the present invention, the lateral deviation detecting means for detecting the lateral deviation amount in the lane width direction of the vehicle in the traveling lane on which the vehicle travels, Lateral deviation standard deviation calculating means for receiving the information from the lateral deviation detecting means and statistically processing this information to calculate the standard deviation of the lateral deviation amount, steering wheel angle detecting means for detecting the steering wheel angle of the vehicle, and the traveling lane A lane curvature detecting means for detecting a curvature, and a reference steering wheel angle calculating means for calculating a reference steering wheel angle of the vehicle when the vehicle traces the traveling lane based on information from the lane curvature detecting means from a driver model. Receiving the information from the steering wheel angle detecting means and the reference steering wheel angle detecting means, statistically processing a steering wheel operation deviation amount of the steering wheel angle of the vehicle with respect to the reference steering wheel angle. The steering wheel operation deviation standard deviation calculating means for calculating the standard deviation of the steering wheel operation deviation amount, and the lane condition judging means for judging whether the traveling lane is a straight line or a curved line, and the lane condition judging means, Based on the information from the lateral deviation standard deviation calculation means and the steering wheel operation deviation standard deviation calculation means, when the traveling lane is a straight line, if the calculated standard deviation of the lateral deviation amount is large, the driver of the vehicle is awakened. Determined to be low,
When the traveling lane is a curve, it is equipped with a wakefulness state judging means for judging that the wakefulness of the driver of the vehicle is low when the standard deviation of the calculated steering wheel operation deviation amount is large, and the running lane is a straight road. On a curved road, it is possible to make an optimum determination on the decrease in arousal level, and it is possible to detect the decrease in awakening level of the driver more reliably. Therefore, whether it is a straight road or a curved road,
Similar to the above, it is possible to appropriately perform processing such as issuing an alarm after detection and calling attention or applying an automatic brake. Of course, even in this case, it is possible to reliably detect a decrease in awakening level without requiring a highly accurate steering wheel angle sensor, and regardless of individual differences and physical conditions of the driver, and a highly accurate steering wheel angle sensor can be provided. Since it is unnecessary, the cost can be reduced.
【図１】本発明の一実施例としての車両用覚醒度検出装
置の構成を模式的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration of a vehicle wakefulness detection device as an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例としての車両用覚醒度検出装
置の検出原理を説明する図であって、直線路走行時の横
ずれｘに関する標準偏差σ1 の特性を示す図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the detection principle of the vehicle wakefulness detection device as one embodiment of the present invention, and is a diagram showing the characteristic of the standard deviation σ 1 related to the lateral deviation x when traveling on a straight road.
【図３】本発明の一実施例としての車両用覚醒度検出装
置の検出原理を説明する図であって、ハンドル角と基準
角とのずれｅに関する標準偏差σ2 の特性を示す図であ
る。FIG. 3 is a diagram for explaining the detection principle of the vehicle awakening degree detection device as one embodiment of the present invention, and is a diagram showing the characteristic of the standard deviation σ 2 regarding the deviation e between the steering wheel angle and the reference angle. .
１ ＣＣＤカメラ ２ 白線 ３ 走行レーン ３Ａ 走行レーンの中央線 ４ ハンドル ５ フロントガラス ６ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） ７ 画像処理手段 ８ 横ずれ検出手段 ９ 横ずれ標準偏差算出手段 １０ レーン曲率検出手段 １１ 基準ハンドル角算出手段 １２ ハンドル角検出手段 １３ ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段 １４ レーン状態判断手段 １５ スイッチ １６ 覚醒度状態判断手段 １７ 警報手段 1 CCD camera 2 white line 3 traveling lane 3A central line of traveling lane 4 handle 5 windshield 6 electronic control unit (ECU) 7 image processing means 8 lateral deviation detection means 9 lateral deviation standard deviation calculation means 10 lane curvature detection means 11 reference steering wheel angle calculation Means 12 Steering wheel angle detecting means 13 Steering wheel operation deviation standard deviation calculating means 14 Lane state judging means 15 Switch 16 Awakening degree judging means 17 Warning means
Claims (4)
のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出手段
と、 該横ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を統計
処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ標準偏
差算出手段と、 該横ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づいて、算出
された該横ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者
の覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段とをそな
えていることを特徴とする、車両用覚醒度検出装置。1. A lateral deviation detecting means for detecting an amount of lateral deviation of the vehicle in a lane width direction in a traveling lane on which the vehicle travels, and information received from the lateral deviation detecting means, and statistically processing this information to obtain the information. A lateral deviation standard deviation calculating means for calculating a standard deviation of the lateral deviation amount, and a large standard deviation of the lateral deviation amount calculated based on the information from the lateral deviation standard deviation calculating means, the awakening degree of the driver of the vehicle is low. An awakening degree detection device for a vehicle, comprising: a wakefulness state determination means for determining.
