JPH079879A - 車両用覚醒度検出装置 - Google Patents
車両用覚醒度検出装置Info
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- JPH079879A JPH079879A JP15720593A JP15720593A JPH079879A JP H079879 A JPH079879 A JP H079879A JP 15720593 A JP15720593 A JP 15720593A JP 15720593 A JP15720593 A JP 15720593A JP H079879 A JPH079879 A JP H079879A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、居眠り運転の防止に好適な、車両
用覚醒度検出装置に関し、高精度なハンドル角センサを
要することなく、運転者の個人差・体調にあまり依存し
ないで検出を行なえるようにすることを目的とする。 【構成】 車両が走行する走行レーン３の中の該車両の
レーン幅方向の横ずれ量ｘを検出する横ずれ検出手段８
と、該横ずれ検出手段８からの情報を受けて、この情報
を統計処理して該横ずれ量ｘの標準偏差を算出する横ず
れ標準偏差算出手段９と、該横ずれ標準偏差算出手段９
からの情報に基づいて、算出された該横ずれ量ｘの標準
偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断す
る覚醒度状態判断手段１６とをそなえるように構成す
る。
用覚醒度検出装置に関し、高精度なハンドル角センサを
要することなく、運転者の個人差・体調にあまり依存し
ないで検出を行なえるようにすることを目的とする。 【構成】 車両が走行する走行レーン３の中の該車両の
レーン幅方向の横ずれ量ｘを検出する横ずれ検出手段８
と、該横ずれ検出手段８からの情報を受けて、この情報
を統計処理して該横ずれ量ｘの標準偏差を算出する横ず
れ標準偏差算出手段９と、該横ずれ標準偏差算出手段９
からの情報に基づいて、算出された該横ずれ量ｘの標準
偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断す
る覚醒度状態判断手段１６とをそなえるように構成す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、居眠り運転の防止に好
適な、車両用覚醒度検出装置に関する。
適な、車両用覚醒度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の運転者の覚醒度を検出する
手段としては、操舵パターンの特徴を検出することによ
るものや、心拍数・皮膚電位の変化を検出することによ
るものがあった。このうち、操舵パターンの特徴を検出
して覚醒度を検出するものには、例えば特開昭５２−２
５３３６号公報に開示された装置がある。この装置で
は、覚醒度の低い状態になると、運転者のハンドル操作
が減少して雑になり微小な操舵修正が行なわれなくなる
傾向があることを利用している。つまり、例えば所定の
検出角度に対するハンドル操舵角の逸脱頻度を検出し、
これを正常運転時に期待される頻度と比較することで正
常な覚醒度で運転しているかどうかを判別する。
手段としては、操舵パターンの特徴を検出することによ
るものや、心拍数・皮膚電位の変化を検出することによ
るものがあった。このうち、操舵パターンの特徴を検出
して覚醒度を検出するものには、例えば特開昭５２−２
５３３６号公報に開示された装置がある。この装置で
は、覚醒度の低い状態になると、運転者のハンドル操作
が減少して雑になり微小な操舵修正が行なわれなくなる
傾向があることを利用している。つまり、例えば所定の
検出角度に対するハンドル操舵角の逸脱頻度を検出し、
これを正常運転時に期待される頻度と比較することで正
常な覚醒度で運転しているかどうかを判別する。
【０００３】また、運転者の心拍数や皮膚電位の変化を
検出するものには、例えば特開平１−２５０２２１号公
報に開示された装置がある。この装置では、睡眠時に
は、覚醒時に比べて心拍数や皮膚電位が低下することを
利用している。
検出するものには、例えば特開平１−２５０２２１号公
報に開示された装置がある。この装置では、睡眠時に
は、覚醒時に比べて心拍数や皮膚電位が低下することを
利用している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用覚醒度検出装置では、以下のような課
題がある。まず、操舵パターンの特徴を検出する方法で
は、ハンドル角の検出精度が十分に細かく（例えば０．
１度以下の精度）なければならず、製作コストの上昇を
招いてしまうほか、曲線路では、ハンドル操作の中に覚
醒度情報が埋もれてしまうため、覚醒度低下の適切な検
出が困難である。
うな従来の車両用覚醒度検出装置では、以下のような課
題がある。まず、操舵パターンの特徴を検出する方法で
は、ハンドル角の検出精度が十分に細かく（例えば０．
１度以下の精度）なければならず、製作コストの上昇を
招いてしまうほか、曲線路では、ハンドル操作の中に覚
醒度情報が埋もれてしまうため、覚醒度低下の適切な検
出が困難である。
【０００５】また、運転者の心拍数や皮膚電位の変化を
検出する方法では、運転者の体調や個人差により大幅に
状況が異なってしまうため、やはり覚醒度低下を的確に
判定することは難しい。本発明は、このような課題に鑑
み創案されたもので、高精度なハンドル角センサを要す
ることなく、運転者の個人差・体調にあまり依存しない
で検出を行なえて、さらには、走行路が直線であるか曲
線であるかにかかわらず検出を行なえるようにした、車
両用覚醒度検出装置を提供することを目的とする。
検出する方法では、運転者の体調や個人差により大幅に
状況が異なってしまうため、やはり覚醒度低下を的確に
判定することは難しい。本発明は、このような課題に鑑
み創案されたもので、高精度なハンドル角センサを要す
ることなく、運転者の個人差・体調にあまり依存しない
で検出を行なえて、さらには、走行路が直線であるか曲
線であるかにかかわらず検出を行なえるようにした、車
両用覚醒度検出装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両用覚醒度検出装置は、車両が走行する走
行レーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出
する横ずれ検出手段と、該横ずれ検出手段からの情報を
受けてこの情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏差を
算出する横ずれ標準偏差算出手段と、該横ずれ標準偏差
算出手段からの情報に基づいて算出された該横ずれ量の
標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判
断する覚醒度状態判断手段とをそなえていることを特徴
としている。
の本発明の車両用覚醒度検出装置は、車両が走行する走
行レーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出
する横ずれ検出手段と、該横ずれ検出手段からの情報を
受けてこの情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏差を
算出する横ずれ標準偏差算出手段と、該横ずれ標準偏差
算出手段からの情報に基づいて算出された該横ずれ量の
標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判
断する覚醒度状態判断手段とをそなえていることを特徴
としている。
【０００７】また、請求項２記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、上記請求項１記載の構成に加えて、該走
行レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン
状態判断手段をそなえ、該覚醒度状態判断手段が、該レ
ーン状態判断手段からの情報を受けて該走行レーンが直
線であるときだけ該横ずれ量に基づく覚醒度の判断を行
なうように設定されていることを特徴としている。
度検出装置は、上記請求項１記載の構成に加えて、該走
行レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン
状態判断手段をそなえ、該覚醒度状態判断手段が、該レ
ーン状態判断手段からの情報を受けて該走行レーンが直
線であるときだけ該横ずれ量に基づく覚醒度の判断を行
なうように設定されていることを特徴としている。
【０００８】また、請求項３記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、該車両のハンドル角を検出するハンドル
角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレーン曲
率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報に基づ
いて該走行レーンを該車両がトレースする際の該車両の
基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基準ハン
ドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該基準ハ
ンドル角検出手段からの情報を受けて該車両のハンドル
角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統
計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出する
ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該ハンドル操作
ずれ算出手段からの情報に基づいて算出された該ハンド
ル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚
醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段をそなえてい
ることを特徴としている。
度検出装置は、該車両のハンドル角を検出するハンドル
角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレーン曲
率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報に基づ
いて該走行レーンを該車両がトレースする際の該車両の
基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基準ハン
ドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該基準ハ
ンドル角検出手段からの情報を受けて該車両のハンドル
角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統
計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出する
ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該ハンドル操作
ずれ算出手段からの情報に基づいて算出された該ハンド
ル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚
醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段をそなえてい
ることを特徴としている。
【０００９】また、請求項４記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、車両が走行する走行レーンの中の該車両
のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出手段
と、該横ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を
統計処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ標
準偏差算出手段と、該車両のハンドル角を検出するハン
ドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレー
ン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報に
基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該車
両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基準
ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該基
準ハンドル角検出手段からの情報を受けて該車両のハン
ドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量
を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出
するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン状態判
断手段とをそなえるとともに、該レーン状態判断手段，
該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段からの情報に基づいて、該走行レーンが直
線であるときには算出された該横ずれ量の標準偏差が大
きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断し、該走行
レーンが曲線であるときには算出された該ハンドル操作
ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が
低いと判断する覚醒度状態判断手段をそなえていること
を特徴としている。
度検出装置は、車両が走行する走行レーンの中の該車両
のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出手段
と、該横ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を
統計処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ標
準偏差算出手段と、該車両のハンドル角を検出するハン
ドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレー
ン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報に
基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該車
両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基準
ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該基