かを判断するレーン状態判断手段をそなえ、 該覚醒度状態判断手段が、該レーン状態判断手段からの
情報を受けて、該走行レーンが直線であるときだけ、該
横ずれ量に基づく覚醒度の判断を行なうように設定され
ていることを特徴とする、請求項１記載の車両用覚醒度
検出装置。2. A lane state judging means for judging whether the traveling lane is a straight line or a curved line, and the awakening degree state judging means receives the information from the lane state judging means and receives the information from the lane state judging means. 2. The vehicle wakefulness detection device according to claim 1, wherein the wakefulness is determined based on the lateral shift amount only when is a straight line.
角検出手段と、 該走行レーンの曲率を検出するレーン曲率検出手段と、 該レーン曲率検出手段からの情報に基づいて、該走行レ
ーンを該車両がトレースする際の該車両の基準ハンドル
角をドライバモデルから算出する基準ハンドル角算出手
段と、 該ハンドル角検出手段及び該基準ハンドル角検出手段か
らの情報を受けて、該車両のハンドル角の該基準ハンド
ル角に対するハンドル操作ずれ量を統計処理して該ハン
ドル操作ずれ量の標準偏差を算出するハンドル操作ずれ
標準偏差算出手段と、 該ハンドル操作ずれ算出手段からの情報に基づいて、算
出された該ハンドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該
車両の運転者の覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断
手段をそなえていることを特徴とする、車両用覚醒度検
出装置。3. A steering wheel angle detecting means for detecting a steering wheel angle of the vehicle, a lane curvature detecting means for detecting a curvature of the traveling lane, and the traveling lane according to the information from the lane curvature detecting means. A reference steering wheel angle calculation means for calculating a reference steering wheel angle of the vehicle when the vehicle traces from a driver model, a steering wheel angle detection means, and information from the reference steering wheel angle detection means to determine the steering wheel angle of the vehicle. A steering wheel operation deviation standard deviation calculating unit that statistically processes the steering wheel operation deviation amount with respect to the reference steering wheel angle to calculate a standard deviation of the steering wheel operation deviation amount, and the steering wheel operation deviation standard deviation is calculated based on information from the steering wheel operation deviation calculation unit. If the standard deviation of the steering wheel operation deviation amount is large, a wakefulness state judging means for judging that the wakefulness of the driver of the vehicle is low is provided. The symptom, alertness detecting device for a vehicle.
のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出手段
と、 該横ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を統計
処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ標準偏
差算出手段と、 該車両のハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、 該走行レーンの曲率を検出するレーン曲率検出手段と、 該レーン曲率検出手段からの情報に基づいて、該走行レ
ーンを該車両がトレースする際の該車両の基準ハンドル
角をドライバモデルから算出する基準ハンドル角算出手
段と、 該ハンドル角検出手段及び該基準ハンドル角検出手段か
らの情報を受けて、該車両のハンドル角の該基準ハンド
ル角に対するハンドル操作ずれ量を統計処理して該ハン
ドル操作ずれ量の標準偏差を算出するハンドル操作ずれ
標準偏差算出手段と、 該走行レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレ
ーン状態判断手段とをそなえるとともに、 該レーン状態判断手段，該横ずれ標準偏差算出手段及び
該ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づ
いて、該走行レーンが直線であるときには、算出された
該横ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒
度が低いと判断し、該走行レーンが曲線であるときに
は、算出された該ハンドル操作ずれ量の標準偏差が大き
いと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断する覚醒度状
態判断手段をそなえていることを特徴とする、車両用覚
醒度検出装置。4. A lateral deviation detecting means for detecting a lateral deviation amount of the vehicle in a lane width direction in a traveling lane on which the vehicle travels, and information received from the lateral deviation detecting means, which is statistically processed to obtain the information. Lateral deviation standard deviation calculating means for calculating the standard deviation of the lateral deviation amount, steering wheel angle detecting means for detecting the steering wheel angle of the vehicle, lane curvature detecting means for detecting the curvature of the traveling lane, and lane curvature detecting means Reference steering wheel angle calculation means for calculating a reference steering wheel angle of the vehicle when the vehicle traces the traveling lane based on the information, information from the steering wheel angle detection means and the reference steering wheel angle detection means In response to this, a steering wheel for statistically processing a steering wheel operation deviation amount of the vehicle steering wheel angle with respect to the reference steering wheel angle to calculate a standard deviation of the steering wheel operation deviation amount. It comprises a production deviation standard deviation calculating means and a lane condition judging means for judging whether the traveling lane is a straight line or a curved line, and the lane condition judging means, the lateral deviation standard deviation calculating means and the steering wheel operation deviation standard. Based on the information from the deviation calculating means, when the traveling lane is a straight line, it is determined that the driver's awakening degree is low when the calculated standard deviation of the lateral deviation amount is large, and the traveling lane is curved. When the calculated standard deviation of the steering wheel operation deviation amount is large, the vehicle arousal level is equipped with an arousal level determination means for determining that the awakening level of the driver of the vehicle is low. Detection device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15720593A JP2917754B2 (en) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | Arousal level detection device for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP15720593A JP2917754B2 (en) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | Arousal level detection device for vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079879A true JPH079879A (en) | 1995-01-13 |
| JP2917754B2 JP2917754B2 (en) | 1999-07-12 |
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ID=15644507
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990323 |
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