準ハンドル角検出手段からの情報を受けて該車両のハン
ドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量
を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出
するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン状態判
断手段とをそなえるとともに、該レーン状態判断手段，
該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段からの情報に基づいて、該走行レーンが直
線であるときには算出された該横ずれ量の標準偏差が大
きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断し、該走行
レーンが曲線であるときには算出された該ハンドル操作
ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が
低いと判断する覚醒度状態判断手段をそなえていること
を特徴としている。
【００１０】
【作用】上述の請求項１記載の本発明の車両用覚醒度検
出装置では、横ずれ検出手段が、車両が走行する走行レ
ーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出し、
次いで、横ずれ標準偏差算出手段が、該横ずれ検出手段
からの情報を受けて、この情報を統計処理して該横ずれ
量の標準偏差を算出する。
出装置では、横ずれ検出手段が、車両が走行する走行レ
ーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出し、
次いで、横ずれ標準偏差算出手段が、該横ずれ検出手段
からの情報を受けて、この情報を統計処理して該横ずれ
量の標準偏差を算出する。
【００１１】そして、覚醒度状態判断手段が、該横ずれ
標準偏差算出手段からの情報に基づいて、算出された該
横ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度
が低いと判断する。また、請求項２記載の本発明の車両
用覚醒度検出装置は、レーン状態判断手段が該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断し、該覚醒度状態
判断手段が、該レーン状態判断手段からの情報を受け
て、該走行レーンが直線であるときだけ、該横ずれ量に
基づく覚醒度の判断を行なう。
標準偏差算出手段からの情報に基づいて、算出された該
横ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度
が低いと判断する。また、請求項２記載の本発明の車両
用覚醒度検出装置は、レーン状態判断手段が該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断し、該覚醒度状態
判断手段が、該レーン状態判断手段からの情報を受け
て、該走行レーンが直線であるときだけ、該横ずれ量に
基づく覚醒度の判断を行なう。
【００１２】また、請求項３記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置は、ハンドル角検出手段が該車両のハンドル
角を検出し、レーン曲率検出手段が該走行レーンの曲率
を検出する。そして、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて、基準ハンドル角算出手段が該走行レーンを
該車両がトレースする際の該車両の基準ハンドル角をド
ライバモデルから算出し、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角検出手段からの情報を受けて、ハンドル
操作ずれ標準偏差算出手段が、該車両のハンドル角の該
基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統計処理
して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出する。
度検出装置は、ハンドル角検出手段が該車両のハンドル
角を検出し、レーン曲率検出手段が該走行レーンの曲率
を検出する。そして、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて、基準ハンドル角算出手段が該走行レーンを
該車両がトレースする際の該車両の基準ハンドル角をド
ライバモデルから算出し、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角検出手段からの情報を受けて、ハンドル
操作ずれ標準偏差算出手段が、該車両のハンドル角の該
基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統計処理
して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出する。
【００１３】次いで、覚醒度状態判断手段が、該ハンド
ル操作ずれ算出手段からの情報に基づいて、算出された
該ハンドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運
転者の覚醒度が低いと判断する。また、請求項４記載の
本発明の車両用覚醒度検出装置では、横ずれ検出手段
が、車両が走行する走行レーンの中の該車両レーンの中
の該車両レーン幅方向の横ずれ量を検出し、次いで、横
ずれ標準偏差算出手段が、該横ずれ検出手段からの情報
を受けて、この情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏
差を算出する。
ル操作ずれ算出手段からの情報に基づいて、算出された
該ハンドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運
転者の覚醒度が低いと判断する。また、請求項４記載の
本発明の車両用覚醒度検出装置では、横ずれ検出手段
が、車両が走行する走行レーンの中の該車両レーンの中
の該車両レーン幅方向の横ずれ量を検出し、次いで、横
ずれ標準偏差算出手段が、該横ずれ検出手段からの情報
を受けて、この情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏
差を算出する。
【００１４】一方、ハンドル角検出手段は該車両のハン
ドル角を、レーン曲率検出手段は該走行レーンの曲率を
それぞれ検出し、該レーン曲率検出手段からの情報に基
づいて基準ハンドル角算出手段が、該走行レーンを該車
両がトレースする際の該車両の基準ハンドル角をドライ
バモデルから算出する。次いで、ハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段が、該ハンドル角検出手段及び該基準ハン
ドル角検出手段からの情報を受けて、該車両のハンドル
角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統
計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出す
る。
ドル角を、レーン曲率検出手段は該走行レーンの曲率を
それぞれ検出し、該レーン曲率検出手段からの情報に基
づいて基準ハンドル角算出手段が、該走行レーンを該車
両がトレースする際の該車両の基準ハンドル角をドライ
バモデルから算出する。次いで、ハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段が、該ハンドル角検出手段及び該基準ハン
ドル角検出手段からの情報を受けて、該車両のハンドル
角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ量を統
計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算出す
る。
【００１５】また、レーン状態判断手段は、該走行レー
ンが直線であるか曲線であるかを判断し、該レーン状態
判断手段，該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操
作ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づいて、覚醒度
状態判断手段が、該走行レーンが直線であるときには、
算出された該横ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運
転者の覚醒度が低いと判断し、該走行レーンが曲線であ
るときには、算出された該ハンドル操作ずれ量の標準偏
差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断す
る。
ンが直線であるか曲線であるかを判断し、該レーン状態
判断手段，該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操
作ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づいて、覚醒度
状態判断手段が、該走行レーンが直線であるときには、
算出された該横ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運
転者の覚醒度が低いと判断し、該走行レーンが曲線であ
るときには、算出された該ハンドル操作ずれ量の標準偏
差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断す
る。
【００１６】
【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例として
の車両用覚醒度検出装置について説明すると、図１はそ
の構成を模式的に示す図、図２，３はその検出原理を説
明する図である。本車両用覚醒度検出装置は自動車にそ
なえられ、図１において、左上部には、この自動車内か
らフロントガラス５越しの眺めを模式的に示している。
また、破線で囲った部分は電子制御ユニット（ＥＣＵ）
６内に設けられた本車両用覚醒度検出装置の機能ブロッ
クを示している。
の車両用覚醒度検出装置について説明すると、図１はそ
の構成を模式的に示す図、図２，３はその検出原理を説
明する図である。本車両用覚醒度検出装置は自動車にそ
なえられ、図１において、左上部には、この自動車内か
らフロントガラス５越しの眺めを模式的に示している。
また、破線で囲った部分は電子制御ユニット（ＥＣＵ）
６内に設けられた本車両用覚醒度検出装置の機能ブロッ
クを示している。
【００１７】この車両用覚醒度検出装置には、ＥＣＵ６
の他に、自動車の前方視野を撮影するＣＣＤカメラ１
と、ハンドル４の回転角を検出するハンドル角検出手段
としてのハンドル角センサ１２とがそなえられいる。ま
た、この実施例の場合には、自動車の運転手の覚醒度が
低いときに運転者に警報を発する警報装置１７が付設さ
れ、ＥＣＵ６にターンシグナル１８からのオン・オフ信
号が入力されるようになっている。
の他に、自動車の前方視野を撮影するＣＣＤカメラ１
と、ハンドル４の回転角を検出するハンドル角検出手段
としてのハンドル角センサ１２とがそなえられいる。ま
た、この実施例の場合には、自動車の運転手の覚醒度が
低いときに運転者に警報を発する警報装置１７が付設さ
れ、ＥＣＵ６にターンシグナル１８からのオン・オフ信
号が入力されるようになっている。
【００１８】ＥＣＵ６内には、画像処理手段７と、横ず
れ検出手段８と、横ずれ標準偏差算出手段９と、レーン
曲率検出手段１０と、基準ハンドル角算出手段１１と、
ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段１３と、レーン状態
判断手段１４と、スイッチ１５と、覚醒度状態判断手段
１６とが設けられている。このうち、画像処理手段７
は、ＣＣＤカメラ１からの情報を画像処理して、走行レ
ーン３を規定する白線２を認識するようになっている。
横ずれ検出手段８は、走行レーン３の中央線３Ａに対す
る自動車の横ずれ量ｘを検出するが、この走行レーン中
央線３は画像処理手段７で認識された白線２の情報に基
づいて設定される。
れ検出手段８と、横ずれ標準偏差算出手段９と、レーン
曲率検出手段１０と、基準ハンドル角算出手段１１と、
ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段１３と、レーン状態
判断手段１４と、スイッチ１５と、覚醒度状態判断手段
１６とが設けられている。このうち、画像処理手段７
は、ＣＣＤカメラ１からの情報を画像処理して、走行レ
ーン３を規定する白線２を認識するようになっている。
横ずれ検出手段８は、走行レーン３の中央線３Ａに対す
る自動車の横ずれ量ｘを検出するが、この走行レーン中
央線３は画像処理手段７で認識された白線２の情報に基
づいて設定される。
【００１９】また、この横ずれ検出手段８は、ターンシ
グナル１８からのオン・オフ信号に基づいて、ターンシ
グナル１８がオン操作されたときには、この横ずれ量ｘ
の検出は行なわないようになっている。これは、ターン
シグナル１８のオン操作時は、走行中のレーンから他の
レーン又は他の道路に移行しようとする場合であって、
同一走行レーン内の走行であくなり、横ずれ量ｘが意味
を持たなくなってしまうからである。
グナル１８からのオン・オフ信号に基づいて、ターンシ
グナル１８がオン操作されたときには、この横ずれ量ｘ
の検出は行なわないようになっている。これは、ターン
シグナル１８のオン操作時は、走行中のレーンから他の
レーン又は他の道路に移行しようとする場合であって、
同一走行レーン内の走行であくなり、横ずれ量ｘが意味
を持たなくなってしまうからである。
【００２０】横ずれ標準偏差算出手段９は、横ずれ検出
手段８で検出された横ずれ量ｘの標準偏差σ1 を求める
ものである。なお、標準偏差σ1 は、Ｘ：ｘの平均値，
ｎ：標本数とすると、σ1 ＝（Σ（ｘ−Ｘ）2 ／ｎ）
1/2 である。また、レーン曲率検出手段１０は、画像処
理部７からの白線２の情報に基づいて走行レーンの曲率
を検出する。ただし、ターンシグナル１８がオン操作さ
れたときには、この横ずれ量ｘの検出は行なわないよう
になっている。
手段８で検出された横ずれ量ｘの標準偏差σ1 を求める
ものである。なお、標準偏差σ1 は、Ｘ：ｘの平均値，
ｎ：標本数とすると、σ1 ＝（Σ（ｘ−Ｘ）2 ／ｎ）
1/2 である。また、レーン曲率検出手段１０は、画像処
理部７からの白線２の情報に基づいて走行レーンの曲率
を検出する。ただし、ターンシグナル１８がオン操作さ
れたときには、この横ずれ量ｘの検出は行なわないよう
になっている。
【００２１】基準ハンドル角算出手段１１は、レーン曲
率検出手段１０からの情報に基づいて、一定の走行レー
ンを自動車がトレースする際の基準ハンドル角をドライ
バモデルから算出する。また、標準偏差算出手段１３
は、ハンドル角検出手段１２及び基準ハンドル角算出手
段１１からの情報を受けて、検出ハンドル角と基準ハン
ドル角とのずれ量ｅの標準偏差σ2 を求める。なお、標
準偏差σ2 は、Ｅ：ｅの平均値，ｎ：標本数とすると、
σ2 ＝（Σ（ｅ−Ｅ）2 ／ｎ）1/2 である。
率検出手段１０からの情報に基づいて、一定の走行レー
ンを自動車がトレースする際の基準ハンドル角をドライ
バモデルから算出する。また、標準偏差算出手段１３
は、ハンドル角検出手段１２及び基準ハンドル角算出手
段１１からの情報を受けて、検出ハンドル角と基準ハン
ドル角とのずれ量ｅの標準偏差σ2 を求める。なお、標
準偏差σ2 は、Ｅ：ｅの平均値，ｎ：標本数とすると、
σ2 ＝（Σ（ｅ−Ｅ）2 ／ｎ）1/2 である。
【００２２】レーン状態判断手段１４は、レーン曲率検
出手段１０からの情報に基づいて、走行レーンが直線で
あるか曲線あるかを判断する。さらに、スイッチ１５
は、レーン状態判断手段１４からの情報に基づいて、横
ずれ標準偏差算出手段９の出力とハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段１３の出力とのいずれか一方を選択するス
イッチである。
出手段１０からの情報に基づいて、走行レーンが直線で
あるか曲線あるかを判断する。さらに、スイッチ１５
は、レーン状態判断手段１４からの情報に基づいて、横
ずれ標準偏差算出手段９の出力とハンドル操作ずれ標準
偏差算出手段１３の出力とのいずれか一方を選択するス
イッチである。
【００２３】覚醒度状態判断手段１６は、スイッチ１５
で選択され出力された標準偏差σ1又はσ2 の値がしき
い値σ01又はσ02を超えて大きいと、この自動車の運転
者の覚醒度が低いと判断するようになっている。なお、
横ずれ量ｘの標準偏差σ1 とハンドル角のずれ量ｅの標
準偏差σ2 には、それぞれ図２，図３に示すような特性
がある。これらの図２，３の横軸はいずれも経過時間で
あり、図２，３には、時間経過に応じて、覚醒度が高い
状態（覚醒状態）から覚醒度が低い状態（居眠り状態）
そして再び覚醒度が高い状態へと推移したときの標準偏
差σ1 又はσ2 の値がプロットされている。これらの図
に示すように、両者σ1 ，σ2 とも、覚醒度低下時に
は、値が大幅に増加することがわかる。本装置では、こ
のような関係を利用しながら、上述のように覚醒度低下
を判断しているのである。
で選択され出力された標準偏差σ1又はσ2 の値がしき
い値σ01又はσ02を超えて大きいと、この自動車の運転
者の覚醒度が低いと判断するようになっている。なお、
横ずれ量ｘの標準偏差σ1 とハンドル角のずれ量ｅの標
準偏差σ2 には、それぞれ図２，図３に示すような特性
がある。これらの図２，３の横軸はいずれも経過時間で
あり、図２，３には、時間経過に応じて、覚醒度が高い
状態（覚醒状態）から覚醒度が低い状態（居眠り状態）
そして再び覚醒度が高い状態へと推移したときの標準偏
差σ1 又はσ2 の値がプロットされている。これらの図
に示すように、両者σ1 ，σ2 とも、覚醒度低下時に
は、値が大幅に増加することがわかる。本装置では、こ
のような関係を利用しながら、上述のように覚醒度低下
を判断しているのである。
【００２４】本発明の車両用覚醒度検出装置は、上述の
ように構成されるので、自動車の走行中に、以下のよう
に動作する。まず、画像処理手段７で、ＣＣＤカメラ１
により取り込まれた画像データを処理して、走行レーン
を規定する白線２を認識する。そして、横ずれ検出手段
８で、画像処理手段７からの情報に基づいて、走行レー
ン中央線３Ａに対する該自動車の横ずれ量ｘを検出す
る。ただし、ターンシグナル１８がオンの時にはこの処
理は行なわない。
ように構成されるので、自動車の走行中に、以下のよう
に動作する。まず、画像処理手段７で、ＣＣＤカメラ１
により取り込まれた画像データを処理して、走行レーン
を規定する白線２を認識する。そして、横ずれ検出手段
８で、画像処理手段７からの情報に基づいて、走行レー
ン中央線３Ａに対する該自動車の横ずれ量ｘを検出す
る。ただし、ターンシグナル１８がオンの時にはこの処
理は行なわない。
【００２５】次いで、横ずれ標準偏差算出手段９で、該
横ずれ量ｘの標準偏差σ1 を統計処理により求める。一
方、レーン曲率検出手段１０で、画像処理手段７からの
情報に基づいて、走行レーンの曲率を検出する。この場
合にも、ターンシグナル１８がオンの時にはこの処理は
行なわない。
横ずれ量ｘの標準偏差σ1 を統計処理により求める。一
方、レーン曲率検出手段１０で、画像処理手段７からの
情報に基づいて、走行レーンの曲率を検出する。この場
合にも、ターンシグナル１８がオンの時にはこの処理は
行なわない。
【００２６】次いで、基準ハンドル角算出手段１１で、
レーン曲率検出手段１０で求めた走行レーンの曲率に基
づいて、自動車が走行レーンをトレースする際の基準ハ
ンドル角をドライバモデルから算出する。そして、ハン
ドル操作ずれ標準偏差算出手段１３で、基準ハンドル角
と、ハンドル角検出手段１２が検出したハンドル角との
ずれ量ｅを求め、さらにそのずれ量ｅの標準偏差σ2 を
統計処理により求める。
レーン曲率検出手段１０で求めた走行レーンの曲率に基
づいて、自動車が走行レーンをトレースする際の基準ハ
ンドル角をドライバモデルから算出する。そして、ハン
ドル操作ずれ標準偏差算出手段１３で、基準ハンドル角
と、ハンドル角検出手段１２が検出したハンドル角との
ずれ量ｅを求め、さらにそのずれ量ｅの標準偏差σ2 を
統計処理により求める。
【００２７】また、レーン状態判断手段１４で、レーン
曲率検出手段１０の求めた該走行レーンの曲率に基づい
て、該走行レーンが直線路か曲線路であるかを判定す
る。この判定結果に基づいて、スイッチ１５を通じて、
該走行レーンが直線路であれば横ずれ標準偏差算出手段
９の出力する標準偏差σ1 を、曲線路であればハンドル
操作ずれ標準偏差算出手段１３の出力する標準偏差σ2
を選択して出力する。
曲率検出手段１０の求めた該走行レーンの曲率に基づい
て、該走行レーンが直線路か曲線路であるかを判定す
る。この判定結果に基づいて、スイッチ１５を通じて、
該走行レーンが直線路であれば横ずれ標準偏差算出手段
９の出力する標準偏差σ1 を、曲線路であればハンドル
操作ずれ標準偏差算出手段１３の出力する標準偏差σ2
を選択して出力する。
【００２８】覚醒度状態判断手段１６は、図２，図３に
示される特性を利用して、スイッチ１５で選択され出力
された値が所定のしきい値を超えて大きいと、この自動
車の運転者の覚醒度が低いと判断する。例えば、直線路
なら、標準偏差σ1 がしきい値σ01を超えて大きいと運
転者の覚醒度が低いと判断し、曲線路なら、標準偏差σ
2 がしきい値σ02を超えて大きいと運転者の覚醒度が低
いと判断する。
示される特性を利用して、スイッチ１５で選択され出力
された値が所定のしきい値を超えて大きいと、この自動
車の運転者の覚醒度が低いと判断する。例えば、直線路
なら、標準偏差σ1 がしきい値σ01を超えて大きいと運
転者の覚醒度が低いと判断し、曲線路なら、標準偏差σ
2 がしきい値σ02を超えて大きいと運転者の覚醒度が低
いと判断する。
【００２９】覚醒度判断手段１６が、運転者の覚醒度が
低いと判断した場合には、警報装置１７は、警報を該運
転者に発して、正常な覚醒状態を保つよう促す。このよ
うに、自動車の運転者の覚醒度が低下した場合でも、直
ちに確実に覚醒度低下を検出できるので、本実施例のよ
うに、運転者に警報を発して注意を促すなどして、車両
のより安全な走行が可能となる。
低いと判断した場合には、警報装置１７は、警報を該運
転者に発して、正常な覚醒状態を保つよう促す。このよ
うに、自動車の運転者の覚醒度が低下した場合でも、直
ちに確実に覚醒度低下を検出できるので、本実施例のよ
うに、運転者に警報を発して注意を促すなどして、車両
のより安全な走行が可能となる。
【００３０】なお、運転者の覚醒度低下を検出した場合
に、上述の実施例では、運転者に警報を発して注意を促
すだけであったが、このほか、空調を制御して運転者の
覚醒度を高めたり、さらに、長時間連続して覚醒度低下
が検出されるなど、運転者の覚醒度の低下が著しい場合
や失神などの異常事態には自動ブレーキ等により対処す
ることも考えられる。
に、上述の実施例では、運転者に警報を発して注意を促
すだけであったが、このほか、空調を制御して運転者の
覚醒度を高めたり、さらに、長時間連続して覚醒度低下
が検出されるなど、運転者の覚醒度の低下が著しい場合
や失神などの異常事態には自動ブレーキ等により対処す
ることも考えられる。
【００３１】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両用覚醒度検出装置によれば、車両が走行する
走行レーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検
出する横ずれ検出手段と、該横ずれ検出手段からの情報
を受けてこの情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏差
を算出する横ずれ標準偏差算出手段と、該横ずれ標準偏
差算出手段からの情報に基づいて算出された該横ずれ量
の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと
判断する覚醒度状態判断手段とをそなえるという簡素な
構成で、高精度のハンドル角センサを要することなく、
また、運転者の個人差や体調によらず、確実に覚醒度低
下を検出することができるという利点がある。これによ
り、運転者の覚醒度の低下の検出後に、例えば警報を発
して注意を促したり自動ブレーキをかける等の処理を適
切に行なうことが可能となる。また、高精度のハンドル
角センサが不要であるためコストを削減できる。
発明の車両用覚醒度検出装置によれば、車両が走行する
走行レーンの中の該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検
出する横ずれ検出手段と、該横ずれ検出手段からの情報
を受けてこの情報を統計処理して該横ずれ量の標準偏差
を算出する横ずれ標準偏差算出手段と、該横ずれ標準偏
差算出手段からの情報に基づいて算出された該横ずれ量
の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと
判断する覚醒度状態判断手段とをそなえるという簡素な
構成で、高精度のハンドル角センサを要することなく、
また、運転者の個人差や体調によらず、確実に覚醒度低
下を検出することができるという利点がある。これによ
り、運転者の覚醒度の低下の検出後に、例えば警報を発
して注意を促したり自動ブレーキをかける等の処理を適
切に行なうことが可能となる。また、高精度のハンドル
角センサが不要であるためコストを削減できる。
【００３２】また、請求項２記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置によれば、該走行レーンが直線であるか曲線
であるかを判断するレーン状態判断手段をそなえ、該覚
醒度状態判断手段が、該レーン状態判断手段からの情報
を受けて該走行レーンが直線であるときだけ該横ずれ量
に基づく覚醒度の判断を行なうように設定されているた
め、曲線路での覚醒度低下の誤検出がなくなるという効
果がある。
度検出装置によれば、該走行レーンが直線であるか曲線
であるかを判断するレーン状態判断手段をそなえ、該覚
醒度状態判断手段が、該レーン状態判断手段からの情報
を受けて該走行レーンが直線であるときだけ該横ずれ量
に基づく覚醒度の判断を行なうように設定されているた
め、曲線路での覚醒度低下の誤検出がなくなるという効
果がある。
【００３３】また、請求項３記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置によれば、該車両のハンドル角を検出するハ
ンドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレ
ーン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該
車両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基
準ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角検出手段からの情報を受けて該車両のハ
ンドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ
量を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算
出するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該ハンド
ル操作ずれ算出手段からの情報に基づいて算出された該
ハンドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転
者の覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段をそな
えるという構成で、直線路のみならず曲線路の走行時に
おいても、運転者の覚醒度の低下を検出できる。このた
め、曲線路を含んだ多様な走行状態において、上述と同
様に、検出後に警報を発して注意を促したり自動ブレー
キをかける等の処理を適切に行なうことが可能となる。
勿論、この場合にも、高精度のハンドル角センサを要す
ることなく、また、運転者の個人差や体調によらず、確
実に覚醒度低下を検出することができ、高精度のハンド
ル角センサが不要であるためコストを低減できる。
度検出装置によれば、該車両のハンドル角を検出するハ
ンドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレ
ーン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該
車両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基
準ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角検出手段からの情報を受けて該車両のハ
ンドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ずれ
量を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を算
出するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該ハンド
ル操作ずれ算出手段からの情報に基づいて算出された該
ハンドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転
者の覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段をそな
えるという構成で、直線路のみならず曲線路の走行時に
おいても、運転者の覚醒度の低下を検出できる。このた
め、曲線路を含んだ多様な走行状態において、上述と同
様に、検出後に警報を発して注意を促したり自動ブレー
キをかける等の処理を適切に行なうことが可能となる。
勿論、この場合にも、高精度のハンドル角センサを要す
ることなく、また、運転者の個人差や体調によらず、確
実に覚醒度低下を検出することができ、高精度のハンド
ル角センサが不要であるためコストを低減できる。
【００３４】また、請求項４記載の本発明の車両用覚醒
度検出装置によれば、車両が走行する走行レーンの中の
該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出
手段と、該横ずれ検出手段からの情報を受けてこの情報
を統計処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ
標準偏差算出手段と、該車両のハンドル角を検出するハ
ンドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレ
ーン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該
車両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基
準ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角検出手段からの情報を受けて、該車両の
ハンドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ず
れ量を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を
算出するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該走行
レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン状
態判断手段とをそなえるとともに、該レーン状態判断手
段，該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操作ずれ
標準偏差算出手段からの情報に基づいて、該走行レーン
が直線であるときには、算出された該横ずれ量の標準偏
差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断し、
該走行レーンが曲線であるときには、算出された該ハン
ドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の
覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段をそなえる
という構成で、直線路と曲線路とで、それぞれ最適の覚
醒度低下の判断を行なえ、より確実に運転者の覚醒度の
低下を検出できる。このため、直線路でも曲線路でも、
上述と同様に、検出後に警報を発して注意を促したり自
動ブレーキをかける等の処理を適切に行なうことが可能
となる。勿論、この場合にも、高精度のハンドル角セン
サを要することなく、また、運転者の個人差や体調によ
らず、確実に覚醒度低下を検出することができ、高精度
のハンドル角センサが不要であるためコストを低減でき
る。
度検出装置によれば、車両が走行する走行レーンの中の
該車両のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出
手段と、該横ずれ検出手段からの情報を受けてこの情報
を統計処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ
標準偏差算出手段と、該車両のハンドル角を検出するハ
ンドル角検出手段と、該走行レーンの曲率を検出するレ
ーン曲率検出手段と、該レーン曲率検出手段からの情報
に基づいて該走行レーンを該車両がトレースする際の該
車両の基準ハンドル角をドライバモデルから算出する基
準ハンドル角算出手段と、該ハンドル角検出手段及び該
基準ハンドル角検出手段からの情報を受けて、該車両の
ハンドル角の該基準ハンドル角に対するハンドル操作ず
れ量を統計処理して該ハンドル操作ずれ量の標準偏差を
算出するハンドル操作ずれ標準偏差算出手段と、該走行
レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレーン状
態判断手段とをそなえるとともに、該レーン状態判断手
段，該横ずれ標準偏差算出手段及び該ハンドル操作ずれ
標準偏差算出手段からの情報に基づいて、該走行レーン
が直線であるときには、算出された該横ずれ量の標準偏
差が大きいと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断し、
該走行レーンが曲線であるときには、算出された該ハン
ドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の
覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段をそなえる
という構成で、直線路と曲線路とで、それぞれ最適の覚
醒度低下の判断を行なえ、より確実に運転者の覚醒度の
低下を検出できる。このため、直線路でも曲線路でも、
上述と同様に、検出後に警報を発して注意を促したり自
動ブレーキをかける等の処理を適切に行なうことが可能
となる。勿論、この場合にも、高精度のハンドル角セン
サを要することなく、また、運転者の個人差や体調によ
らず、確実に覚醒度低下を検出することができ、高精度
のハンドル角センサが不要であるためコストを低減でき
る。
【図１】本発明の一実施例としての車両用覚醒度検出装
置の構成を模式的に示す図である。
置の構成を模式的に示す図である。
【図２】本発明の一実施例としての車両用覚醒度検出装
置の検出原理を説明する図であって、直線路走行時の横
ずれｘに関する標準偏差σ1 の特性を示す図である。
置の検出原理を説明する図であって、直線路走行時の横
ずれｘに関する標準偏差σ1 の特性を示す図である。
【図３】本発明の一実施例としての車両用覚醒度検出装
置の検出原理を説明する図であって、ハンドル角と基準
角とのずれｅに関する標準偏差σ2 の特性を示す図であ
る。
置の検出原理を説明する図であって、ハンドル角と基準
角とのずれｅに関する標準偏差σ2 の特性を示す図であ
る。
１ ＣＣＤカメラ ２ 白線 ３ 走行レーン ３Ａ 走行レーンの中央線 ４ ハンドル ５ フロントガラス ６ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） ７ 画像処理手段 ８ 横ずれ検出手段 ９ 横ずれ標準偏差算出手段 １０ レーン曲率検出手段 １１ 基準ハンドル角算出手段 １２ ハンドル角検出手段 １３ ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段 １４ レーン状態判断手段 １５ スイッチ １６ 覚醒度状態判断手段 １７ 警報手段
Claims (4)
- 【請求項１】 車両が走行する走行レーンの中の該車両
のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出手段
と、 該横ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を統計
処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ標準偏
差算出手段と、 該横ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づいて、算出
された該横ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者
の覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断手段とをそな
えていることを特徴とする、車両用覚醒度検出装置。 - 【請求項２】 該走行レーンが直線であるか曲線である
かを判断するレーン状態判断手段をそなえ、 該覚醒度状態判断手段が、該レーン状態判断手段からの
情報を受けて、該走行レーンが直線であるときだけ、該
横ずれ量に基づく覚醒度の判断を行なうように設定され
ていることを特徴とする、請求項１記載の車両用覚醒度
検出装置。 - 【請求項３】 該車両のハンドル角を検出するハンドル
角検出手段と、 該走行レーンの曲率を検出するレーン曲率検出手段と、 該レーン曲率検出手段からの情報に基づいて、該走行レ
ーンを該車両がトレースする際の該車両の基準ハンドル
角をドライバモデルから算出する基準ハンドル角算出手
段と、 該ハンドル角検出手段及び該基準ハンドル角検出手段か
らの情報を受けて、該車両のハンドル角の該基準ハンド
ル角に対するハンドル操作ずれ量を統計処理して該ハン
ドル操作ずれ量の標準偏差を算出するハンドル操作ずれ
標準偏差算出手段と、 該ハンドル操作ずれ算出手段からの情報に基づいて、算
出された該ハンドル操作ずれ量の標準偏差が大きいと該
車両の運転者の覚醒度が低いと判断する覚醒度状態判断
手段をそなえていることを特徴とする、車両用覚醒度検
出装置。 - 【請求項４】 車両が走行する走行レーンの中の該車両
のレーン幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ検出手段
と、 該横ずれ検出手段からの情報を受けて、この情報を統計
処理して該横ずれ量の標準偏差を算出する横ずれ標準偏
差算出手段と、 該車両のハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、 該走行レーンの曲率を検出するレーン曲率検出手段と、 該レーン曲率検出手段からの情報に基づいて、該走行レ
ーンを該車両がトレースする際の該車両の基準ハンドル
角をドライバモデルから算出する基準ハンドル角算出手
段と、 該ハンドル角検出手段及び該基準ハンドル角検出手段か
らの情報を受けて、該車両のハンドル角の該基準ハンド
ル角に対するハンドル操作ずれ量を統計処理して該ハン
ドル操作ずれ量の標準偏差を算出するハンドル操作ずれ
標準偏差算出手段と、 該走行レーンが直線であるか曲線であるかを判断するレ
ーン状態判断手段とをそなえるとともに、 該レーン状態判断手段，該横ずれ標準偏差算出手段及び
該ハンドル操作ずれ標準偏差算出手段からの情報に基づ
いて、該走行レーンが直線であるときには、算出された
該横ずれ量の標準偏差が大きいと該車両の運転者の覚醒
度が低いと判断し、該走行レーンが曲線であるときに
は、算出された該ハンドル操作ずれ量の標準偏差が大き
いと該車両の運転者の覚醒度が低いと判断する覚醒度状
態判断手段をそなえていることを特徴とする、車両用覚
醒度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15720593A JP2917754B2 (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 車両用覚醒度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15720593A JP2917754B2 (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 車両用覚醒度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079879A true JPH079879A (ja) | 1995-01-13 |
| JP2917754B2 JP2917754B2 (ja) | 1999-07-12 |
Family
ID=15644507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15720593A Expired - Fee Related JP2917754B2 (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | 車両用覚醒度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2917754B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005092285A (ja) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両運転状態推定装置、及びドライバの車両運転特性推定装置 |
| JP2005173929A (ja) * | 2003-12-10 | 2005-06-30 | Denso Corp | 覚醒度判定装置 |
| JP2005335588A (ja) * | 2004-05-27 | 2005-12-08 | Nissan Motor Co Ltd | ドライバモデルおよび同モデルを備えた車両挙動制御システムのアシスト機能評価装置 |
| JP2006199159A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Univ Nagoya | 運転行動認識装置 |
| JP2009073462A (ja) * | 2007-08-28 | 2009-04-09 | Toyota Central R&D Labs Inc | 運転状態判定装置及び運転支援装置 |
| WO2009157473A1 (ja) * | 2008-06-25 | 2009-12-30 | トヨタ自動車株式会社 | 運転者状態推定装置 |
| WO2010024109A1 (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-04 | トヨタ自動車株式会社 | ドライバ状態推定装置 |
| JP2011105096A (ja) * | 2009-11-16 | 2011-06-02 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP2011216058A (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-27 | Toyota Central R&D Labs Inc | ドライバ状態判定装置及びプログラム |
| US8260501B2 (en) | 2007-10-01 | 2012-09-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Awake state estimation device |
| WO2018096913A1 (ja) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | マツダ株式会社 | 運転者体調検知装置 |
-
1993
- 1993-06-28 JP JP15720593A patent/JP2917754B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US8930080B2 (en) | 2008-08-28 | 2015-01-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driver state estimation device |
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| WO2018096913A1 (ja) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | マツダ株式会社 | 運転者体調検知装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2917754B2 (ja) | 1999-07-12 |
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